使用MM32F0160 FlexCAN-FD接口实现CAN FD通信
1►flexcan-fd简介
mm32f0160 系列 mcu 具有一个 flexcan 模块，该模块遵循 iso 11898-1 标准、 can fd 和 can 2.0b 协议规范，不仅兼容传统can，还支持can fd模式。在can-fd模式下，可实现最高8 mbps的fd模式通信速率，支持标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符），支持最大64字节有效负载，并且具有非常灵活的用于传输和接收的邮箱系统。
使用can fd较传统can具有如下优点：
（1）增加了数据长度，在发送长数据时，软件更加简单高效，满足更高的数据吞吐量。
（2）提高了传输速率，使得延迟时间更短，具有更好的实时性，满足更高的带宽。
（3）扩展了crc场，为数据内容提供了更好的保护，增加了系统安全性。
本章节初步学习使用mm32f0160 flexcan-fd接口实现can fd通信，相关例程参考灵动官网的libsamples或在此基础上修改。关于can fd协议不再进行详细介绍，感兴趣的小伙伴可以查阅相关资料增进了解。
2►can fd帧
iso 11898-1标准指定了符合iso 11898-1（2003）标准的经典帧格式，并引入了can fd（flexible data rate）帧格式。经典帧格式支持高达1mbps的比特率，以及每帧8字节的有效负载。fd帧格式支持超过1mbps的比特率，以及每帧超过8字节的有效负载。flexcan可以收发can fd和经典can格式交替的报文。
can fd 帧中有三个附加的控制位：
edl：扩展数据长度位，支持更多的数据负载。
brs比特率切换位：决定can fd帧是否切换比特率。
esi错误状态指示：错误主动节点发送显性，错误被动节点发送隐性。
can fd格式不支持远程帧，远程帧总是以经典can格式传输。接收到fd帧并匹配邮箱时，接收报文缓冲区的rtr位将被无效化。
can fd报文数据字段可超过8字节，支持12至64字节。can fd报文可切换比特率，使can帧的控制字段、数据字段和crc字段比特率高于帧的开始和结束。
can fd帧结构（部分）如下图所示：
can fd帧从sof（帧起始）到brs的仲裁段，以标称比特率传输；从brs到crc界定符的数据段，以数据比特率传输；从crc界定符到intermission位，传输恢复为标称比特率。如果can fd帧中brs为隐性，则位时序在brs的采样点发生变化。brs位之前，can fd仲裁段的标称位时序由can_cbt或can_ctrl1寄存器定义；检测到隐性brs时，数据位时序由can_fdcbt 寄存器定义。
3►协议时序
flexcan具有单独配置can fd协议时序的寄存器，can fd位时序寄存器（can_fdcbt）存储用于控制位时序参数的字段：fpresdiv、fpropseg、fpseg1、fpseg2和frjw。
can fd报文数据段的fdpresdiv定义了串行时钟（sclock）的预分频，见下列方程。串行时钟的周期定义了用于构成can fd波形的时间单位tq，tq为can引擎所能处理的最小时间单元。
比特率定义了接收或传输 can fd报文的速率，公式如下：
位时间可以细分为三个部分：
同步段（sync_seg）：1tq的固定长度；信号边沿出现在该段内。
时间段1：包括传播段和相位段1。flexcan 使用 can_fdcbt寄存器的fdpropseg和fdpseg1字段，其总和（+1）为2 ~ 39tq。
时间段 2：包括相位段2。其值（+1）为2 ~ 8tq。时间段2不能小于信息处理时间2tq。
当采用can fd位作为持续时间的衡量标准时，一个can fd位的外设时钟个数numclkbit为：
fcanfdclk为pe时钟，单位hz。
fsys为系统（chi）时钟频率，单位hz。
4►报文缓冲区
mm32f0160 flexcan遵循can fd协议规范，该模块已经设计了对应的can fd报文缓冲区结构。经典 can 帧使用传统型 rx fifo，can fd帧使用增强型rx fifo。下图为flexcan所使用的报文缓冲区结构，包括can 2.0b的两种帧格式：扩展帧（29位id）和标准帧（11位id）。每个报文缓冲区由16、24、40或72字节组成，其中包括8、16、32或64字节的数据。邮箱使用 0x80 ~ 0x27f 的内存区域。
edl — 扩展数据长度，edl位区分can帧和can fd 帧。
brs — 比特率切换，定义是否在 can fd 帧内切换比特率。
esi — 错误状态指示，表示发送节点是错误主动还是错误被动。
code — 报文缓冲区代码，code 字段可以被 cpu 和 flexcan 读写，用作报文缓冲区匹配和仲裁过程的一部分。编码详见用户手册。
srr — 替代远程请求，
1：扩展帧格式传输时，必须使用隐性位。
0：扩展帧格式传输时，显性位无效。
只用于扩展帧格式。传输时（发送缓冲区）该位必须设置为 1，且将会和从 can 总线上接收到的值一起存储于接收缓冲区。该位可以被接收为隐性或显性，如果 flexcan 以显性位接收，则认为仲裁丢失。
ide — id扩展位，
1：扩展帧；
0：标准帧。
rtr — 远程传输请求
1：如果是发送mb，则表示当前mb可能有一个远程帧待发送；如果是接收mb，则接收到的远程帧将会被存储；
0：表示当前的m 中有一个数据帧待传输。在接收mb中，可能会被用于匹配过程。
如果flexcan传输1（隐性），接收到0（显性），则认为仲裁丢失。如果 rtr传输0（显性），接收到1（隐性），则认为是位错误。如果接收到的值与发送值相同，则被认为是一次成功的位传输。
