CAN FD协议及其与CAN2.0的异同
1. canfd的来历
我们知道了， can2.0数据段只有8byte，最高速率为 1mbit/s，通常使用的是 500k，随着功能的逐渐增多，各 ecu 之间的信息交互也越多，导致总线负载持续走高；can 报文中只有约 40~50%的带宽用于实际数据传输；响应机制受车内布线的物理特性限制，例如 can 控制器中的 ack 生成延迟；收发器传播延迟；导线延迟等，然而随着汽车功能越来越多，can总线的局限性也逐渐暴露：
为了解决上诉can总线的局限性，对其进行升级时必不可少的，从而有了can fd，其全称为can with flexible data rate。2011年，开始can fd协议的开发，2015年iso11898-1进行了修订，将can fd加入其中。
can与can-fd性能对比：
2. canfd与can的协议异同
在完全理解了can协议后，我们只需要对比canfd与其的不同就可以比较简单的熟悉canfd协议，那相对于can，can fd有什么不同呢？
（1）传输速率不同。
can fd的速率可变，从控制场中的brs位到ack场之前（含crc分界符）为可变速率，最高速率可达到8mbps(下图的蓝色部分)。其他部分与can相同。
（2）数据长度不同。
can fd支持的最大数据长度为64byte。
（3）帧格式不同。
canfd新增了fdf、brs、esi位：
fdf：表示 can 报文还是 can-fd 报文；brs：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即 bsr 到 crc 使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的 can-fd 总线速率传输（恒定速率）；esi:表示发送节点状态。
（4）id长度不同。
can fd标准帧id长度可扩展至12bit，can的标准帧id为11bit。
3. canfd帧结构解析
can fd节点可以正常收发can报文，但can节点不能正确收发can fd报文，因为其帧格式不一致。
can fd的帧结构是什么呢？
与can一样，can fd一共具有，帧起始sof，仲裁段，控制段，数据域，crc域，ack域，帧结束，共七个部分组成。
3.1 帧起始
can与canfd使用相同的sof标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。
3.2.仲裁域
与can不同，can fd取消了对远程帧的支持，用rrs位替换了rtr位，为常显性。ide用于区分标准帧和扩展帧。
3.3 控制域
canfd与can有着相同的ide，res，dlc位。同时增加了fdf、brs、esi三个bit位。fdf为隐性时，表示为can fd报文；
brs为为速率转换开发，当其隐性时，速率可变，当其显性时，以正常的can-fd总线速率传输（恒定速率);
esi用于表示错误状态，主动错误发送显性位，被动错误发送隐性位。
3.4 数据域
can fd兼容can的数据格式，同时最大还能支持12, 16, 20, 24, 32, 48, 64byte。
3.5 crc
can fd对crc算法进行了改进，crc对填充位也加入了计算。在校验和部分为避免有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。can fd的crc场扩展到了21位。
3.6 ack
ack紧跟着crc结束标识位。不同的是，can fd支持2bits的ack的识别。
3.7 帧结尾
与can一样，can fd的帧结尾也为连续7位的隐性位。
液位传感器的特点是什么，它有哪些应用领域
科学家们已经利用量子传送来远距离发送信息，而且保真度比以前更高
必定式编码器和直线光栅尺的应用
DAC基础知识：静态技术规格
警博会“黑科技”：如何有效反制无人机？
CAN FD协议及其与CAN2.0的异同
AMD Vega显卡功耗参数曝光：375W电老虎！27日开卖
NASA向AWS云端迁移数据 忘记了出口费用
华为嘲讽三星NOTE 9，却遭到了三星冷冷的回应
芯片制造商帮助“志趣相投”的经济体缓解全球汽车相关芯片的短缺
网格化大气环境监测仪是干什么用的
EV/HEV功能安全系统中的TCAN4550以及TPS3702的应用
python如果不符合条件重新输入怎么办
新能源汽车与燃油车相比，关注点有何不同
科学家发现距离地球最近“黑太阳”
以后的互联网发展情况会怎样
电气设备的日常维护内容
数据中心互连方法，数字化对数据中心的影响
二极管故障检测方法及解决办法
