深入 Cortex‐M3 的 Faults异常
有许多朋友在学习，或者开发stm32时都遇到过hardfault_handler的情况。
那么，又有多少人认真去分析过fault这类异常中断呢？
下面结合stm32f1（cortex‐m3内核）来给大家讲述一下这些异常中断的内容。
1、cortex‐m3异常
说起fault，我们就要说一下cortex‐m3的异常。
cortex‐m3 在内核上搭载了一个异常响应系统， 支持为数众多的系统异常和外部中断。
cm3部分异常列表：
这些异常中断的优先级，有些却是固定的，有些是可以通过软件来配置，如uart发送中断、dma中断等。
相信大家看到这个列表不会陌生，因为在stm32的启动代码，中断代码中都会看到这些异常。
比如在stm32f10x_it.c文件中，就能看到hardfault_handler这类fault异常。
向量表
当发生了异常并且要响应它时， cm3 需要定位其处理例程的入口地址。这些入口地址存储在“（异常）向量表”中。而我们的中断函数就对应有一个入口地址。
2、fault错误异常
在cortex‐m3中的fault这种错误异常有：
busfault总线错误
memmanagefault存储器管理错误
usagefault用法错误
hardfault硬错误
1）busfault总线错误
当 ahb 接口上正在传送数据时，如果回复了一个错误信号，则会产生总线错误。
产生的场合可以是：
取指，通常被称作“预取流产”（prefetch abort）
数据读/写，通常被称作“数据流产”（data abort）
执行如下动作可以触发总线异常：
中断处理起始阶段的堆栈 push 动作。称为“入栈错误”
中断处理收尾阶段的堆栈 pop 动作。称为“出栈错误”
在处理器启动中断处理序列(sequence)后的向量读取时。这是一种罕见的特殊情况，被归类为硬错误。
总线错误诱因：
企图访问无效的存储器 region。常见于访问的地址没有相对应的存储器。
设备还没有作好传送数据的准备。比如，在尚未初始化 sdram 控制器的时候试图访问 sdram。
在企图启动一次数据传送时，传送的尺寸不能为目标设备所支持。例如，某设备只接受字型数据，却试图送给它字节型数据。
因为某些原因，设备不能接受数据传送。例如，某些设备只有在特权级下才允许访问，可当前却是用户级。
2）memmanagefault存储器管理错误
存储器管理错误多与mpu（内存保护单元）有关，其诱因常常是某次访问触犯了mpu设置的保护策略。
常见诱因：
访问了 mpu 设置区域覆盖范围之外的地址
往只读 region 写数据
用户级下访问了只允许在特权级下访问的地址
在cm3手册中有这样一段话：
在 memmanage fault 发生后，如果其服务例程是使能的，则执行服务例程。如果同时还发生了其它高优先级异常，则优先处理这些高优先级的异常， memmanage 异常被悬起。
如果此时处理器已经在处理同级或高优先级异常，或者 memmanage fault 服务例程被除能，则和总线 fault 一样：上访成硬 fault，最终执行的是硬 fault 的服务例程。
当我们程序内存访问越界，我们会发现，程序会进入hardfault_handler中断服务程序。可以结合上面那一段话理解一下。
3）usagefault用法错误
用法错误发生的诱因：
执行了未定义的指令
执行了协处理器指令（cortex‐m3 不支持协处理器，但是可以通过 fault 异常机制来使用软件模拟协处理器的功能，从而可以方便地在其它 cortex 处理器间移植）
尝试进入 arm 状态（因为 cm3 不支持 arm 状态，所以用法 fault 会在切换时产生。软件可以利用此机制来测试某处理器是否支持 arm 状态）
无效的中断返回（lr 中包含了无效/错误的值）
使用多重加载/存储指令时，地址没有对齐。另外，通过设置 nvic 的对应控制位，可以在下列场合下也产生用法 fault：
除数为零
任何未对齐的访问
4）hardfault硬错误
hardfault硬错误是上面说的三种错误“上访”的结果。如果这些fault错误的服务例程无法执行，它们就会成为“硬伤”——上访（escalation）成hardfault硬错误。
在nvic 中有一个hardfault硬错误状态寄存器（hfsr），它指出产生hardfault硬错误的原因。
状态寄存器（hfsr）：
3、如何应对fault错误异常
在软件开发过程中，我们可以根据各种 fault错误 状态寄存器的值来判定程序错误，并且改正它们。下面给出了各种 faults 的常见诱因，以及应对攻略。
memmanage fault 状态寄存器提供的讯息：
总线 fault 状态寄存器提供的讯息：
用法 fault 状态寄存器提供的讯息：
硬 fault 状态寄存器提供的讯息：
常见应对fault错误的方法：
1.恢复：在一些场合下，还是有希望解决产生 fault 的问题的。例如，如果程序尝试访问了协处理器，可以通过一个协处理器的软件模拟器来解决此问题——当然是以牺牲性能为代价的，要不然还要硬件加速干啥。
2.中止相关任务：如果系统运行了一个 rtos，则相关的任务可以被终结或者重新开始。
