KUKA机器人高级编程- 全局变量的应用举例
使变量、常数、信号、用户数据类型全局可用
可通过数据列表或通过 $config.dat 使变量、信号和自定义数据类型全局可用。
常数必须始终在数据列表中进行声明并同时初始化。因此，只能通过数据列表使其全局可用。
通过数据列表使对象全局可用：
1. 在程序顶部的数据列表中添加关键词 public：
defdat my_prog public
2. 在协议时使用关键词 global。
示例 （变量的协议）：
defdat my_prog public
external declarations
decl global int counter
...
enddat
只有在数据列表中已经协议了变量、信号和自定义数据类型时，才能将 global 用于它们。
public 只用于在此所述的用途，即在数 据列表中与 global 确定的数据对象一起使其全局可用。public 单独无作用。
$config.dat
在段落 user globals 的 $config.dat 中声明该对象。关键词 global 在此不需要，在此也不使用。
在 $config.dat 中不允许使用用关键词 global 在数据列表中定义的数据类型。
示例：
在 defdat prog() 中已经用关键词 global 定义了计数类型 switch_typ：defdat prog()
global enum switch_typ on, off
...
如果在 $config.dat 中使用该数据类型，则编译器报告错误 “类型未知：***decl switch_typ my_var ”。
defdat $config
decl switch_typ my_var
...
vass标准中的例子:
全局关键词public的应用。
$robcor全局文件的使用:
$machine全局文件的使用:
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defdat my_prog public
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decl global int counter
...
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只有在数据列表中已经协议了变量、信号和自定义数据类型时，才能将 global 用于它们。
public 只用于在此所述的用途，即在数 据列表中与 global 确定的数据对象一起使其全局可用。public 单独无作用。
$config.dat
在段落 user globals 的 $config.dat 中声明该对象。关键词 global 在此不需要，在此也不使用。
在 $config.dat 中不允许使用用关键词 global 在数据列表中定义的数据类型。
示例：
在 defdat prog() 中已经用关键词 global 定义了计数类型 switch_typ：defdat prog()
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...
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