永磁同步电机控制系列的数学模型（5）：矢量控制的波形记录
由于后面的mtpa和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行，在此记录下矢量控制的其他波形，供日后参考。
1 id=0的矢量控制
1.1 转速+转速环输出波形+电流环iq输出波形
如图给定转速为1000r/min，从图中可以看出，在比较好的pi参数情况下，转速环在速度低于给定的时候迅速饱和，输出电机承受的最大电流25a，使电机最大转矩升速。在到达给定转速之后，转速环迅速降到负值，输出反向转矩，电机迅速降速到达给定，有稍小的波动。
1.2 电流环iq输出+电流环id输出+iqid反馈
1.3 转速+转矩波形
如图在到达给定转速之后，转矩负值，电机迅速降速到达给定，有稍小的抖动。
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