小米松果处理器有两个版本 细节披露
我们知道了， can2.0数据段只有8byte，最高速率为 1mbit/s，通常使用的是 500k，随着功能的逐渐增多，各 ecu 之间的信息交互也越多，导致总线负载持续走高；can 报文中只有约 40~50%的带宽用于实际数据传输；响应机制受车内布线的物理特性限制，例如 can 控制器中的 ack 生成延迟；收发器传播延迟；导线延迟等，然而随着汽车功能越来越多，can总线的局限性也逐渐暴露：
为了解决上诉can总线的局限性，对其进行升级时必不可少的，从而有了can fd，其全称为can with flexible data rate。2011年，开始can fd协议的开发，2015年iso11898-1进行了修订，将can fd加入其中。
can与can-fd性能对比：
2. canfd与can的协议异同
在完全理解了can协议后，我们只需要对比canfd与其的不同就可以比较简单的熟悉canfd协议，那相对于can，can fd有什么不同呢？
（1）传输速率不同。
can fd的速率可变，从控制场中的brs位到ack场之前（含crc分界符）为可变速率，最高速率可达到8mbps(下图的蓝色部分)。其他部分与can相同。
（2）数据长度不同。
can fd支持的最大数据长度为64byte。
（3）帧格式不同。
canfd新增了fdf、brs、esi位：
fdf：表示 can 报文还是 can-fd 报文；brs：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即 bsr 到 crc 使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的 can-fd 总线速率传输（恒定速率）；esi:表示发送节点状态。
（4）id长度不同。
can fd标准帧id长度可扩展至12bit，can的标准帧id为11bit。
3. canfd帧结构解析
can fd节点可以正常收发can报文，但can节点不能正确收发can fd报文，因为其帧格式不一致。
can fd的帧结构是什么呢？
与can一样，can fd一共具有，帧起始sof，仲裁段，控制段，数据域，crc域，ack域，帧结束，共七个部分组成。
3.1 帧起始
can与canfd使用相同的sof标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。
3.2.仲裁域
与can不同，can fd取消了对远程帧的支持，用rrs位替换了rtr位，为常显性。ide用于区分标准帧和扩展帧。
3.3 控制域
canfd与can有着相同的ide，res，dlc位。同时增加了fdf、brs、esi三个bit位。fdf为隐性时，表示为can fd报文；
brs为为速率转换开发，当其隐性时，速率可变，当其显性时，以正常的can-fd总线速率传输（恒定速率);
esi用于表示错误状态，主动错误发送显性位，被动错误发送隐性位。
3.4 数据域
can fd兼容can的数据格式，同时最大还能支持12, 16, 20, 24, 32, 48, 64byte。
3.5 crc
can fd对crc算法进行了改进，crc对填充位也加入了计算。在校验和部分为避免有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。can fd的crc场扩展到了21位。
3.6 ack
ack紧跟着crc结束标识位。不同的是，can fd支持2bits的ack的识别。
3.7 帧结尾
与can一样，can fd的帧结尾也为连续7位的隐性位。
液位传感器的特点是什么，它有哪些应用领域
科学家们已经利用量子传送来远距离发送信息，而且保真度比以前更高
必定式编码器和直线光栅尺的应用
DAC基础知识：静态技术规格
警博会“黑科技”：如何有效反制无人机？
CAN FD协议及其与CAN2.0的异同
AMD Vega显卡功耗参数曝光：375W电老虎！27日开卖
NASA向AWS云端迁移数据 忘记了出口费用
华为嘲讽三星NOTE 9，却遭到了三星冷冷的回应
芯片制造商帮助“志趣相投”的经济体缓解全球汽车相关芯片的短缺
网格化大气环境监测仪是干什么用的
EV/HEV功能安全系统中的TCAN4550以及TPS3702的应用
python如果不符合条件重新输入怎么办
新能源汽车与燃油车相比，关注点有何不同
科学家发现距离地球最近“黑太阳”
以后的互联网发展情况会怎样
电气设备的日常维护内容
数据中心互连方法，数字化对数据中心的影响
二极管故障检测方法及解决办法
小米松果处理器有两个版本 细节披露