转速、电流调节器的作用以及调节器的工程设计方法
转速、电流调节器的作用
转速调节器的作用
（1）速度调节－它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用pi调节器，则可实现无静差。
（2）抗扰作用－－对负载变化起抗扰作用。
（3）限制电机最大电流－－其输出限幅值决定电机允许的最大电流。
电流调节器的作用
（1）跟随作用－－作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。
（2）抗扰作用－－对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
（3）加快动态过程－－在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。
（4）过流自动保护作用－－当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。
调节器的工程设计方法
必要性:
设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求。
可能性:
电力拖动自动控制系统可由低阶系统近似，事先研究低阶典型系统的特性，将实际系统校正成典型系统，设计过程就简便多了。
设计方法的原则
（1）概念清楚、易懂；
（2）计算公式简明、好记；
（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；
（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；
（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。
一。 工程设计方法的基本思路
1.选择典型系统
－－根据系统性能要求选择合适的典型系统
2. 选择调节器结构
－－使系统典型化并满足稳定和稳态精度。
3. 设计调节器的参数
－－满足动态性能指标的要求。
二。 控制系统的动态性能指标
动态性能指标：
跟随性能指标
抗扰性能指标
调速系统的动态指标－－以抗扰性能为主；
随动系统的动态指标－－以跟随性能为主。
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（3）加快动态过程－－在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。
（4）过流自动保护作用－－当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。
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（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；
（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；
（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。
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二。 控制系统的动态性能指标
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