六脚机器人的制作教程
步骤1：购物时间
您需要购买的所有组件：
32 ch伺服控制器
wemos d1 mini
servo伺服塔式pro 9g
5v ubec 6a最小
小型dc-dc降压转换器
母头-杜邦母头跳线
电源模块
步骤2：打印并组装身体部位
所有蜘蛛身体部位和爪子都可以从
https://www.myminifactory.com/下载object/3d-print-7650 。..
或
https://www.thingiverse.com/thing:3130196
强制性列表u部分必须打印：
6x shield.stl
3x coxa_a.stl
3x coxa_b.stl
3x tibia_a.stl
3x tibia_b.stl
3x femur_a.stl
3x femur_b.stl
1x hex_body_short.stl
1x hex_cover_short.stl
1x ring.stl
其余为可选。..
step 3：连接点
这都是电子原理图，基本上所有由32ch伺服控制器控制的伺服器都已经内置微控制器。就像arduino一样，它是独立的，可以使用来自ps2控制器，pc或其他设备的串行命令进行控制。
步骤4：32ch伺服控制器
特征：
工作电压：5v
伺服电机输入电压：4.2v〜7.2v
cpu：32位
波特率（usb）：115200
波特率（蓝牙/uart）：4800，9600、19200、38400、57600，115200
闪存容量：16m
红色指示灯：cpu电源指示灯
gree指示灯：伺服电机指示灯
黄色指示灯：ps2无线控制器
模式协议：uart
计算机协议：支持单个
操作协议：支持
上伺服电机类型：9g〜55g（3.3v〜7.2v）
在线操作支持：c51/arm/dsp/蓝牙/计算机
模式类型：usb/uart/离线独立/ps2无线控制
布线映射：
5v电源（+）
ubec的接地和mini stepdown
5v电源从迷你降压
到wemos d1迷你g引脚
到wemos d1迷你5v引脚
到将wemos d1迷你rx引脚
连接到wemos d1迷你tx引脚
（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右前腿（引脚1到coxa，针脚2到股骨，针脚3胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（针脚5到coxa ，针脚6到股骨，针脚7胫骨伺服器）
（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）针脚9到爪形伺服器（首先组装爪形）
（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（针脚13到coxa，针脚14到股骨，针脚15胫骨伺服）
（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服） ）
（将针脚颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左后腿（针脚25到c oxa，针脚26到股骨，针脚27胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（针脚29到coxa，第30针到股骨，第31针胫骨伺服器）
第5步：nodemcu ap
wemos d1 mini是最小的esp8266 wifi板
使用wemos d1 mini作为wifi ap，我们可以向32 ch伺服控制器发送串行命令，并独立成为用于控制机器人的web服务器ap。
我们所需要的只是用代码附件刷新nodemcu板，就可以将智能手机连接到nodemcu ap，并使用web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。
modemcu引脚映射：
到32 ch伺服控制器rx引脚
到32 ch伺服控制器tx引脚
从32 ch伺服控制器5v引脚
ps的32 ch伺服控制器g引脚
ps：我已修复（2019年3月4日更新）之前出现的一些连接问题。..例如难以连接或页面无法显示完全渲染。..并且如果您有很多错误动作，请检查您的电池电流。..通常是因为它没有足够的电池电量运行。..
所以，玩得开心。..！ ：）
第6步：初始姿势
重要。.. ！！
我们需要设置蜘蛛的初始姿势。
打开机器人的电源（也许是第一次使用所有腿都将成为姿势，因此，在此步骤中，请先释放所有伺服喇叭）
重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图
关闭并重新打开，以确保所有腿部都处于正确位置
步骤7：添加更多运动
完成后，我们可以向arduino代码添加更多运动。我使用rtrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。
在此处下载
或这里@ 4shared仅适用于windows和linux
ps非常非常重要：
从wemos和伺服驱动器接收和接收的所有rx和tx必须牢固连接，因为循环例程始终从32个伺服驱动器中检查“确定响应” 。如果找不到伺服驱动器并且没有“确定” 响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环
此错误将导致：-无法连接到ap-空白网页-页面加载进度未完成
步骤8：汇总。..
