VL53L5CX驱动开发(4)----运动指示器
概述vl53l5cx传感器内置了一个固件功能，可以检测场景中的运动。这个运动指示器是基于连续帧之间来计算的。使用插件vl53l5cx_plugin_motion_indicator可以使用这个选项。
运动指示器通过vl53l5cx_motion_indicator_init()函数进行初始化。如果用户想要更改传感器的分辨率，他必须使用专用函数vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution()来更新运动指示器的分辨率。
用户还可以更改检测运动的最小和最大距离。最小距离和最大距离之间的差异不能超过1500毫米。默认情况下，距离是在400毫米到1500毫米之间初始化的。
结果存储在motion_indicator字段中。在这个字段里，数组motion给出了每个区域的运动强度值。高值表示帧之间的高运动变化。典型的运动会给出一个在100到500之间的值。这种敏感性取决于集成时间、目标距离和目标反射率。
对于低功耗应用，理想的组合是使用运动指示器与自主测距模式，并在运动上编程检测阈值。这允许在fov（视场）中检测运动变化，同时保持最小的功耗。
最近在弄st的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。
视频教学[https://www.bilibili.com/video/bv1lj411x7sg/
样品申请[https://www.wjx.top/vm/ohckxjk.aspx#]
源码下载[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88430756]
生成stm32cubemx选择mcu测试版所用的mcu为stm32g431cb。
串口配置查看原理图，pa9和pa10设置为开发板的串口。
配置串口。
iic配置在这个应用中，vl53l5cx模块通过i2c（iic）接口与主控器通信。具体来说，vl53l5cx模块的i2c引脚连接到主控器的pa8和pb5两个io口。
配置iic为快速模式，速度为400k。
int设置自主模式可以通过获取int管脚进行判断数据是否准备好。
配置pb4为输入模式。
配置使能与复位驱动中有对模块进行复位的操作。
配置pb15和pb3为输出管脚。
x-cube-tof1本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用stm32cubemx将x-cube-tof1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。
由于需要自主模式，所以可以不开启主程序tof执行代码。
串口重定向打开魔术棒，勾选microlib
在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier file is undefined报错。
/* user code begin includes */#include stdio.h/* user code end includes */函数声明和串口重定向：
/* user code begin pfp */int fputc(int ch, file *f){ hal_uart_transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff); return ch;}/* user code end pfp */代码配置在custom_ranging_sensor.c代码中，有io口驱动vl53l5cx进行复位的代码，由于没有配置对应的io，所以需要注释掉。
由于没加载串口定义，所以注释掉#include custom.h
检测流程初始化阶段 (用户代码开始 2):
○ 声明并初始化一些变量，包括status（状态），isready（准备就绪标志），i（循环变量），以及与vl53l5cx运动检测相关的结构。
○ 获取vl53l5cx设备的引用。配置运动指示器:
○ 使用4x4的分辨率初始化运动指示器。如果失败，则打印错误信息并返回状态。
○ 可选地更改用于检测运动的最小和最大距离。这些距离有一些限制，如果超出这些限制，则会返回错误。
○ 如果用户需要，可以更改传感器的分辨率。同时，也需要更新运动指示器的分辨率。
○ 为示例设置测距频率为2hz。如果设置失败，打印错误信息。开始测距:
○ 启动vl53l5cx设备的测距功能。测距循环 (无限循环):
○ 检查vl53l5cx设备是否有新的数据可用。
○ 如果有新数据：
■ 获取测距数据。
■ 打印数据流计数（可能是一个连续的测量编号）。
■ 打印每个区域（在4x4分辨率下有16个区域）的运动强度。
这个程序主要用于配置vl53l5cx传感器的运动指示器，然后不断地从传感器获取测距数据，并打印出每个区域的运动强度。tof代码配置在main.c中添加对应头文件。
/* user code begin includes */#include stdio.h#include custom_ranging_sensor.h#include vl53l5cx_plugin_motion_indicator.h/* user code end includes */函数与变量定义：
/* user code begin pfp */int fputc(int ch, file *f){ hal_uart_transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff); return ch;}/* user code end pfp */添加tof初始化。
主要为配置运动指示器。
