一文详解CAN总线

前面已经介绍了几种总线协议，那现在如果在汽车上实际应用一种总线协议来通讯的话，你会选择哪一种呢？
答案是都不行
因为在汽车中许多系统都需要实时控制，而且数据必须可靠，即使面对面对恶劣环境也要正常运行
如何解决这个问题呢？就要看can总线了
ecu
如何传输数据？
现在将车上的每个设备用一条总线连接起来
要想can通讯，就必须要专门的can收发器，经过can收发器，普通信号就会转化成差分信号（差分信号由两根线表示）
如果输入0，can收发器的两根线分别输出3.5v和1.5v（压差为2v）
如果输入1，can收发器的两根线都输出2.5v（压差为0v）
为什么要这样表示数据？
想象一下，如果这条线是0v，受到了干扰，电压就会波动
如果是两条线缠绕在一起，用差分信号来表示数据的话，即使受到了干扰，也是两条线一起受到干扰，依旧存在压差
can数据格式
这是一帧完整的数据
最开始是起始位（始终为0）
然后是11位的识别码
每一个设备都有唯一的11位识别码
紧接着是rtr位用来区分数据帧（0）或远程请求帧（1）
接下来是6位控制码
其中第一位的ide位是用来区分是标准帧还是拓展帧（标准帧有11位的识别码，ide位为0；而拓展码有29位的识别码，ide位为1）
下面是预留位，它是逻辑0
剩下的4位为dlc位，表示数据长度
每一个数值对应每一个字节（比如如图数值为8，对应数据长度为8个字节）
接下来是16位的crc循环冗余校验位，它是为了确保收到的数据的准确性
首先是15位crc校验位，如果和接收到的crc校验位不一致，就会重新再重发一次
最后是crc界定位，目的是为了与后面的数据区分开来
然后是2位ack码
第一位是ack确认槽（发送端是1，接收端就是0）用来表示应答
第2位是ack界定位（始终为1），目的也是为了和后面的数据区分开来，
最后是7位结束位（时钟为1）
如果用用差分信号表示，电平是这样的，如图所示
如果此时总线上同时有2个设备发出控制信号，究竟优先执行哪一个设备的信号呢？
这就得看11位的识别码了，它不仅指定了哪个设备，还表示了优先级
当总线同时为1或0，总线会被置为0（即优先执行电平0）
总结
了解完了can总线，或许会有一个疑惑点？
can总线和rs485是不是有点相似，对吧？
虽然的确有些相似之处，但can总线是专门用于汽车领域的，就比如数据可靠性，can总线检测到数据不一致，就会重新发送，而485就发一次，不管是不是正确的数据