构建eCos嵌入式系统的步骤教程
ecos 是一个优秀的嵌入式实时操作系统。 ecos 的体系结构是一种分层结构，硬件抽象层将操作系统与硬件隔离开，这为把 ecos 移植到不同的硬件平台提供了便捷的方法，抽象层就像软件与硬件之间的桥梁。主要的移植思想是，按照 ecos 的模块化设计，完成硬件抽象层。
引言
目前，嵌入式操作系统的种类较多，其中比较流行的有 vxworks 、 windows ce 、 psos 、 palm os 、嵌入式 linux 等。这些嵌入式操作系统在开放性、实用性以及性能等方面各有千秋，但大多数为商用产品。除了商用产品外，还有一些免费的嵌入式操作系统， uclinux 是其中比较流行的，而ecos则是另一个选择。嵌入式可配置操作系统ecos（embedded configureable operating system ）的特点是可配置性、可裁减性、可移植性和实时性。它的一个主要技术特色就是功能强大的配置系统，可以在源码级实现对系统的配置和裁减。与 linux 的配置和裁减相比，ecos的配置方法更清晰、更方便；且系统层次也比 linux 清晰明了，移植和增加驱动模块更加容易。正是由于这些特性，ecos引起了越来越多的关注，同时也吸引越来越多的厂家使用 ecos 开发其新一代嵌入式产品。
ecos 现在由 red hat 维护，可支持的处理器包括： arm 、 strongarm 、 xscale 、 superh 、 intel x86 、 powerpc 、 mips 、 am3x 、 motorola 68/coldfire 、 sparc 、 hitachi h8/300h 和 nec v850 等。源代码及开发工具可在 red hat 的网站上免费下载，网页地址是 http:/sources.redhat.com/ecos 。
1 、 ecos 的层次结构
ecos 采用模块化设计，由不同的功能组件构成， ecos 系统的层次结构如图 1 所示。
这种层次结构的最底层是硬件抽象层（ hardware abstraction layer ），简称为 hal ，它负责对目标系统硬件平台进行操作和控制，包括对中断和例外的处理，为上层软件提供硬件操作接口。只需提供新硬件的抽象层，就可以将整个 ecos 系统包括基于 ecos 的应用移植到新的硬件平台上。
2 、构建 ecos 系统
构建 ecos 系统首先要搭建自己的硬件抽象层，然后创建驱动程序，之后就可以编制应用程序了。
3 、硬件抽象层的移植
硬件抽象层分为三个不同的子模块：体系结构抽象层（ architecture hal ）、变体抽象层（ variant hal ）和平台抽象层（ platform hal ）。
体系结构抽象层。 ecos 所支持的不同处理器系列具有不同的体系结构，如 arm 系列、 powerpc 系列、 mips 系列等。体系结构抽象层对 cpu 的基本结构进行抽象和定义，此外它还包括中断的交付处理、上下文切换、 cpu 启动以及该类处理器结构的指令系统等。
变体抽象层指的是处理器在该处理器系列中所具有的特殊性，这些特殊性包括 cache 、 mmu 、 fpu 等。 ecos 的变体抽象层就是对这些特殊性进行抽象和封装。
平台抽象层是对当前系统的硬件平台进行抽象，包括平台的启动、芯片选择和配置、定时设备、 i/o 寄存器访问以及中断寄存器等。
硬件抽象层的这三个子模块之间没有明显的界线。对于不同的目标平台，这种区分具有一定的模糊性。例如， mmu 和 cache 可能在某个平台上属于体系结构抽象层，而在另一个平台上则可能属于变体抽象层的范围；再比如，内存和中断控制器可能是一种片内设备而属于变体抽象层，也可能是片外设备而属于平台抽象层。
ecos 的移植通过这三个子模块来完成，即平台抽象层的移植、变体抽象层的移植和体系结构抽象层的移植。对一个新的体系结构来说，其系统结构抽象层的建立相对来说比较困难。 ecos 支持大部分当前广泛使用的嵌入式 cpu ，已具有了支持各种体系结构的硬件抽象层。因此， ecos 的移植很少需要进行体系结构抽象层的编写。
4 、平台抽象层的移植
