KUKA机器人固定焊钳的铣削控制
摆臂铣刀的机械控制示意图,电机单方向旋转.
常用io信号:
a 786 焊接控制器铣削复位
a 842 摆臂伸出/返回 a834铣刀电机旋转a835铣刀吹气
e842 摆臂在返回位置
e843 摆臂在伸出位置
e844 在回位的取反信号
e845 在伸出位的取反信号
e834 铣刀圈数检测
工作示意图:
e845与e844的控制电器图:
o_ks1_m1=842 -a842铣刀旋转-
使用中断程序关闭铣刀旋转:
global interrupt decl 2 when $in[i_关闭ks1_ruhe] == false doks_abschalten()
当有e844时证明摆臂在伸出位置,这时会关闭电机旋转.
global interrupt decl 3 when $in[i_ks1_arbeit] == falsedo ks_abschalten()
当有e845时证明摆臂在返回位置,这时会关闭电机旋转.
globaldefks_abschalten()
关闭摆臂电机
$out[o_ks1_kyp3v] = false
$out[o_ks1_m1] = false -a842电机旋转-
$out[o_ks1_schw] = false
摆臂旋转电机采用双继电器控制:
固定焊钳makrostep：
-当有铣削时出现圈数故障时，会先把摆臂摆回，然后停在66步等待复位，如果复位会返回到第51部，重新铣削。
-f321-step在第2步
-f564,a835 都没有好使用
f321 = ein
schritt 51 = f92 & !f93& a4039 & e13–激活固定焊钳step需要关闭安全们e13
51步开始
-初始化变量
f122 = aus
f321 = aus
f322 = aus
f323 = aus
f324 = aus
f325 = aus
f326 = aus
f327 = aus
f329 = aus
-初始化计数器变量
f94 = aus
f95 = aus
f96 = aus
f97 = aus
f98 = aus
f99 = aus
-初始化铣刀变量
f312 = aus
f313 = aus
bin1 ( ein ) = 31 -给焊钳程序号
bin3 ( ein ) = 31 –给bosch程序号
t8 ( !f334 ) = -2[1/10sek]
f334 = ein -step已经开始运行
-给plc铣电极信号
a116 = ein
a130 = ein
a786 = f830 给bosch铣电极数复位，f830区分两种焊钳或控制器–一般不激活
a722 = !f830-没用用于
schritt 52 = t8 & a4039 -0.2秒后向下
schritt 52-铣刀电机预先旋转
f334 = aus
t7 ( ein ) = -50[1/10sek] -5秒检测时间
i1 (ein) = 0 -计数器清0
a834 = ein -铣刀电机预先旋转
schritt 53 = a4039 -有使能直接去下一步
-在焊钳不夹时铣刀电机先旋转测试检测开关，电机是否正常工作。
schritt 53 预转大于2圈就可以
f312 = ein -激活m97进行预先旋转测试
f313 = i1 > 2 -计数超过2圈后激活f313跳步
schritt 54 = (f313 + t7) & a4039
schritt 54—关闭铣刀预转
f312 = aus 关闭m97预先旋转测试
t8 ( ein ) = -100[1/10sek]
schritt 55 = a4039
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e842 摆臂在返回位置
e843 摆臂在伸出位置
e844 在回位的取反信号
e845 在伸出位的取反信号
e834 铣刀圈数检测
工作示意图:
e845与e844的控制电器图:
o_ks1_m1=842 -a842铣刀旋转-
使用中断程序关闭铣刀旋转:
global interrupt decl 2 when $in[i_关闭ks1_ruhe] == false doks_abschalten()
当有e844时证明摆臂在伸出位置,这时会关闭电机旋转.
global interrupt decl 3 when $in[i_ks1_arbeit] == falsedo ks_abschalten()
当有e845时证明摆臂在返回位置,这时会关闭电机旋转.
globaldefks_abschalten()
关闭摆臂电机
$out[o_ks1_kyp3v] = false
$out[o_ks1_m1] = false -a842电机旋转-
$out[o_ks1_schw] = false
摆臂旋转电机采用双继电器控制:
固定焊钳makrostep：
-当有铣削时出现圈数故障时，会先把摆臂摆回，然后停在66步等待复位，如果复位会返回到第51部，重新铣削。
-f321-step在第2步
-f564,a835 都没有好使用
f321 = ein
schritt 51 = f92 & !f93& a4039 & e13–激活固定焊钳step需要关闭安全们e13
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-初始化变量
f122 = aus
f321 = aus
f322 = aus
f323 = aus
f324 = aus
f325 = aus
f326 = aus
f327 = aus
f329 = aus
-初始化计数器变量
f94 = aus
f95 = aus
f96 = aus
f97 = aus
f98 = aus
f99 = aus
-初始化铣刀变量
f312 = aus
f313 = aus
bin1 ( ein ) = 31 -给焊钳程序号
bin3 ( ein ) = 31 –给bosch程序号
t8 ( !f334 ) = -2[1/10sek]
f334 = ein -step已经开始运行
-给plc铣电极信号
a116 = ein
a130 = ein
a786 = f830 给bosch铣电极数复位，f830区分两种焊钳或控制器–一般不激活
a722 = !f830-没用用于
schritt 52 = t8 & a4039 -0.2秒后向下
schritt 52-铣刀电机预先旋转
f334 = aus
t7 ( ein ) = -50[1/10sek] -5秒检测时间
i1 (ein) = 0 -计数器清0
a834 = ein -铣刀电机预先旋转
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-在焊钳不夹时铣刀电机先旋转测试检测开关，电机是否正常工作。
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f313 = i1 > 2 -计数超过2圈后激活f313跳步
schritt 54 = (f313 + t7) & a4039
schritt 54—关闭铣刀预转
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