机器人控制器的多种设置及调试案例
process simulate 机器人控制器具有多种设置方式：
mop (motion of process simulate) : 使用 ps 软件内部集成的运动控制器。即使我们组态了不同品牌的机器人，但是这些机器人运动路径算法都 ps 内部集成的运动控制算法。
rrs(realistic robot simulation) : rrs 方式用于连接机器人厂家的 rcs 模块。rcs 模块需要从各个机器人厂家侧购买，其主要用于对机器人运动路径的精确模拟。
vrc(virtual robot controller) : vrc即为各个机器人厂家提供虚拟机器人控制器软件，例如 abb 的 robotstudio 软件。采用这种方式可以在process simulation和 vrc 应用程序之间建立和使用连接，以模拟完整的虚拟机器人控制器(vrc)。
本文以与 process simulate 软件与 abb robotstudio 连接为例，展示 process simulate 软件的 vrc 连接方法。
一、需要软件
siemens
process simulate (version 16.0 or higher)
abb-rapid olp controller (latest)
tecnomatix vrc server abb real time (latest)
abb
robotstudio version 2020 (or higher)
二、process simulate 项目
ps 项目中需要添加一个 abb 机器人，并为其控制器选择为 “abb-rapid”，motion planner 选择为“vrc ” 。
机器人离线程序处各个olp指令需要修改为 abb 机器人所能支持的指令：
在机器人的“program inventory” 处下载机器人程序：
三、abb robotstudio 项目
新建一个 robotstudio 项目：
安装管理器 6 ：
新建一个虚拟的控制器：
注意：这个虚拟控制器名称需要与 ps 项目中的机器人名称相同。
新建的虚拟控制器添加 robotware、网卡、robot 和 驱动系统：
“虚拟控制器”处选择“现有控制器...” :
添加之前步骤新建的控制器：
选择特定的机器人库：
rapid 处通过加载模块功能将 ps 下载的机器人程序装载到 rapid :
机器人程序被成功装载后，ps 软件编写的机器人离线程序将被自动导入到 rapid 中：
注意：刚被导入的程序有可能出现错误，本例子是由于机器人信号还未被创建，创建完相应信号后，程序错误将消失。
在 i/o system 创建io 信号：本例子需要在 pn device 接口侧创建olp 程序缺少的相应 io 信号。
创建完成后，这个信号将显示在 i/o 系统 > profinet 处：
然后启动机器人仿真：
四、运行 tecnomatix vrc server abb real time
注意：tecnomatix vrc server abb real time 的端口需要与 ps vrc connetion 设置相同。
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本文以与 process simulate 软件与 abb robotstudio 连接为例，展示 process simulate 软件的 vrc 连接方法。
一、需要软件
siemens
process simulate (version 16.0 or higher)
abb-rapid olp controller (latest)
tecnomatix vrc server abb real time (latest)
abb
robotstudio version 2020 (or higher)
二、process simulate 项目
ps 项目中需要添加一个 abb 机器人，并为其控制器选择为 “abb-rapid”，motion planner 选择为“vrc ” 。
机器人离线程序处各个olp指令需要修改为 abb 机器人所能支持的指令：
在机器人的“program inventory” 处下载机器人程序：
三、abb robotstudio 项目
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安装管理器 6 ：
新建一个虚拟的控制器：
注意：这个虚拟控制器名称需要与 ps 项目中的机器人名称相同。
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“虚拟控制器”处选择“现有控制器...” :
添加之前步骤新建的控制器：
选择特定的机器人库：
rapid 处通过加载模块功能将 ps 下载的机器人程序装载到 rapid :
机器人程序被成功装载后，ps 软件编写的机器人离线程序将被自动导入到 rapid 中：
注意：刚被导入的程序有可能出现错误，本例子是由于机器人信号还未被创建，创建完相应信号后，程序错误将消失。
在 i/o system 创建io 信号：本例子需要在 pn device 接口侧创建olp 程序缺少的相应 io 信号。
创建完成后，这个信号将显示在 i/o 系统 > profinet 处：
然后启动机器人仿真：
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注意：tecnomatix vrc server abb real time 的端口需要与 ps vrc connetion 设置相同。
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