组合导航的介绍和应用
总体介绍
组合导航是指综合各种导航设备，由监视器和计算机进行控制的导航系统。大多数组合导航系统以惯导系统为主，其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的。内置三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁传感器,可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、磁场等数据信息。
组合导航
特点
该模块可以完成基于北斗、gps的双天线高精度定向，拥有体积小、重量轻、高精度、低功耗等特点。
相比较于单一的组合导航，还具有以下优点：
(1)能有效利用各导航子系统的导航信息，提高组合系统定位精度。例如，ins/gps组合导航系统能有效利用ins短时的精度保持特性，以及gps长时的精度保持特性，其输出信息特性均优于ins和gps作为单一系统的导航特性。
(2)允许在导航子系统工作模式间进行自动切换，从而进一步提高系统工作可靠性。由于各导航子系统均能输出舰船的运动信息，因此组合导航系统有足够的量测冗余度，当量测信息的某一部分出现故障，系统可以自动切换到另一种组合模式继续工作。
(3)可实现对各导航子系统及其元器件误差的校准，从而放宽了对导航子系统技术指标的要求。例如，ins和gps采用松耦合模式进行组合时，组合输出的位置、速度和姿态将反馈到ins和gps，对ins和gps的相应误差量进行校准。
应用领域
可广泛应用于航空航天、机械控制、系统集成、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、国防、科研院所、大专院校等领域，实现高精度差分定位、定向，导航、测距、变形测量等功能。
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