/* user code begin 2 */ uint8_t status, isready, i; vl53l5cx_motion_configuration motion_config; /* 运动配置 */ vl53l5cx_object_t *pl5obj = custom_ranging_compobj[custom_vl53l5cx]; vl53l5cx_resultsdata results; /* 来自vl53l5cx的结果数据 */ /* 编程运动指示器 */ /* 使用4x4分辨率创建运动指示器 */ status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pl5obj- >dev, &motion_config, vl53l5cx_resolution_4x4); if(status) { printf(运动指示器初始化失败，状态 : %un, status); return status; } /* (可选) 更改用于检测运动的最小和最大距离。最小和最大之间的差异 * 不得超过1500mm，最小值不能小于400mm，否则下面的函数返回错误127 */ status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pl5obj- >dev, &motion_config, 1000, 2000); if(status) { printf(设置运动指示器距离失败，状态 : %un, status); return status; } /* 如果用户想要更改分辨率，他还需要更新运动指示器的分辨率 */ //status = vl53l5cx_set_resolution(&dev, vl53l5cx_resolution_4x4); //status = vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution(&dev, &motion_config, vl53l5cx_resolution_4x4); /* 为了示例，增加测距频率 */ status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pl5obj- >dev, 2); if(status) { printf(设置vl53l5cx测距频率失败，状态 : %urn, status); return status; } /* 测距循环 */ status = vl53l5cx_start_ranging(&pl5obj- >dev); /* user code end 2 */主程序主程序来获取对应的isready位状态来判定数据是否准备好或者判断int的io状态也可。
/* infinite loop */ /* user code begin while */ while (1) {// if(hal_gpio_readpin ( gpiob, gpio_pin_4) ==0) status = vl53l5cx_check_data_ready(&pl5obj- >dev, &isready); if(isready) { vl53l5cx_get_ranging_data(&pl5obj- >dev, &results); /* 由于传感器默认设置为4x4模式，我们总共有 * 16个区域要打印。在此示例中，只打印第一个区域的数据 */ printf(打印数据编号 : %3un, pl5obj- >dev.streamcount); for(i = 0; i < 16; i++) { printf(区域 : %3d, 运动强度 : %3lun, i, results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]]); } printf(n); } /* user code end while */ /* user code begin 3 */ } /* user code end 3 */演示结果静止状态下运动强度如下所示。
检测运动情况下运动强度如下所示。
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用户还可以更改检测运动的最小和最大距离。最小距离和最大距离之间的差异不能超过1500毫米。默认情况下，距离是在400毫米到1500毫米之间初始化的。
结果存储在motion_indicator字段中。在这个字段里，数组motion给出了每个区域的运动强度值。高值表示帧之间的高运动变化。典型的运动会给出一个在100到500之间的值。这种敏感性取决于集成时间、目标距离和目标反射率。
对于低功耗应用，理想的组合是使用运动指示器与自主测距模式，并在运动上编程检测阈值。这允许在fov（视场）中检测运动变化，同时保持最小的功耗。
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int设置自主模式可以通过获取int管脚进行判断数据是否准备好。
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由于需要自主模式，所以可以不开启主程序tof执行代码。
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在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier file is undefined报错。
/* user code begin includes */#include stdio.h/* user code end includes */函数声明和串口重定向：
/* user code begin pfp */int fputc(int ch, file *f){ hal_uart_transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff); return ch;}/* user code end pfp */代码配置在custom_ranging_sensor.c代码中，有io口驱动vl53l5cx进行复位的代码，由于没有配置对应的io，所以需要注释掉。
由于没加载串口定义，所以注释掉#include custom.h
检测流程初始化阶段 (用户代码开始 2):
○ 声明并初始化一些变量，包括status（状态），isready（准备就绪标志），i（循环变量），以及与vl53l5cx运动检测相关的结构。
○ 获取vl53l5cx设备的引用。配置运动指示器:
○ 使用4x4的分辨率初始化运动指示器。如果失败，则打印错误信息并返回状态。
○ 可选地更改用于检测运动的最小和最大距离。这些距离有一些限制，如果超出这些限制，则会返回错误。
○ 如果用户需要，可以更改传感器的分辨率。同时，也需要更新运动指示器的分辨率。
○ 为示例设置测距频率为2hz。如果设置失败，打印错误信息。开始测距:
○ 启动vl53l5cx设备的测距功能。测距循环 (无限循环):
○ 检查vl53l5cx设备是否有新的数据可用。
○ 如果有新数据：
■ 获取测距数据。
■ 打印数据流计数（可能是一个连续的测量编号）。
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