NXP低功耗蓝牙控制的机器人参考设计
bluetooth® low energy （ble）控制的机器人参考设计采用frdm-kw40板和pololu zumo机器人开发，并且可以通过手机app控制。ble控制的机器人基于kinetis kw40z片上系统（soc），该系统包括一个arm® cortex® m0+处理器，并配有面向ble和802.15.4的2.4 ghz无线电。它采用hid over gatt配置文件实施，用作人机接口设备。该软件提供的特性包括：ble数据到手机app的传输、电机控制和电池监测，等等。
1、低功耗蓝牙控制的机器人系统框图
2、低功耗蓝牙控制的机器人参考设计特性
其中包括恩智浦超低功耗的kinetis kw40z soc，它为便携式、超低功耗的嵌入式系统提供bluetooth® smart/bluetooth® low energy （ble） v4.1和/或ieee® 802.15.4-2011射频连接
使用kinetis软件开发工具包（sdk）开发，面向kinetis mcu提供全面的软件支持，包括一个硬件抽象层（hal）、每个mcu外设的驱动、连接堆栈、中间件、实时操作系统以及应用示例，旨在简化和加快基于kinetis微控制器的应用开发。
3、支持器件
kw40z： kinetis® kw40z-2.4 ghz双模式：ble和802.15.4无线连接微控制器（mcu），基于arm® cortex®-m0+内核
kw40z是一款高集成度的单芯片器件，让便携式、超低功耗的嵌入式系统具备bluetooth® smart/bluetooth® low energy （ble） v4.1和ieee® 802.15.4-2011射频连接。应用包括便携式医疗设备、可穿戴的运动和健身设备、av遥控器、电脑键盘和鼠标、游戏控制器、门禁、安防系统、智能能源和家庭网络。
kw40z mcu集成了一个2.4 ghz收发器，支持多种fsk/gfsk和o-qpsk调制，一个arm® cortex®-m0+ 处理器，160 kb闪存和20 kb sram，ble链路层硬件，802.15.4分组处理器，硬件安全和外围设备，优化后满足目标应用的要求。kw40z拥有足够的片上内存，可为多模应用同时运行bluetooth low energy协议栈和ieee 8021.5.4 mac/phy。
kw40z结构框图
特性
多协议无线电方面：
符合2.4 ghz bluetooth low energy v4.1
符合ieee std. 802.15.4-2011标准
典型的接收灵敏度（ble） = -91 dbm
典型的接收灵敏度（802.15.4） = -102 dbm
发射输出功率可设置：-20 dbm至+5 dbm
内核和存储器方面：
高达48 mhz arm® cortex-m0+内核
片上160 kb闪存
片上20 kb sram
功耗低，工作电压范围：
9个低功耗模式，根据应用需求提供优化的电源
典型接收/发送电流（直流/支持直流）： 6.5 ma / 8.4 ma
旁路电压：1.71v至3.6v
dcdc转换器降压配置：2.1v至4.2v
dcdc转换器升压配置：0.9v 至1.795v
模拟模块：
16位模数转换器（adc）
12位数模转换器 （dac）
6位高速模拟比较器（cmp）
安全性：
aes-128加速器（aesa），真随机数发生器（trng）
支持软件：
ble主机协议栈和配置文件、802.15.4 mac和smac
kinetis®软件开发套件（sdk）
freertos内核和裸机非抢占任务调度器
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kw40z结构框图
特性
多协议无线电方面：
符合2.4 ghz bluetooth low energy v4.1
符合ieee std. 802.15.4-2011标准
典型的接收灵敏度（ble） = -91 dbm
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发射输出功率可设置：-20 dbm至+5 dbm
内核和存储器方面：
高达48 mhz arm® cortex-m0+内核
片上160 kb闪存
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功耗低，工作电压范围：
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典型接收/发送电流（直流/支持直流）： 6.5 ma / 8.4 ma
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模拟模块：
16位模数转换器（adc）
12位数模转换器 （dac）
6位高速模拟比较器（cmp）
安全性：
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支持软件：
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