KUKA CWRITE：对单一提交模式的更改方法
cwrite可以通过$cmd命令通道将指令传递给解释器。与single submit模式相比，multi-submit模式中某些命令的含义发生了变化。
修改的命令
与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：
•run[口译员id]
•stop[口译员id]
•reset[口译员id]
•取消[口译员id]
口译员id：
•0：所有提交口译员
•1：机器人翻译
•2：系统提交口译员
•3：扩展提交口译员1
•4：扩展提交口译员2
•等等。
run还通过可选添加[>interpreter id]进行了扩展。
示例1
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/cell())
单一提交模式下的行为：
启动程序cell（）。由于cell（）是一个src程序，在机器人解释器中启动。
多重提交模式下的行为：
类似于单一提交模式。
此程序行可用于系统提交或扩展提交。
示例2
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/sps())
单一提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，在系统提交解释器中启动（=single提交模式下的单个提交解释器）。
多重提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，在系统中启动提交解释器。
示例3
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 0)
这一行只有在机器人程序中才有意义。
单一提交模式下的行为：
停止系统提交解释器。
多重提交模式下的行为：
停止所有当前提交解释器。
示例4
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 0)
单一提交模式下的行为：
取消选择系统提交解释器。
多重提交模式下的行为：
取消选择所有提交的口译员。
示例5
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/mysubprog() > 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
如果mysubprog（）是一个sub程序，它在extendedsub中以3开始。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
示例6
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
停止extended submit解释器3。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
示例7
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
选择extendedsubmit解释器3。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
krl提交程序
vw_usr_s
vw_usr_s中的以下折叠由提交解释器调用。krl可以在以下折叠中编程：
•init：在初始化期间从sp.sub调用
•loop：从sp.sub调用，循环
•init sub[nr]：来自sps[nr.].sub的呼叫
sub程序中不可能出现以下krl语句：
•机器人运动说明
机器人动作只能由机器人解释器进行解释。因此，sub程序不能将包含移动指令的src程序调用为子程序。
•与机器人运动相关的说明
这包括制动器和所有触发器。
以下krl声明允许在系统提交中使用，但不允许在扩展提交中使用：
• asyptp
• vectormoveon()
• vectormoveoff()
• set_torque_limits()
• reset_torque_limits()
本例中的附加轴的运动指令可以在sub程序中使用，只要它与系统提交而不是扩展提交相关。
if (($in[12] == true) and ( not $in[13] == true)) then
$vel_extax[2]=10
$acc_extax[2]=10
asyptp {e2 45}
...
if ((not $in[12] == true) and ($in[13] == true)) then
$vel_extax[2]=10
$acc_extax[2]=10
asyptp {e2 0}
附加轴e2根据特定的输入进行操作。
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修改的命令
与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：
•run[口译员id]
•stop[口译员id]
•reset[口译员id]
•取消[口译员id]
口译员id：
•0：所有提交口译员
•1：机器人翻译
•2：系统提交口译员
•3：扩展提交口译员1
•4：扩展提交口译员2
•等等。
run还通过可选添加[>interpreter id]进行了扩展。
示例1
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/cell())
单一提交模式下的行为：
启动程序cell（）。由于cell（）是一个src程序，在机器人解释器中启动。
多重提交模式下的行为：
类似于单一提交模式。
此程序行可用于系统提交或扩展提交。
示例2
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/sps())
单一提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，在系统提交解释器中启动（=single提交模式下的单个提交解释器）。
多重提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，在系统中启动提交解释器。
示例3
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 0)
这一行只有在机器人程序中才有意义。
单一提交模式下的行为：
停止系统提交解释器。
多重提交模式下的行为：
停止所有当前提交解释器。
示例4
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 0)
单一提交模式下的行为：
取消选择系统提交解释器。
多重提交模式下的行为：
取消选择所有提交的口译员。
示例5
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/mysubprog() > 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
如果mysubprog（）是一个sub程序，它在extendedsub中以3开始。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
示例6
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
停止extended submit解释器3。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
示例7
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 5)
在单一提交模式下不允许使用此语句。
多重提交模式下的行为：
选择extendedsubmit解释器3。
该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。
krl提交程序
vw_usr_s
vw_usr_s中的以下折叠由提交解释器调用。krl可以在以下折叠中编程：
•init：在初始化期间从sp.sub调用
•loop：从sp.sub调用，循环
•init sub[nr]：来自sps[nr.].sub的呼叫
sub程序中不可能出现以下krl语句：
•机器人运动说明
机器人动作只能由机器人解释器进行解释。因此，sub程序不能将包含移动指令的src程序调用为子程序。
•与机器人运动相关的说明
这包括制动器和所有触发器。
以下krl声明允许在系统提交中使用，但不允许在扩展提交中使用：
• asyptp
• vectormoveon()
• vectormoveoff()
• set_torque_limits()
• reset_torque_limits()
本例中的附加轴的运动指令可以在sub程序中使用，只要它与系统提交而不是扩展提交相关。
if (($in[12] == true) and ( not $in[13] == true)) then
$vel_extax[2]=10
$acc_extax[2]=10
asyptp {e2 45}
...
if ((not $in[12] == true) and ($in[13] == true)) then
$vel_extax[2]=10
$acc_extax[2]=10
asyptp {e2 0}
附加轴e2根据特定的输入进行操作。
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