ProCon M多任务框架应用案例分析
随着智能装备的发展，机器的功能越来越复杂，但是核心的功能的控制精度和速度要求越来越高。而这两个需求有时候是相互矛盾的。比如被誉为现代机器— —“神经网络”的ethercat总线，用户就不得不设定更长的ethercat周期。
因此我们推出了 procon m多任务框架，用户可以根据应用需求使不同的cpu核心执行完全独立的机器控制任务。
一个控制器可以最多执行互相独立的4个控制任务。剩余的cpu核心继续执行windows任务。
n0.1
最高性能的运动控制和高性能的ethercat主站
基于procon硬件架构，设备中最高性能的运动控制任务可以通过fpga管理的高速输入输出接口实现，最多8个脉冲轴的运动控制周期为50μs，最高频率6mhz。全闭环、pso、二维位置比较、pwm能量跟随等通过硬件计算以达到最高精度/速度的功能，都可以通过这些脉冲轴实现。
用户也可以通过一个独立的ethercat主站执行高性能的运动控制任务，比如连续轨迹，软着陆等。
实验
较短的运动控制周期可以提高运动的分辨率，也就是机器运动的敏捷性。比如缩短轴的启动和停止时间。这是对于高速运动的机器来说至关重要的性能。
在这个实验中，我们将往复运动的驱动器设置为不同的ethercat周期。
通过伺服反馈的速度曲线可以看到，从发出运动命令到伺服规划位置第1个微米，越长的ethercat周期则意味着更长的响应时间。
当机器的完整运动周期较短时，不同的ethercat周期会带来运动效果的较大改变。
n0.2
批量管理轴和io的ethercat主站
用户可以通过一个独立的cpu核心和ethercat总线主站,管理设备中性能要求不高但是批量的轴和io。
这个ethercat主站可以设定较长的比如1ms的ethercat周期，与系统中的其他ethercat主站相互独立。
n0.3
cnc通道
prou计划在2023年发布的重磅功能— —ykcat2 cnc通道 是一个独立的任务。
ykcat2 cnc支持g代码编程，或者导入cam软件生成的g代码。
实现高精度的运动控制：龙门双驱、b样条、5轴联动（rtcp和tlc），满足行业顶级的轨迹控制需求。
n0.4
精确协调独立的控制任务
通过notime — — 基于实时系统的.net技术，用户可以以250μs的精度,精确地协调4个独立的控制任务。
procon m多任务框架使用户可以灵活的分配轴和io对于控制系统的算力负载，兼顾高性能和灵活的机器控制需求。
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实验
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