AUTOSAR架构下的WdgDriver WdgIf WdgM模块
本文主要介绍autosar 架构下的wdgdriver wdgif wdgm 模块，分析模块之间的依赖关系以及运行原理以帮助快速理解。本文以mpc5746r为主控芯片，以fs6500为sbc，davinci configurator 为autosar工具链。
01
模块架构与依赖
1、模块介绍autosar架构中的wdg 一共分为三个部分，wdg driver wdg interface wdg manager。其中wdg driver分为 external watchdog driver 与 internal watch driver。其中外部驱动由sbc提供功能，内部驱动由swt模块提供功能。mpc5746r有三个swt（soft watchdog timer），swt0 负责cpu0，swt1负责cpu1，swt2可以由cpu0 与cpu1访问。wdg driver 提供底层喂狗与设置看门狗模式的驱动函数，由wdgif抽象成wdg device。wdgm获取wdgif的抽象数据得到底层的配置数据与驱动接口函数。wdgm一共支持三种形式的看门狗检查方式。
1.alivespuervision
2.deadlinesupervision
3. logicalsupervision。alivespuervision提供一般的喂狗服务，即监控周期性程序是否能正常执行，保证程序处于alive状态。deadlinesupervision提供监督软件在两个状态之间的转换时间。logicalsupervision提供监督软件执行顺序的正确性。
根据不同的检查方式，wdgm可以抽象出不同的checkpoint，rte层可以通过函数wdgm_checkpointreached（）来通知wdgm程序正在正确运行。2、模块交互与依赖看门狗模块由wdgm统一管理后对外，这里只围绕wdgm模块分析与其他模块的依赖性。
wdgif模块，wdgm通过wdgif接口更改wdgdriver的驱动模式，同时通知看门狗触发条件ecum模块，管理wdgm的initializing 和deinitializing状态，在sleep模式下出发硬件看门狗mcu模块，在wdgm监控程序失败之后，可以通过mcu的接口mcu_performreset立即重新ecu单元det模块，诊断开发中的错误dem模块，wdgm 在侦测到错误之后，可以通过dem模块触发eventschm模块，wdgm 调用schm模块接口wdgm_globalsuspendinterrupts进入临界区，wdgm_globalrestoreinterrupts退出临界区rte模块，rte通过wdgm_checkpointreached（）接口，监控swc是否按照设计运行bswm模块，wdgm在监控spuervised entity失败后，可以通过bswm模块重启被监控程序os模块
02
模块配置
1、wdg wdg driver提供三种喂狗模式给wdgm管理，wdgm可以通过wdg_setmode接口设置看门狗运行模式wdgsettingfast 快速喂狗wdgsettingoff 关闭看门狗wdgsettingslow 慢速喂狗wdg external trigger counter ：外部定时器，定时调用cbk函数，检测喂狗条件并喂狗2、wdg_sbcwdggptchannelparameterref ：关联gpt 模块，利用cbk函数喂狗执行喂狗操作。q ：为何要用定时中断喂狗？
a ： 一般理解，不在定时中断函数中喂狗是为了方式在主函数异常的情况，中断服务函数还能正常执行，这样喂狗起不到真正的作用。在autosar中为何在sbc 外部看门狗采用这种方式，因为 wdg_30_sbc_settriggercondition 函数只是负责根据配置调整看门狗喂狗的时机，然后gpt的cbk函数会在这个时间到达的同时执行喂狗操作。如果，mainfunction没有及时的设置看门狗触发条件，cbk会因为提前喂狗导致看门狗出错。截取gpt回调函数如下：
3、wdgif关联wdg driver驱动函数，与wdgm直接通过函数接口关联，因此wdgif没有lcfg文件。关联的关键函数如下
4、wdgmwdgmdemeventparameterrefs ：关联dem模块，在wdgm模块出错时可以event的方式记录下来。wdgmmode ：1）wdgmalivesupervision ：激活监控模式2 ） wdgmdeadlinesupervision ：截止监控模式3）wdgmlocalstatusparams ：逻辑监控模式4）wdgmsupervisedentity ：监控实体wdgmwatchdog ：：管理的wdg device，需要关联wdgif 的device，通过配置的wdgm_configset关联不同的device，可以实现不同的wdg device关联不同的core。1.、关联wdgif device
2、关联trigger 的device
3、关联core
3
源码分析
wdgif 有两个对外接口：std_returntype wdgif_setmode（uint8 deviceindex， wdgif_modetype wdgmode ） void wdgif_settriggercondition（ uint8 deviceindex， uint16 timeout ）都是通过deviceindex 来确定所属的驱动列表，wdgm模块会通过所管理的device数量来轮询调用接口截取一段wdgm_init的代码说明：
1、内部狗与外部狗的区别wdgm对外部狗与内部狗的管理方式相同，都是通过settriggercondition的方式设置，在通过关联的gpt模块的ckb函数来实现喂狗。但是两者在内部实现方式不一致。内部狗通过定时器完成计数，每次触发中断都会关闭定时器，需要setmode重新开启然后继续计数，最后在cbk中完成喂狗。设置运行模式，开启定时器
设置触发条件，写入计数值
gpt 回调函数检测喂狗条件，并喂狗
2、checkpointwdgm 提供了三种对supervisedentity的方式1. alive 2. deadline 3. programeflowwdgm通过接口函数wdgm_checkpointreached 来表示spuervisedentityes的checkpoint到达，函数接口的详细描述如下。std_returntype wdgm_checkpointreached（ wdgm_supervisedentityidtype seid， wdgm_checkpointidtype checkpointid ）；
