IMU和AHRS是什么，它们有什么区别
刚开始的时候我总是搞不清楚ahrs和imu的区别，不知道这有什么区别。后来慢慢的慢慢的，我理解了ahrs俗称航姿参考系统是由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，ahrs的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场，他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度，而则陀螺决定了他的动态性能。
说明ahrs离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的而且特别注意。磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极即和重量场方向相同了。这个时候航线交是没法测出的。
（imu）学名惯性测量单元，所有的运动都可以分解为一个直线运动和一个旋转运动，故这个惯性测量单元就是测量这两种运动，直线运动通过加速度计可以测量，旋转运动则通过陀螺。 我假设imu的陀螺和加速度计的测量是没有任何误差的那么通过陀螺则可以精确的测量物体的姿态。通过加速度计可以二次积分得出位移，实现完整的6dof，也就是说你带着一台这种理论型的imu在宇宙任何位置运动。我们都可以知道他当前的姿态和相对位移这将不局限于任何场。
从上面的描述何以看出。实际上ahrs比imu还多一个磁场传感器，而为什么ahrs的级别却低于imu而需要依赖于重力场和磁场呢这是由传感器器件架构所决定的。ahrs的传感器通常是成本低廉的mems传感器。
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