一般来说，进行 ecos 开发时，移植的主要工作在于平台抽象层，这是由于 ecos 已实现了绝大多数流行嵌入式 cpu 的体系结构抽象层和变体抽象层。平台抽象层主要完成的工作包括：内存的布局、平台早期初始化、中断控制器以及简单串口驱动程序等。
构建一个新的平台系统，最简单的方法是利用ecos源码提供的具有相同体系结构和 cpu 型号的参考平台硬件抽象层，将其作为模板，复制并修改所有与新平台相关的文件。若 ecos 没有这样的平台，则可用另一种体系结构或 cpu 型号的类似硬件抽象层作为模板。比如， ecos 提供了以三星公司 arm cpu s 3c 4510b 为核心的平台 snds4110 ，当需要移植 ecos 到 arm cpu s 3c 44b0 上时，这将是一个很好的起点。
移植工作最好是从redboot开始，实现的第一个目标是使redboot运行在新平台上。 redboot 是ecos自带的启动代码，它比 ecos 要简单，没有使用中断和线程机制，但包含了大部分最基本的功能。
建立目标平台的redboot通常按以下步骤进行（以构建 s3c44b0 的新平台为例）。
① 复制 ecos 源码中选定的参考平台，根据需要对目录及文件更名。更名的主要内容有：新平台的目录名、组件定义文件（ cdl ）、内存布局文件（ mlt ）、平台初始化的源文件和头文件。
② 调整组件定义文件（ cdl ）选项。包括选项的名字、实时时钟 / 计数器、 cyghwr_memory_layout 变量、串口参数以及其他的一些选项。
③ 在顶层ecos.db文件中加入所需要的包，并增加对目标平台的描述。在最初，该目标平台的入口可以只包含硬件抽象层包，其他硬件支持包以后再加入。经过修改后，就可在 ecos 配置程序中选择新的平台进行配置。
④ 修改include/pkgconf 中的内存布局（ mlt ）文件。按照新的硬件平台内存布局修改 mlt 文件。 mlt 文件对应每种启动类型有三个不同后缀的文件： .h 文件以及 .ldi 文件和 mlt 文件。手工修改时只需修改 .h 文件和 .ldi 文件，并保证两个文件同步修改。修改的主要内容有 rom 的起始地址、 rom 的大小、 ram 的起始地址和 ram 的大小。
⑤ 修改平台的 io 宏定义。在 include/plt_io.h 文件中完成对平台的各种 io 宏定义，包括各种 cpu 的系统配置寄存器、内存配置寄存器、串口配置寄存器、 lcd 配置寄存器、以太网配置寄存器等的 i/o 地址。
⑥ 修改平台的cache代码。在 include/hal_cache.h 文件中修改有关 cache 的宏定义。在开发初期，最好先将 cache 关闭，等移植稳定后再打开。
⑦ 实现简单的串口驱动程序。串口的初始化、接收和发送在 src/hal_diag.c 文件完成。主要的函数如下：
cyg_hal_plf_serial_init_channel（） ，完成对某个串口的具体初始化工作；
cyg_hal_plf_serial_putc（） ，从串口发送一个字符；
cyg_hal_plf_serial_getc（） ，从串口接收一个字符；
cyg_hal_plf_serial_getc_nonblock（） ，以无阻塞的方式接收一个字符，即缓冲区中无数据时立即返回；
cyg_hal_plf_serial_isr（） ，串口中断服务程序；
cyg_hal_plf_serial_init（） ，调用 cyg_hal_plf_serial_init_channel（） 函数初始化各串口，并向内核注册串口中断服务程序、串口的读写例程和配置例程。
⑧ 修改或增加平台初始化程序。平台初始化在 3 个文件文件中完成： src/s 3c 44b0_misc.c 、 include/hal_platform_setup.h 和 include/hal_platform_ints.h 。
hal_platform_ints.h 完成系统的中断宏定义。在不同的平台中设备数量和类型不同，中断的译码方式也不一致，需要根据具体情况作出调整。
hal_platform_setup.h 主要完成系统硬件的初步配置，这里一般要在看门狗和中断关闭后，配置系统时钟频率、 rom 和 ram 的初始化参数。