04
多核的wdgm管理
wdgm支持多核，每个内核互不干扰，每个core下面都关联了单独的supervisedentityes， 每个core都需要单独单独调用wdgm_mainfunction。1.获取coreid，根据coreid获取配置指针
2. 更新wdgm节拍数 wdgm提供三种更新节拍数的方式 1. wdgm_internal_software_tick ， 通过mainfunction调度跟新节拍 2. wdgm_os_counter ，根据os节拍数跟新wdgm节拍 3. wdgm_external_tick ，根据接口wdgm_updatetickcounter更新节拍
3. 更新spuervisedentityes的状态
4. 根据global spuervised entityes的状态喂狗
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1.alivespuervision
2.deadlinesupervision
3. logicalsupervision。alivespuervision提供一般的喂狗服务，即监控周期性程序是否能正常执行，保证程序处于alive状态。deadlinesupervision提供监督软件在两个状态之间的转换时间。logicalsupervision提供监督软件执行顺序的正确性。
根据不同的检查方式，wdgm可以抽象出不同的checkpoint，rte层可以通过函数wdgm_checkpointreached（）来通知wdgm程序正在正确运行。2、模块交互与依赖看门狗模块由wdgm统一管理后对外，这里只围绕wdgm模块分析与其他模块的依赖性。
wdgif模块，wdgm通过wdgif接口更改wdgdriver的驱动模式，同时通知看门狗触发条件ecum模块，管理wdgm的initializing 和deinitializing状态，在sleep模式下出发硬件看门狗mcu模块，在wdgm监控程序失败之后，可以通过mcu的接口mcu_performreset立即重新ecu单元det模块，诊断开发中的错误dem模块，wdgm 在侦测到错误之后，可以通过dem模块触发eventschm模块，wdgm 调用schm模块接口wdgm_globalsuspendinterrupts进入临界区，wdgm_globalrestoreinterrupts退出临界区rte模块，rte通过wdgm_checkpointreached（）接口，监控swc是否按照设计运行bswm模块，wdgm在监控spuervised entity失败后，可以通过bswm模块重启被监控程序os模块
02
模块配置
1、wdg wdg driver提供三种喂狗模式给wdgm管理，wdgm可以通过wdg_setmode接口设置看门狗运行模式wdgsettingfast 快速喂狗wdgsettingoff 关闭看门狗wdgsettingslow 慢速喂狗wdg external trigger counter ：外部定时器，定时调用cbk函数，检测喂狗条件并喂狗2、wdg_sbcwdggptchannelparameterref ：关联gpt 模块，利用cbk函数喂狗执行喂狗操作。q ：为何要用定时中断喂狗？
a ： 一般理解，不在定时中断函数中喂狗是为了方式在主函数异常的情况，中断服务函数还能正常执行，这样喂狗起不到真正的作用。在autosar中为何在sbc 外部看门狗采用这种方式，因为 wdg_30_sbc_settriggercondition 函数只是负责根据配置调整看门狗喂狗的时机，然后gpt的cbk函数会在这个时间到达的同时执行喂狗操作。如果，mainfunction没有及时的设置看门狗触发条件，cbk会因为提前喂狗导致看门狗出错。截取gpt回调函数如下：
3、wdgif关联wdg driver驱动函数，与wdgm直接通过函数接口关联，因此wdgif没有lcfg文件。关联的关键函数如下
4、wdgmwdgmdemeventparameterrefs ：关联dem模块，在wdgm模块出错时可以event的方式记录下来。wdgmmode ：1）wdgmalivesupervision ：激活监控模式2 ） wdgmdeadlinesupervision ：截止监控模式3）wdgmlocalstatusparams ：逻辑监控模式4）wdgmsupervisedentity ：监控实体wdgmwatchdog ：：管理的wdg device，需要关联wdgif 的device，通过配置的wdgm_configset关联不同的device，可以实现不同的wdg device关联不同的core。1.、关联wdgif device
2、关联trigger 的device
3、关联core
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wdgif 有两个对外接口：std_returntype wdgif_setmode（uint8 deviceindex， wdgif_modetype wdgmode ） void wdgif_settriggercondition（ uint8 deviceindex， uint16 timeout ）都是通过deviceindex 来确定所属的驱动列表，wdgm模块会通过所管理的device数量来轮询调用接口截取一段wdgm_init的代码说明：
1、内部狗与外部狗的区别wdgm对外部狗与内部狗的管理方式相同，都是通过settriggercondition的方式设置，在通过关联的gpt模块的ckb函数来实现喂狗。但是两者在内部实现方式不一致。内部狗通过定时器完成计数，每次触发中断都会关闭定时器，需要setmode重新开启然后继续计数，最后在cbk中完成喂狗。设置运行模式，开启定时器
设置触发条件，写入计数值
gpt 回调函数检测喂狗条件，并喂狗
2、checkpointwdgm 提供了三种对supervisedentity的方式1. alive 2. deadline 3. programeflowwdgm通过接口函数wdgm_checkpointreached 来表示spuervisedentityes的checkpoint到达，函数接口的详细描述如下。std_returntype wdgm_checkpointreached（ wdgm_supervisedentityidtype seid， wdgm_checkpointidtype checkpointid ）；
04
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