Digi公司XBee Pro SX模块的通讯方式
无人机行业的不少客户反馈，第一次接触xbee pro sx模块时，看着整篇的文档感觉头大，不知从何下手。本文做个总结，以供有需要的朋友借鉴。
digi公司的xbee pro sx通讯方式主要分两种，一种是透传方式还有种是aip方式，透传使用起来比较简单，但api的功能更为强大。
一、透传模式
1、硬件方面准备：
xbee pro sx模式×2、xbee调试底板×2、天线×2、micro-usb连接线×2。
2、xctu上位机：
官网链接：
https://www.digi.com/products/embedded-systems/digi-xbee/digi-xbee-tools/xctu
添加模块：
添加另一个，同理：
3、选择固件及配置传输方式
选择固件：
4、at指令
①打开串口
②先查询下本机mac， 注：0x0d是ascii中的回车字符。
③将本机设为**广播模式（即：dh=0，dl=0xffff）**，除了用at指令，也可以在设置界面直接设置。当然，mcu程序里，只能用串口发送at指令来设置了。
④发送“hello xbee”
注意：两个xbee接上天线后距离不宜过近，以防损坏模块，官方推荐2m左右 。
5、用程序控制sx发送数据
①初始化设置目标mac地址
unsigned char xbee_model_set(void){ uint8_t date; while(uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)) //接收数据寄存器 空 0 date=uart_readdatareg(uart1); uart1->c2 |= uart_c2_te_mask; //发送使能 uart_sendwait(uart1,setcommand,3); //使xbee进入at命令模式，里面用字符存的“+++” uart1->c2 |= uart_c2_re_mask; //接收使能 while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); //接收到数据 date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; //发送完数据后，顺序接收到 0x4f--->0x4b--->0x0d(接收到ok) while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atdh “char srudh_cmd[14]=atdh00000000;”,为ascii里的回车 uart_sendwait(uart1,srudh_cmd,sizeof(srudh_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atdl uart_sendwait(uart1,srudl_cmd,sizeof(srudl_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //athp,先导码 uart_sendwait(uart1,hp_cmd,sizeof(hp_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atwr uart_sendwait(uart1,wrcommandf,sizeof(wrcommandf)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atcn，每次正确发送都会收到ok uart_sendwait(uart1,settimecommandf,sizeof(settimecommandf)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; return 0;}
②发送数据
透传模式下，只要把目标地址设定好，就可以直接发送数据： uart_sendwait(uart1,xbee_send,10); //将数据发送给xbee
6、透传模式下的各种at指令可以详看手册说明。
二、api传输方式
api模式的传输功能非常强大，使用也很方便，建议在学会使用透传模式后，上手api模式。具体使用方法是：
1、两个模块都这样设置：
2、api 64位地址 传输协议
协议介绍：
3、api方式 “hello xbee”
接收端的协议同理。
4、用程序发送
不用at指令设置目标地址，直接把目标地址包含在数组中就行。
//1byte帧头 +2byte字节长度 +1byte frame type+1byte frame id+8byte目标mac+1byte options+数据字节8byte+1byte和校验uint8_t xbee_send_data[23]={0x7e,0x00,0x13,0x00,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00}; //bit5 //bit14 uart_sendwait(uart1,xbee_send_data,23); //将数据发送给xbee 注：api模式也有at协议，可以查询本机mac等。
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1、硬件方面准备：
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2、xctu上位机：
官网链接：
https://www.digi.com/products/embedded-systems/digi-xbee/digi-xbee-tools/xctu
添加模块：
添加另一个，同理：
3、选择固件及配置传输方式
选择固件：
4、at指令
①打开串口
②先查询下本机mac， 注：0x0d是ascii中的回车字符。
③将本机设为**广播模式（即：dh=0，dl=0xffff）**，除了用at指令，也可以在设置界面直接设置。当然，mcu程序里，只能用串口发送at指令来设置了。
④发送“hello xbee”
注意：两个xbee接上天线后距离不宜过近，以防损坏模块，官方推荐2m左右 。
5、用程序控制sx发送数据
①初始化设置目标mac地址
unsigned char xbee_model_set(void){ uint8_t date; while(uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)) //接收数据寄存器 空 0 date=uart_readdatareg(uart1); uart1->c2 |= uart_c2_te_mask; //发送使能 uart_sendwait(uart1,setcommand,3); //使xbee进入at命令模式，里面用字符存的“+++” uart1->c2 |= uart_c2_re_mask; //接收使能 while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); //接收到数据 date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; //发送完数据后，顺序接收到 0x4f--->0x4b--->0x0d(接收到ok) while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atdh “char srudh_cmd[14]=atdh00000000;”,为ascii里的回车 uart_sendwait(uart1,srudh_cmd,sizeof(srudh_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atdl uart_sendwait(uart1,srudl_cmd,sizeof(srudl_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //athp,先导码 uart_sendwait(uart1,hp_cmd,sizeof(hp_cmd)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atwr uart_sendwait(uart1,wrcommandf,sizeof(wrcommandf)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; //atcn，每次正确发送都会收到ok uart_sendwait(uart1,settimecommandf,sizeof(settimecommandf)); while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4f) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x4b) return 1; while(!uart_checkflag(uart1, uart_flagrdrf)); date=uart_readdatareg(uart1); if(date!=0x0d) return 1; return 0;}
②发送数据
透传模式下，只要把目标地址设定好，就可以直接发送数据： uart_sendwait(uart1,xbee_send,10); //将数据发送给xbee
6、透传模式下的各种at指令可以详看手册说明。
二、api传输方式
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1、两个模块都这样设置：
2、api 64位地址 传输协议
协议介绍：
3、api方式 “hello xbee”
接收端的协议同理。
4、用程序发送
不用at指令设置目标地址，直接把目标地址包含在数组中就行。
//1byte帧头 +2byte字节长度 +1byte frame type+1byte frame id+8byte目标mac+1byte options+数据字节8byte+1byte和校验uint8_t xbee_send_data[23]={0x7e,0x00,0x13,0x00,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00}; //bit5 //bit14 uart_sendwait(uart1,xbee_send_data,23); //将数据发送给xbee 注：api模式也有at协议，可以查询本机mac等。
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