对于电源，我们也可以使用lipo 3s电池，我认为900mah足够了，但是您需要有lipo电池来充电。
如果要放置障碍传感器和伺服器，可以将传感器连接到wemos d1迷你输入引脚之一，并通过32 ch伺服控制器g和5v供电
步骤9：对于谁在打开网页或连接到ap时遇到问题
我已解决此问题，请重新从步骤中下载它5以上（修复@ 31-4-2019）
某些wemos d1 mini克隆的esp不好或有缺陷，导致：
-难以连接到ap
-无法打开页面
-加载未完成
有关更多详细信息，请在上方查看我的视频。..
步骤10：电缆整理。..
关于歼20飞机的介绍和分析
索尼WM1Z再现奢华，如此盛世美颜，你还会忍住不剁手么？
dfrobotArduino平台双路电机驱动扩展板简介
RS485防雷保护中的接地问题分析
“核战”消停，2013年移动处理器回归理性发展
六脚机器人的制作教程
微波通信天线选择与优化设计
稳了！官方自曝一加手机5 高通骁龙835+双摄无悬念
自然交错过渡模式PFC控制器UCC28063
智慧水利信息化系统,一体式数据监管,解决水利管理难题
这一次不止小米6，而是小米6系列加MIUI9发布！
极光宣布推出可信赖的云上大数据平台——可信数据云
模数转换器架构
Altera非易失MAX 10 FPGA如何为空间受限系统提供高效的解决方案
美女大学生介绍自己发明的智能机器人(视频)
变频器的使用条件有哪些
雷蛇灵刃15标准版深度体验 轻薄强劲完美结合
HDI PCB设计时需考虑的因素
建立以患者为中心的医疗体系，完善医疗保健服务
使用恒温恒湿试验箱时有哪些注意事项
您需要购买的所有组件：
32 ch伺服控制器
wemos d1 mini
servo伺服塔式pro 9g
5v ubec 6a最小
小型dc-dc降压转换器
母头-杜邦母头跳线
电源模块
步骤2：打印并组装身体部位
所有蜘蛛身体部位和爪子都可以从
https://www.myminifactory.com/下载object/3d-print-7650 。..
或
https://www.thingiverse.com/thing:3130196
强制性列表u部分必须打印：
6x shield.stl
3x coxa_a.stl
3x coxa_b.stl
3x tibia_a.stl
3x tibia_b.stl
3x femur_a.stl
3x femur_b.stl
1x hex_body_short.stl
1x hex_cover_short.stl
1x ring.stl
其余为可选。..
step 3：连接点
这都是电子原理图，基本上所有由32ch伺服控制器控制的伺服器都已经内置微控制器。就像arduino一样，它是独立的，可以使用来自ps2控制器，pc或其他设备的串行命令进行控制。
步骤4：32ch伺服控制器
特征：
工作电压：5v
伺服电机输入电压：4.2v〜7.2v
cpu：32位
波特率（usb）：115200
波特率（蓝牙/uart）：4800，9600、19200、38400、57600，115200
闪存容量：16m
红色指示灯：cpu电源指示灯
gree指示灯：伺服电机指示灯
黄色指示灯：ps2无线控制器
模式协议：uart
计算机协议：支持单个
操作协议：支持
上伺服电机类型：9g〜55g（3.3v〜7.2v）
在线操作支持：c51/arm/dsp/蓝牙/计算机
模式类型：usb/uart/离线独立/ps2无线控制
布线映射：
5v电源（+）
ubec的接地和mini stepdown
5v电源从迷你降压
到wemos d1迷你g引脚
到wemos d1迷你5v引脚
到将wemos d1迷你rx引脚
连接到wemos d1迷你tx引脚
（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右前腿（引脚1到coxa，针脚2到股骨，针脚3胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（针脚5到coxa ，针脚6到股骨，针脚7胫骨伺服器）
（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）针脚9到爪形伺服器（首先组装爪形）