s3c44b0_misc.c 文件完成目标板的进一步初始化、中断处理、延时例程和操作系统时钟设置。
经过以上修改，底层的平台抽象层就基本完成了，这时可用 ecos 的配置工具生成 redboot 进行测试。
redboot测试成功后，说明平台已经能正确完成初始化操作，且串口驱动也能正常工作，接着要完成中断和 cache 等测试工作。可利用一些多线程的小程序测试，检测时钟配置是否正确，同时也检测了中断能否正常工作。
5 、驱动程序设计
平台抽象层完成后，接着要完成系统的设备驱动程序。 ecos 设备驱动程序的中断模块分为三个层次：中断服务程序 isr 、中断滞后服务程序 dsr 和中断线程。 isr 在响应中断时立即调用， dsr 由 isr 发出调用请求后调用，而中断线程为驱动程序的客户程序。
硬件中断在最短的时间内交付给isr处理。硬件抽象层对硬件中断源进行译码并调用对应的中断 isr 。 isr可以对硬件进行简单的操作，应使isr的处理时间尽量短。当isr返回时，它可将自己的中断滞后服务程序dsr放入操作系统的任务调度中， dsr可以在不妨碍调度器正常工作时安全运行。大多数情况下， dsr 将在isr执行完成后立即运行。
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引言
目前，嵌入式操作系统的种类较多，其中比较流行的有 vxworks 、 windows ce 、 psos 、 palm os 、嵌入式 linux 等。这些嵌入式操作系统在开放性、实用性以及性能等方面各有千秋，但大多数为商用产品。除了商用产品外，还有一些免费的嵌入式操作系统， uclinux 是其中比较流行的，而ecos则是另一个选择。嵌入式可配置操作系统ecos（embedded configureable operating system ）的特点是可配置性、可裁减性、可移植性和实时性。它的一个主要技术特色就是功能强大的配置系统，可以在源码级实现对系统的配置和裁减。与 linux 的配置和裁减相比，ecos的配置方法更清晰、更方便；且系统层次也比 linux 清晰明了，移植和增加驱动模块更加容易。正是由于这些特性，ecos引起了越来越多的关注，同时也吸引越来越多的厂家使用 ecos 开发其新一代嵌入式产品。
ecos 现在由 red hat 维护，可支持的处理器包括： arm 、 strongarm 、 xscale 、 superh 、 intel x86 、 powerpc 、 mips 、 am3x 、 motorola 68/coldfire 、 sparc 、 hitachi h8/300h 和 nec v850 等。源代码及开发工具可在 red hat 的网站上免费下载，网页地址是 http:/sources.redhat.com/ecos 。
1 、 ecos 的层次结构
ecos 采用模块化设计，由不同的功能组件构成， ecos 系统的层次结构如图 1 所示。
这种层次结构的最底层是硬件抽象层（ hardware abstraction layer ），简称为 hal ，它负责对目标系统硬件平台进行操作和控制，包括对中断和例外的处理，为上层软件提供硬件操作接口。只需提供新硬件的抽象层，就可以将整个 ecos 系统包括基于 ecos 的应用移植到新的硬件平台上。
2 、构建 ecos 系统
构建 ecos 系统首先要搭建自己的硬件抽象层，然后创建驱动程序，之后就可以编制应用程序了。
3 、硬件抽象层的移植
硬件抽象层分为三个不同的子模块：体系结构抽象层（ architecture hal ）、变体抽象层（ variant hal ）和平台抽象层（ platform hal ）。
体系结构抽象层。 ecos 所支持的不同处理器系列具有不同的体系结构，如 arm 系列、 powerpc 系列、 mips 系列等。体系结构抽象层对 cpu 的基本结构进行抽象和定义，此外它还包括中断的交付处理、上下文切换、 cpu 启动以及该类处理器结构的指令系统等。
变体抽象层指的是处理器在该处理器系列中所具有的特殊性，这些特殊性包括 cache 、 mmu 、 fpu 等。 ecos 的变体抽象层就是对这些特殊性进行抽象和封装。