注：配置can fd帧时rtr位必须为0。
dlc — 数据字节长度
该4位字段为发送/接收数据的长度（以字节为单位），位于偏移地址为0x8到0xf的mb空间。
接收阶段，该字段由flexcan写入，从接收帧的dlc字段复制而得；
传输阶段，该字段由cpu写入，且与要传输的帧的dlc字段相对应。
当rtr = 1 时，被传输的帧为远程帧，不包含数据字段（dlc 字段的设置无效，参见表格“有效数据字节”）。
time stamp — 自由运行计时器时间戳
该16位字段为自由运行计时器的复制，当标识符字段开头出现在can总线上时进行捕获。
prio — 本地优先级
该 3 位字段只有当mcr.lprio_en被置位时才有效，且只针对传输邮箱。用于附加到 id 来定义传输优先级，不会被传输。
id — 帧标识符
标准帧格式，只有高 11 位（28 ~ 18）用于识别接收或发送帧，忽略低 18 位。扩展帧格式，所有位都用于识别传输或接收帧。
data byte0 ~ 63 — 数据字段
数据帧最多可以使用64个字节，取决于为mb选择的有效负载大小。从总线上接收到的帧以该帧被接收时的格式进行存放。只有n小于dlc时，data byte（n）才有效。
5►mb 内存映射
flexcan内存缓冲区的内存映射如下表所示：
6►flexcan-fd api
从灵动官网下载的flexcan固件库中定义了fd相关的api函数如下：
7►flexcan-fd通信
配置flexcan为can fd模式，通过中断接收和发送报文。
7.1 flexcan配置
void flexcan_configure(void){ gpio_inittypedef gpio_initstruct; nvic_inittypedef nvic_initstruct; flexcan_config_t flexcan_configstruct; flexcan_rx_mb_config_t flexcan_rxmb_configstruct; rcc_clockstypedef rcc_clocks; rcc_getclocksfreq(&rcc_clocks); rcc_ahbperiphclockcmd(rcc_ahbenr_gpiob, enable); rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1enr_flexcan, enable); gpio_pinafconfig(gpiob, gpio_pinsource8, gpio_af_3); gpio_pinafconfig(gpiob, gpio_pinsource9, gpio_af_3); gpio_structinit(&gpio_initstruct); gpio_initstruct.gpio_pin = gpio_pin_8; gpio_initstruct.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstruct.gpio_mode = gpio_mode_floating; gpio_init(gpiob, &gpio_initstruct); gpio_structinit(&gpio_initstruct); gpio_initstruct.gpio_pin = gpio_pin_9; gpio_initstruct.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstruct.gpio_mode = gpio_mode_af_pp; gpio_init(gpiob, &gpio_initstruct); nvic_initstruct.nvic_irqchannel = flex_can_irqn; nvic_initstruct.nvic_irqchannelpriority = 0; nvic_initstruct.nvic_irqchannelcmd = enable; nvic_init(&nvic_initstruct); flexcan_getdefaultconfig(&flexcan_configstruct); flexcan_configstruct.baudrate = 1000000u; /* 1mbps */ flexcan_configstruct.baudratefd = 2000000u; /* 2mbps */ flexcan_configstruct.clksrc = enum_flexcan_clksrc1; flexcan_configstruct.enableloopback = false; flexcan_configstruct.disableselfreception = true; flexcan_configstruct.enableindividmask = true; flexcan_init(flex_can1, &flexcan_configstruct); flexcan_enterfreezemode(flex_can1); flex_can1->mcr |= 1 imask1 |= (0x01u 配置pb8、pb9复用为flexcan的rx、tx引脚；
配置can 1mbps和can fd 2mbps、mb选择64字节负载；
配置nvic中断；
配置mb1、mb3为发送邮箱；
配置mb0、mb2为接收邮箱；
mb0仅接收id为0x111的标准帧；
mb2仅接收id为0x222的扩展帧。
7.2 发送标准帧报文
