基于Tricore的CANFD入门工程
汽车嵌入式开发，很多时候，想学一些东西（eg：canfd），但又不知道如何下手，这应该是大多数刚入行工程师的苦恼。目前项目上，canfd的使用已经很普遍，而单纯阅读芯片手册，可能无法透彻的理解canfd，如果想透彻的理解canfd，结合目标板去实践是不二选择。
官网的mcmcan_fd_1_kit_tc375_lk工程用的回环模式，并不能真实发送/接收报文，本文基于官网工程做了二次开发，希望此demo可以助力大家高效学习canfd。
本文环境：tc375开发板+tasking编译器。
1、tc375 canfd实现注意事项
本文对实现过程中的几处细节，展开讨论。 （一）transceiver的使能 按照手册描述，transceiver型号为tle9251v，transceiver的使能需要拉低p20.6，使其进入normal工作模式。
对应的代码实现如下：
void gpio_init(void){ ifxport_setpinmode(&module_p20, 6, ifxport_mode_outputpushpullgeneral); ifxport_setpinlow(&module_p20, 6);}
（二）can_h、can_l pin配置
代码实现如下：
ifx_const ifxcan_can_pins can0portinfo = { .txpin = &ifxcan_txd00_p20_8_out, .txpinmode = ifxport_outputmode_pushpull, .rxpin = &ifxcan_rxd00b_p20_7_in, .rxpinmode = ifxport_inputmode_pullup, .paddriver = ifxport_paddriver_cmosautomotivespeed1};
（三）波特率设置
配置代码如下：
.baudrate = { .baudrate = 500000, .samplepoint = 8000, .syncjumpwidth = 2000, .prescaler = 0, .timesegment1 = 3, .timesegment2 = 10 }, .fastbaudrate = { .baudrate = 2000000, .samplepoint = 8000, .syncjumpwidth = 2000, .prescaler = 1, .timesegment1 = 3, .timesegment2 = 10, .tranceiverdelayoffset = 0 },
如上，设置normal段速率为500kbps，data段速率为2000kbps，采样点均设置80%。
（四）接收过滤配置
配置代码实现如下所示：
.filterconfig = { .messageidlength = ifxcan_messageidlength_standard, .standardlistsize = 0, .extendedlistsize = 0, .rejectremoteframeswithstandardid = 0, .rejectremoteframeswithextendedid = 0, .standardfilterfornonmatchingframes = ifxcan_nonmatchingframe_accepttorxfifo0, .extendedfilterfornonmatchingframes = ifxcan_nonmatchingframe_accepttorxfifo0},g_mcmcan.canfilter.number = 2;g_mcmcan.canfilter.elementconfiguration = ifxcan_filterelementconfiguration_storeinrxfifo0;g_mcmcan.canfilter.type = ifxcan_filtertype_range;g_mcmcan.canfilter.id1 = 0x166;g_mcmcan.canfilter.id2 = 0x168;g_mcmcan.canfilter.rxbufferoffset = ifxcan_rxbufferid_0;（五）接收报文过滤实现 本文可以接收报文的范围为：0x166~0x168。 代码实现：void ifxcan_can_setstandardfilter(ifxcan_can_node *node, ifxcan_filter *filter){ /* enable configuration change cccr.cce = 1, cccr.init = 1 */ ifxcan_node_enableconfigurationchange(node->node); ifx_can_stdmsg *standardfilterelement = ((uint32*)(node->messageram.baseaddress + node->messageram.standardfilterliststartaddress)); standardfilterelement->s0.b.sfid2 = filter->id2; /* first id of standard id filter element. */ standardfilterelement->s0.b.sfid1 = filter->id1; /* 001b store in rx fifo 0 if filter matches */ standardfilterelement->s0.b.sfec = 0x01; /* 00b range filter from sf1id to sf2id (sf2id ≥ sf1id) */ standardfilterelement->s0.b.sft = 0x00; /* defines how received messages with 11-bit ids that do not match any * element of the filter list are treated. (0x03)11b reject */ node->node->gfc.b.anfs = 0x03; /* disable configuration change cccr.cce = 0, cccr.init = 0 */ ifxcan_node_disableconfigurationchange(node->node);}
can报文的接收过滤主要设置两部分：
1、global filter configuration
主要配置gfc寄存器，本文对standard帧进行过滤处理，如果与设置的接收范围不匹配，则rejet，设置gfc寄存器的anfs位域，如下所示：
2、standard message id filter处理 标准can报文的id过滤处理，即：设置每个邮箱过滤报文的范围或者指定一帧或者两帧canid，如下所示：
注意：standard message 0并不是一个具体的寄存器，而是can模块专用的ram区，由实现者根据需要配置所使用的sram大小和起始地址。
而can模块sram区的切割要按照手册要求划分，如下所示：
如上的过滤设置好以后，can controller即按如下流程进行标准can fd报文的接收。
如上图，当接收设置了过滤以后，会对接收到的报文进行匹配，如果匹配则接收。当然，也可以不配置接收过滤，任意一帧报文均接收，但是，这样会增加cpu的开销。
2、canfd对应的can_h、can_l波形
