ROS系统的本地搭建（上）
有关ros系统的相关知识已经在上一篇文章中进行了阐述，在本篇文章中，将就ros的进一步搭建方法做阐述。
⚠️：本文中“消息代理”、“主服务器”、“master server”是相同的意思，可以互换。
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关于版本选择
目前稳定的ros系统有三个版本可供选择
我们此处以ros melodic morenia为例进行本地环境的搭建，选用ubuntu 18.04 lts。
⚠️：尽管实际的ros交互并不需要任何的图形化界面，但是为了演示方便，我们此处还是选用带有用户图形界面的desktop版本。
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本地搭建ros环境
配置apt仓库使用以下命令启用restricted、universe和multiverse存储库。
sudo add-apt-repository deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main universe restricted multiverse这里也可以换成阿狸云的存储库链接，但是必须是包含restricted、universe和multiverse的。
配置sources.list使用以下命令启用ros存储库。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'这里给出一些其他的镜像源以供选择：
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⚠️：本文中“消息代理”、“主服务器”、“master server”是相同的意思，可以互换。
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⚠️：尽管实际的ros交互并不需要任何的图形化界面，但是为了演示方便，我们此处还是选用带有用户图形界面的desktop版本。
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