KUKA机器人高级编程中的"CHANNEL"的应用
“channel”语句被用于声明输入和输出的信号名。
不需要对channel语句进行编程。它已经为文件$custom.dat中的所有外部模块预定义。不过，为了便于理解，这里对该语句进行了解释。
机器人控制器包含两类界面：
简单程序界面-- signals
逻辑界面-- channels .
所有界面用符号名表示地址。特殊的界面名( 符号名)是预先用channel 声明的信号的变量通道符合逻辑的组合。
预先确定的信号变量通道， ser_1 和 ser_2 为了连续界面，和 $cmd(例如：“run....”)
为了解释程序命令。
访问通道的过程是一样的。为了可以在命令中能访问通道，通道名必须在“channel ”中被公告。
在文件 “$custom.dat ”( 目录“....program fileskrcmadasteu”) “:ser_1”和“：ser_2 ”中，变量是预先确定的。
.通道可以通过“copen”语句打开。 “cread”语句能用于读通道， “cwrite” 语句用于写通道。
用“cclose”语句关闭通道。
通道语句的规定和命令的信息是相同的。
状态信息是预先确定的结构类型“state_t”的变量的反馈。
如果要寻址外部模块，这是必要的，因为预定义的结构变量无法直接寻址。例如，外部模块ld_ext_obj1不能通过$ext_mod_1直接寻址。
channel :channel name :interface name structure variable
channel name 任何符号名。
interface name 预先确定的信号变量 ser_1 连续界面1 ser_2 连续界面2
structure variable 系统决定结构变量。 赋值不能输出。.
“state_t”有下列的定义：
struc state_t cmd_stat r et1, int hits, int length
“cmd_stat”是被下面预先确定的举例类型的数据：
enumcmd_statcmd_ok，cmd_timeout ，data_ok ，data_blk，data_end， cmd_abort，cmd_rej ，cmd_part，cmd_syn ，fmt_err
这个命令可使用“cread”和“cwrite”语句产生的可能用到预先确定的列举类型： enummodus_tsync ，async，abs ，cond ，seq
在单独的命令中解释规定和命令的意义。只有参数被使用时才被列出。
例子
外部模块1的channel语句：
channel :ld_ext_obj1 :ld_ext_obj1 $ext_mod_1
使用“channel”语句分配实际通道的通道名：
channel name: ser_2
被分配到
physical channel: ser_2
在“$custom.dat ”文件中预先确定的
( 地址....programfileskrcmadasteu)
channelser_2 $pser_2
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状态信息是预先确定的结构类型“state_t”的变量的反馈。
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“state_t”有下列的定义：
struc state_t cmd_stat r et1, int hits, int length
“cmd_stat”是被下面预先确定的举例类型的数据：
enumcmd_statcmd_ok，cmd_timeout ，data_ok ，data_blk，data_end， cmd_abort，cmd_rej ，cmd_part，cmd_syn ，fmt_err
这个命令可使用“cread”和“cwrite”语句产生的可能用到预先确定的列举类型： enummodus_tsync ，async，abs ，cond ，seq
在单独的命令中解释规定和命令的意义。只有参数被使用时才被列出。
例子
外部模块1的channel语句：
channel :ld_ext_obj1 :ld_ext_obj1 $ext_mod_1
使用“channel”语句分配实际通道的通道名：
channel name: ser_2
被分配到
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( 地址....programfileskrcmadasteu)
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