void flexcan_fd_sendstandardframemessage(uint32_t id, uint8_t *buffer, uint8_t length){ flexcan_fd_frame_t flexcan_fd_framestruct; flexcan_fd_framestruct.length = length; flexcan_fd_framestruct.type = (uint8_t)enum_flexcan_frametypedata; flexcan_fd_framestruct.format = (uint8_t)enum_flexcan_frameformatstandard; flexcan_fd_framestruct.brs = 1; flexcan_fd_framestruct.edl = 1; flexcan_fd_framestruct.id = id; for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) { flexcan_fd_framestruct.dataword[i] = buffer[i * 4] << 24 | buffer[i * 4 + 1] << 16 | buffer[i * 4 + 2] << 8 | buffer[i * 4 + 3]; } flexcan_writefdtxmb(flex_can1, 1, &flexcan_fd_framestruct);}
flexcan_fd_frame_t是按照flexcan mb结构定义的结构体，将要发送的标准帧按照帧结构依次设置结构体的各字段，接着写入mb1发送邮箱。
7.3 发送扩展帧报文
void flexcan_fd_sendextendframemessage(uint32_t id, uint8_t *buffer, uint8_t length){ flexcan_fd_frame_t flexcan_fd_framestruct; flexcan_fd_framestruct.length = length; flexcan_fd_framestruct.type = (uint8_t)enum_flexcan_frametypedata; flexcan_fd_framestruct.format = (uint8_t)enum_flexcan_frameformatextend; flexcan_fd_framestruct.brs = 1; flexcan_fd_framestruct.edl = 1; flexcan_fd_framestruct.id = id; for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) { flexcan_fd_framestruct.dataword[i] = buffer[i * 4] << 24 | buffer[i * 4 + 1] << 16 | buffer[i * 4 + 2] < 0x18) & 0xff; buffer[i*4+1] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x10) & 0xff; buffer[i*4+2] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x08) & 0xff; buffer[i*4+3] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x00) & 0xff; } if (index == 0) { flexcan_fd_sendstandardframemessage((flexcan_fd_framestruct.id >> can_id_std_shift), buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); } else { flexcan_fd_sendextendframemessage((flexcan_fd_framestruct.id >> can_id_ext_shift), buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); }}
读接收邮箱（index），获取can fd报文中的数据，并发送该报文。
7.5 中断服务子程序
void flexcan_irqhandler(void){ uint32_t u32flag = 1; /* mb0 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 0) != 0) { flexcan_fd_rxmb_handler(0); flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 0); } /* mb1 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 1) != 0) { flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 1); } /* mb2 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 2) != 0) { flexcan_fd_rxmb_handler(2); flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 2); } /* mb3 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 3) != 0) { flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 3); }}