3.复位：这也是最后一招。通过设置 nvic“应用程序中断及复位控制寄存器”中的vectreset 位，将只复位处理器内核而不复位其它片上设施。取决于芯片的复位设计，有些cm3 芯片可以使用该寄存器的 sysresetreq 位来复位。这种只限于内核中的复位不会复位其它系统部件。
当然，说了这么多，我们还是要从根源出发，平时保持良好的编程习惯，以及遵循必要的编程规范。
来源：strongerhuang
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说起fault，我们就要说一下cortex‐m3的异常。
cortex‐m3 在内核上搭载了一个异常响应系统， 支持为数众多的系统异常和外部中断。
cm3部分异常列表：
这些异常中断的优先级，有些却是固定的，有些是可以通过软件来配置，如uart发送中断、dma中断等。
相信大家看到这个列表不会陌生，因为在stm32的启动代码，中断代码中都会看到这些异常。
比如在stm32f10x_it.c文件中，就能看到hardfault_handler这类fault异常。
向量表
当发生了异常并且要响应它时， cm3 需要定位其处理例程的入口地址。这些入口地址存储在“（异常）向量表”中。而我们的中断函数就对应有一个入口地址。
2、fault错误异常
在cortex‐m3中的fault这种错误异常有：
busfault总线错误
memmanagefault存储器管理错误
usagefault用法错误
hardfault硬错误
1）busfault总线错误
当 ahb 接口上正在传送数据时，如果回复了一个错误信号，则会产生总线错误。
产生的场合可以是：
取指，通常被称作“预取流产”（prefetch abort）
数据读/写，通常被称作“数据流产”（data abort）
执行如下动作可以触发总线异常：
中断处理起始阶段的堆栈 push 动作。称为“入栈错误”
中断处理收尾阶段的堆栈 pop 动作。称为“出栈错误”
在处理器启动中断处理序列(sequence)后的向量读取时。这是一种罕见的特殊情况，被归类为硬错误。
总线错误诱因：
企图访问无效的存储器 region。常见于访问的地址没有相对应的存储器。
设备还没有作好传送数据的准备。比如，在尚未初始化 sdram 控制器的时候试图访问 sdram。
在企图启动一次数据传送时，传送的尺寸不能为目标设备所支持。例如，某设备只接受字型数据，却试图送给它字节型数据。
因为某些原因，设备不能接受数据传送。例如，某些设备只有在特权级下才允许访问，可当前却是用户级。
2）memmanagefault存储器管理错误
存储器管理错误多与mpu（内存保护单元）有关，其诱因常常是某次访问触犯了mpu设置的保护策略。
常见诱因：
访问了 mpu 设置区域覆盖范围之外的地址
往只读 region 写数据
用户级下访问了只允许在特权级下访问的地址
在cm3手册中有这样一段话：
在 memmanage fault 发生后，如果其服务例程是使能的，则执行服务例程。如果同时还发生了其它高优先级异常，则优先处理这些高优先级的异常， memmanage 异常被悬起。
如果此时处理器已经在处理同级或高优先级异常，或者 memmanage fault 服务例程被除能，则和总线 fault 一样：上访成硬 fault，最终执行的是硬 fault 的服务例程。
当我们程序内存访问越界，我们会发现，程序会进入hardfault_handler中断服务程序。可以结合上面那一段话理解一下。
3）usagefault用法错误
用法错误发生的诱因：
执行了未定义的指令
执行了协处理器指令（cortex‐m3 不支持协处理器，但是可以通过 fault 异常机制来使用软件模拟协处理器的功能，从而可以方便地在其它 cortex 处理器间移植）
尝试进入 arm 状态（因为 cm3 不支持 arm 状态，所以用法 fault 会在切换时产生。软件可以利用此机制来测试某处理器是否支持 arm 状态）
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除数为零
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状态寄存器（hfsr）：
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硬 fault 状态寄存器提供的讯息：
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3.复位：这也是最后一招。通过设置 nvic“应用程序中断及复位控制寄存器”中的vectreset 位，将只复位处理器内核而不复位其它片上设施。取决于芯片的复位设计，有些cm3 芯片可以使用该寄存器的 sysresetreq 位来复位。这种只限于内核中的复位不会复位其它系统部件。
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来源：strongerhuang
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