（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（针脚13到coxa，针脚14到股骨，针脚15胫骨伺服）
（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服） ）
（将针脚颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左后腿（针脚25到c oxa，针脚26到股骨，针脚27胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（针脚29到coxa，第30针到股骨，第31针胫骨伺服器）
第5步：nodemcu ap
wemos d1 mini是最小的esp8266 wifi板
使用wemos d1 mini作为wifi ap，我们可以向32 ch伺服控制器发送串行命令，并独立成为用于控制机器人的web服务器ap。
我们所需要的只是用代码附件刷新nodemcu板，就可以将智能手机连接到nodemcu ap，并使用web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。
modemcu引脚映射：
到32 ch伺服控制器rx引脚
到32 ch伺服控制器tx引脚
从32 ch伺服控制器5v引脚
ps的32 ch伺服控制器g引脚
ps：我已修复（2019年3月4日更新）之前出现的一些连接问题。..例如难以连接或页面无法显示完全渲染。..并且如果您有很多错误动作，请检查您的电池电流。..通常是因为它没有足够的电池电量运行。..
所以，玩得开心。..！ ：）
第6步：初始姿势
重要。.. ！！
我们需要设置蜘蛛的初始姿势。
打开机器人的电源（也许是第一次使用所有腿都将成为姿势，因此，在此步骤中，请先释放所有伺服喇叭）
重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图
关闭并重新打开，以确保所有腿部都处于正确位置
步骤7：添加更多运动
完成后，我们可以向arduino代码添加更多运动。我使用rtrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。
在此处下载
或这里@ 4shared仅适用于windows和linux
ps非常非常重要：
从wemos和伺服驱动器接收和接收的所有rx和tx必须牢固连接，因为循环例程始终从32个伺服驱动器中检查“确定响应” 。如果找不到伺服驱动器并且没有“确定” 响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环
此错误将导致：-无法连接到ap-空白网页-页面加载进度未完成
步骤8：汇总。..
对于电源，我们也可以使用lipo 3s电池，我认为900mah足够了，但是您需要有lipo电池来充电。
如果要放置障碍传感器和伺服器，可以将传感器连接到wemos d1迷你输入引脚之一，并通过32 ch伺服控制器g和5v供电
步骤9：对于谁在打开网页或连接到ap时遇到问题
我已解决此问题，请重新从步骤中下载它5以上（修复@ 31-4-2019）
某些wemos d1 mini克隆的esp不好或有缺陷，导致：
-难以连接到ap
-无法打开页面
-加载未完成
有关更多详细信息，请在上方查看我的视频。..
步骤10：电缆整理。..
关于歼20飞机的介绍和分析
索尼WM1Z再现奢华，如此盛世美颜，你还会忍住不剁手么？
dfrobotArduino平台双路电机驱动扩展板简介
RS485防雷保护中的接地问题分析
“核战”消停，2013年移动处理器回归理性发展
六脚机器人的制作教程
微波通信天线选择与优化设计
稳了！官方自曝一加手机5 高通骁龙835+双摄无悬念
自然交错过渡模式PFC控制器UCC28063
智慧水利信息化系统,一体式数据监管,解决水利管理难题
这一次不止小米6，而是小米6系列加MIUI9发布！
极光宣布推出可信赖的云上大数据平台——可信数据云
模数转换器架构
Altera非易失MAX 10 FPGA如何为空间受限系统提供高效的解决方案
美女大学生介绍自己发明的智能机器人(视频)
变频器的使用条件有哪些
雷蛇灵刃15标准版深度体验 轻薄强劲完美结合
HDI PCB设计时需考虑的因素
建立以患者为中心的医疗体系，完善医疗保健服务
使用恒温恒湿试验箱时有哪些注意事项