VASS标准里的AAutoVR自动释放设备

通过autovr自动释放设备
(vass6里的设置)
一个部分始终包含连续的夹紧过程，而不会因机器人的动作而中断。
在一个区域内，autovr必须确保在手动模式下打开一个夹具后，将它向r方向移动到足以使一个可以通过音序器根据顺序再次夹紧的程度。
当打开上一部分的夹具时，这是不容易实现的，因为由于准备就绪消息，无法到达步骤链中的起点。
为了确保关闭在手动模式下打开的上一节的夹具，夹具必须再次关闭，并带有节完成消息并且autovr = 1。但是，由于必须同时存在释放v，因此必须在阀模块上编写用于步进释放的并行路径。
必须始终对autovr进行编程，使其不受电动运动（例如鼓位置）的影响。
功能:
autovr的作用在于，在以下两种情况下为顺序控制提供有效的转换条件：一是在手动操作模式下设备状态发生手动更改时；二是切换到自动操作模式后无有效转换条件时。
功能块fb_ventil（例如fb410）上的自动开启（r）功能通过功能块fb s7g_control（fb 642)上的输出端“frgautovr”激活，并通过程序中autovr位内存实现。此时，气缸会尝试进行同步，在此过程中，气缸会一直保持收回状态，直到找到一个符合的转换条件，之后顺控器可在自动模式下继续运行。
此外，该功能还可实现在取消选择pot的情况下将设备再次控制到收回状态，即在取消选择pot的情况下，frgautovr也同样会激活，气缸将通过autovr-位内存的状态再次调控到r的状态。
autovr功能只用于夹紧技术，即适用于所有的阀。但电极式气缸不采用autovr进行控制。这种情况下，须在功能块fb ventil （例如fb410）上设定配置位（ configurationsbit ） cfg.x5 1) 或 x6 1) ; // 1= 不受控制“not autovr“。
若 frgautovr=1 且 autovr =1 且 ver_v=1 且 frg_v=1 则夹头运动至v位
若 frgautovr=1 且 autovr =0 且 ver_r=1 则夹头运动至r位
autovr功能仅用于夹紧技术，即所有使用的阀门. 这不适用于电极圆柱体，这些电极圆柱体未连接到autovr。在这种情况下，配置位为cfg.x5或x6；// 1 =在没有控制的情况下参数化“ not autovr”。
vass中用来控制顺序块的主要功能fb642
fb 642 s7g_control
该函数块 (fb) 用于：
 在手动模式中对顺序进行自动跟踪。
这用于对控制程序进行同步。
 在步 x (sx) 针对性地停机。
仅当自动模式 = “ 已激活”(active) 且 sx = “ 非排除步”(no exclusion step) 时。
如果到达了停机步, s7-graph 顺序将停止执行 (mop.halt)。
该块通常采用专用背景数据块进行访问。
输入
seq_db block_db: 被控制顺序的背景数据块
tw_sync : time 时间值，用于检测同步结果
frg_sync : 同步使能
stoeverk : 故障系列输入
输入/输出
st_ba : 运行模式结构
输出
sync_is :同步结果 = 1 步，用于未决最小测试时间 tw-sync
frgautovr : 未找到有效步，接下来启动 autovr
sw_auto: 启动顺序自动模式
sw_man: 启动顺序手动模式
verkstoe: 故障组消息 = stoeverk or 特定故障
1.当没有t条件满足时，工作模式有自动变成手动时
sw_auto := (st_ba.k9_baauto and sync_1s) or st_ba.k23_bahand;
2. 工作模式由手动变成自动时，顺序块先是手动状态，检测到只有一个t条件满足时等待sync_1s时间后变成自动并跳条件满足的步，当没有t条件满足时如下：
此时激活了frautovr
r_trig_baauto (clk:=st_ba.k9_baauto and not f_trig_pot.q);
sw_man := r_trig_baauto.q and not sync_1s; -自动关了就是手动
3.顺序块在自动模式时按条件的满足只能向下运行，不能逆步向上跳转。
当顺序块没有使用fb642 7g_control 控制时，顺序块不能自动跳步，不能逆步。
这时当t3条件满足时顺序块等待1s后会由手动变为自动同时跳转到该步。
在k40 没有启动时就会把frgautovr 关闭
elsif not frgsync or not sk_auto or not st_ba.k40 or sync_1s or seq_db.dx[pmop, 0]=true then
frgautovr := false;
end_if;
4.有多个条件t满足时，工作的模式由手动变成自动时，这时顺序块的工作模式是手动， frgautovr有输出
5.只有1个条件t满足时，工作的模式由手动变成自动时，这时顺序块的工作模式在tw_sync的时间后由手动变成自动。并跳到条件满足步，关闭frgautovr
sync_1s会在瞬间发出1个脉冲