平台抽象层是对当前系统的硬件平台进行抽象，包括平台的启动、芯片选择和配置、定时设备、 i/o 寄存器访问以及中断寄存器等。
硬件抽象层的这三个子模块之间没有明显的界线。对于不同的目标平台，这种区分具有一定的模糊性。例如， mmu 和 cache 可能在某个平台上属于体系结构抽象层，而在另一个平台上则可能属于变体抽象层的范围；再比如，内存和中断控制器可能是一种片内设备而属于变体抽象层，也可能是片外设备而属于平台抽象层。
ecos 的移植通过这三个子模块来完成，即平台抽象层的移植、变体抽象层的移植和体系结构抽象层的移植。对一个新的体系结构来说，其系统结构抽象层的建立相对来说比较困难。 ecos 支持大部分当前广泛使用的嵌入式 cpu ，已具有了支持各种体系结构的硬件抽象层。因此， ecos 的移植很少需要进行体系结构抽象层的编写。
4 、平台抽象层的移植
一般来说，进行 ecos 开发时，移植的主要工作在于平台抽象层，这是由于 ecos 已实现了绝大多数流行嵌入式 cpu 的体系结构抽象层和变体抽象层。平台抽象层主要完成的工作包括：内存的布局、平台早期初始化、中断控制器以及简单串口驱动程序等。
构建一个新的平台系统，最简单的方法是利用ecos源码提供的具有相同体系结构和 cpu 型号的参考平台硬件抽象层，将其作为模板，复制并修改所有与新平台相关的文件。若 ecos 没有这样的平台，则可用另一种体系结构或 cpu 型号的类似硬件抽象层作为模板。比如， ecos 提供了以三星公司 arm cpu s 3c 4510b 为核心的平台 snds4110 ，当需要移植 ecos 到 arm cpu s 3c 44b0 上时，这将是一个很好的起点。
移植工作最好是从redboot开始，实现的第一个目标是使redboot运行在新平台上。 redboot 是ecos自带的启动代码，它比 ecos 要简单，没有使用中断和线程机制，但包含了大部分最基本的功能。
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① 复制 ecos 源码中选定的参考平台，根据需要对目录及文件更名。更名的主要内容有：新平台的目录名、组件定义文件（ cdl ）、内存布局文件（ mlt ）、平台初始化的源文件和头文件。
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⑤ 修改平台的 io 宏定义。在 include/plt_io.h 文件中完成对平台的各种 io 宏定义，包括各种 cpu 的系统配置寄存器、内存配置寄存器、串口配置寄存器、 lcd 配置寄存器、以太网配置寄存器等的 i/o 地址。
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⑦ 实现简单的串口驱动程序。串口的初始化、接收和发送在 src/hal_diag.c 文件完成。主要的函数如下：
cyg_hal_plf_serial_init_channel（） ，完成对某个串口的具体初始化工作；
cyg_hal_plf_serial_putc（） ，从串口发送一个字符；
cyg_hal_plf_serial_getc（） ，从串口接收一个字符；
cyg_hal_plf_serial_getc_nonblock（） ，以无阻塞的方式接收一个字符，即缓冲区中无数据时立即返回；
cyg_hal_plf_serial_isr（） ，串口中断服务程序；
cyg_hal_plf_serial_init（） ，调用 cyg_hal_plf_serial_init_channel（） 函数初始化各串口，并向内核注册串口中断服务程序、串口的读写例程和配置例程。
⑧ 修改或增加平台初始化程序。平台初始化在 3 个文件文件中完成： src/s 3c 44b0_misc.c 、 include/hal_platform_setup.h 和 include/hal_platform_ints.h 。
hal_platform_ints.h 完成系统的中断宏定义。在不同的平台中设备数量和类型不同，中断的译码方式也不一致，需要根据具体情况作出调整。
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