FANUC机器人码垛编程详细讲解
一
码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
二
码垛的种类
码垛b:包括码垛b（单路径模式）和码垛bx（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 e:包括码垛e（单路径模式）和码垛ex（多路径模式）。适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
三
码垛指令
(1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令：以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的数值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
四
码垛示数
(1）选择码垛程序
（2）输入堆栈初始数据
（3）示教堆上样式
（4）示教路径模式
五
码垛作业课题演示
如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 p3 进行工件抓取，在托盘上进行码垛。
用示教器编写程序，程序如下：
1：j pr[1] 100% fine ；移动至待命位置 p1
2：lbl[1] ；标签 1
3：j pr[2] 100% fine ；移动至待命位置 p2
4：wait ri[12]=on ；等待抓料位有料
5：l pr[3] 100mm/sec fine ;移动至抓料位 p3
6：wait 1.00(sec) ；等待 1s
7：ro[11]=on ；抓手闭合阀 on
8：wait ri[11]=on ；等待抓手闭合开关 on
9：ro[11]=off ；抓手闭合阀 off
10：palletizing-b_1
11：j pal_1[a_1] 80% fine ；移动至趋近点
12：l pal_1[btm] 100mm/sec fine ;移动至堆叠点
13：ro[10]=on ；抓手张开阀 on
14：wait ri[10]=on ；等待抓手张开开关 on
15：ro[10]=off ；抓手张开阀 off
16：l pal_1[r_1] 100mm/sec fine；移动至回退点
17：palletizing-end_1
18：jump lbl[1] ；跳转至标签 1
六
注意事项
(1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行 tcp 的设定。
(2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
(3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。
(4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
(5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“c”（圆弧运动）。
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二
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三
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(1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令：以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的数值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
四
码垛示数
(1）选择码垛程序
（2）输入堆栈初始数据
（3）示教堆上样式
（4）示教路径模式
五
码垛作业课题演示
如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 p3 进行工件抓取，在托盘上进行码垛。
用示教器编写程序，程序如下：
1：j pr[1] 100% fine ；移动至待命位置 p1
2：lbl[1] ；标签 1
3：j pr[2] 100% fine ；移动至待命位置 p2
4：wait ri[12]=on ；等待抓料位有料
5：l pr[3] 100mm/sec fine ;移动至抓料位 p3
6：wait 1.00(sec) ；等待 1s
7：ro[11]=on ；抓手闭合阀 on
8：wait ri[11]=on ；等待抓手闭合开关 on
9：ro[11]=off ；抓手闭合阀 off
10：palletizing-b_1
11：j pal_1[a_1] 80% fine ；移动至趋近点
12：l pal_1[btm] 100mm/sec fine ;移动至堆叠点
13：ro[10]=on ；抓手张开阀 on
14：wait ri[10]=on ；等待抓手张开开关 on
15：ro[10]=off ；抓手张开阀 off
16：l pal_1[r_1] 100mm/sec fine；移动至回退点
17：palletizing-end_1
18：jump lbl[1] ；跳转至标签 1
六
注意事项
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(2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
(3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。
(4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
(5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“c”（圆弧运动）。
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