在500kbps/2000kbps通信速率下，一帧64byte数据长度的canfd报文（canid 0x55），数据内容0x55或者0xaa，大概需要320us,如下所示：
利用示波器的decode功能，对can报文进行解码，示例如下：
对应发送的报文如下所示，can id = 0x55，可以对应如上的解析。
提示：本文使用的示波器不能解析canfd，只能解析can，如上图，仅仅对normal段的解析有效。 （一）一帧can报文的传输用时
如下图，一帧报文传输用时是一个范围，统计如下所示：
注释：上图来源群内小伙伴的分享，具体出处不详，此处分享做学习使用。 解释：为了确保数据传输的可靠，can在传输数据时，每5个相同位会插入一个反向位，也就是位填充（bit stuffing），eg：000001b，这里的1就是因为传输的0超过5个时，插入的反向位。所以，由于一帧can报文传输数据的变化，所以，一帧can报文传输用时会在一个范围内动态变化，如果can id是0x555（10101010101b）或者0xaa（00010101010b），同时，数据段数据都是0x55或者0xaa，则这帧报文几乎不用额外插入反向位，因此用时更短。如果传输的数据是0x00（00000000b）或者0xff（11111111b），则需要插入大量的反向位，因此，传输用时更长。
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本文环境：tc375开发板+tasking编译器。
1、tc375 canfd实现注意事项
本文对实现过程中的几处细节，展开讨论。 （一）transceiver的使能 按照手册描述，transceiver型号为tle9251v，transceiver的使能需要拉低p20.6，使其进入normal工作模式。
对应的代码实现如下：
void gpio_init(void){ ifxport_setpinmode(&module_p20, 6, ifxport_mode_outputpushpullgeneral); ifxport_setpinlow(&module_p20, 6);}
（二）can_h、can_l pin配置
代码实现如下：
ifx_const ifxcan_can_pins can0portinfo = { .txpin = &ifxcan_txd00_p20_8_out, .txpinmode = ifxport_outputmode_pushpull, .rxpin = &ifxcan_rxd00b_p20_7_in, .rxpinmode = ifxport_inputmode_pullup, .paddriver = ifxport_paddriver_cmosautomotivespeed1};
（三）波特率设置
配置代码如下：
.baudrate = { .baudrate = 500000, .samplepoint = 8000, .syncjumpwidth = 2000, .prescaler = 0, .timesegment1 = 3, .timesegment2 = 10 }, .fastbaudrate = { .baudrate = 2000000, .samplepoint = 8000, .syncjumpwidth = 2000, .prescaler = 1, .timesegment1 = 3, .timesegment2 = 10, .tranceiverdelayoffset = 0 },
如上，设置normal段速率为500kbps，data段速率为2000kbps，采样点均设置80%。
（四）接收过滤配置
配置代码实现如下所示：
.filterconfig = { .messageidlength = ifxcan_messageidlength_standard, .standardlistsize = 0, .extendedlistsize = 0, .rejectremoteframeswithstandardid = 0, .rejectremoteframeswithextendedid = 0, .standardfilterfornonmatchingframes = ifxcan_nonmatchingframe_accepttorxfifo0, .extendedfilterfornonmatchingframes = ifxcan_nonmatchingframe_accepttorxfifo0},g_mcmcan.canfilter.number = 2;g_mcmcan.canfilter.elementconfiguration = ifxcan_filterelementconfiguration_storeinrxfifo0;g_mcmcan.canfilter.type = ifxcan_filtertype_range;g_mcmcan.canfilter.id1 = 0x166;g_mcmcan.canfilter.id2 = 0x168;g_mcmcan.canfilter.rxbufferoffset = ifxcan_rxbufferid_0;（五）接收报文过滤实现 本文可以接收报文的范围为：0x166~0x168。 代码实现：void ifxcan_can_setstandardfilter(ifxcan_can_node *node, ifxcan_filter *filter){ /* enable configuration change cccr.cce = 1, cccr.init = 1 */ ifxcan_node_enableconfigurationchange(node->node); ifx_can_stdmsg *standardfilterelement = ((uint32*)(node->messageram.baseaddress + node->messageram.standardfilterliststartaddress)); standardfilterelement->s0.b.sfid2 = filter->id2; /* first id of standard id filter element. */ standardfilterelement->s0.b.sfid1 = filter->id1; /* 001b store in rx fifo 0 if filter matches */ standardfilterelement->s0.b.sfec = 0x01; /* 00b range filter from sf1id to sf2id (sf2id ≥ sf1id) */ standardfilterelement->s0.b.sft = 0x00; /* defines how received messages with 11-bit ids that do not match any * element of the filter list are treated. (0x03)11b reject */ node->node->gfc.b.anfs = 0x03; /* disable configuration change cccr.cce = 0, cccr.init = 0 */ ifxcan_node_disableconfigurationchange(node->node);}
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