mb0、mb2完成接收调用mb接收函数，获取报文并通过mb1、mb3发送。mb1、mb3完成传输，清除对应标志。
7.6 flexcan_fd中断示例
void flexcan_fd_interrupt_sample(void){ uint8_t buffer[64] = { 0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0xaa, 0xaa,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0x55, 0x55,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0xaa, 0xaa,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0x88, }; printf(test %s, __function__); flexcan_configure(); while (1) { flexcan_fd_sendstandardframemessage(0x214, buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); platform_led_toggle(led1); platform_delayms(1000); }}
调用flexcan_configure()，在while中间隔1s中发送标准帧报文，帧id为0x214，数据为定义好的buffer[64]。
在主函数中调用flexcan_fd_interrupt_sample()。
8►验证
连接can调试工具，配置波特率can 1mbps、can fd 2mbps，观测上位机软件：
接收区间隔1s接收到一次fd报文，id为0x214。
在发送区发送标准帧fd报文，id为0x111，发送扩展帧fd报文，id为0x222，各发送5次：
每发送1次报文，接收区接收到1次该id的报文，和程序预期一致。
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使用can fd较传统can具有如下优点：
（1）增加了数据长度，在发送长数据时，软件更加简单高效，满足更高的数据吞吐量。
（2）提高了传输速率，使得延迟时间更短，具有更好的实时性，满足更高的带宽。
（3）扩展了crc场，为数据内容提供了更好的保护，增加了系统安全性。
本章节初步学习使用mm32f0160 flexcan-fd接口实现can fd通信，相关例程参考灵动官网的libsamples或在此基础上修改。关于can fd协议不再进行详细介绍，感兴趣的小伙伴可以查阅相关资料增进了解。
2►can fd帧
iso 11898-1标准指定了符合iso 11898-1（2003）标准的经典帧格式，并引入了can fd（flexible data rate）帧格式。经典帧格式支持高达1mbps的比特率，以及每帧8字节的有效负载。fd帧格式支持超过1mbps的比特率，以及每帧超过8字节的有效负载。flexcan可以收发can fd和经典can格式交替的报文。
can fd 帧中有三个附加的控制位：
edl：扩展数据长度位，支持更多的数据负载。
brs比特率切换位：决定can fd帧是否切换比特率。
esi错误状态指示：错误主动节点发送显性，错误被动节点发送隐性。
can fd格式不支持远程帧，远程帧总是以经典can格式传输。接收到fd帧并匹配邮箱时，接收报文缓冲区的rtr位将被无效化。
can fd报文数据字段可超过8字节，支持12至64字节。can fd报文可切换比特率，使can帧的控制字段、数据字段和crc字段比特率高于帧的开始和结束。
can fd帧结构（部分）如下图所示：
can fd帧从sof（帧起始）到brs的仲裁段，以标称比特率传输；从brs到crc界定符的数据段，以数据比特率传输；从crc界定符到intermission位，传输恢复为标称比特率。如果can fd帧中brs为隐性，则位时序在brs的采样点发生变化。brs位之前，can fd仲裁段的标称位时序由can_cbt或can_ctrl1寄存器定义；检测到隐性brs时，数据位时序由can_fdcbt 寄存器定义。
3►协议时序
flexcan具有单独配置can fd协议时序的寄存器，can fd位时序寄存器（can_fdcbt）存储用于控制位时序参数的字段：fpresdiv、fpropseg、fpseg1、fpseg2和frjw。
can fd报文数据段的fdpresdiv定义了串行时钟（sclock）的预分频，见下列方程。串行时钟的周期定义了用于构成can fd波形的时间单位tq，tq为can引擎所能处理的最小时间单元。
比特率定义了接收或传输 can fd报文的速率，公式如下：
位时间可以细分为三个部分：
同步段（sync_seg）：1tq的固定长度；信号边沿出现在该段内。
时间段1：包括传播段和相位段1。flexcan 使用 can_fdcbt寄存器的fdpropseg和fdpseg1字段，其总和（+1）为2 ~ 39tq。
时间段 2：包括相位段2。其值（+1）为2 ~ 8tq。时间段2不能小于信息处理时间2tq。
当采用can fd位作为持续时间的衡量标准时，一个can fd位的外设时钟个数numclkbit为：
fcanfdclk为pe时钟，单位hz。
fsys为系统（chi）时钟频率，单位hz。
4►报文缓冲区
mm32f0160 flexcan遵循can fd协议规范，该模块已经设计了对应的can fd报文缓冲区结构。经典 can 帧使用传统型 rx fifo，can fd帧使用增强型rx fifo。下图为flexcan所使用的报文缓冲区结构，包括can 2.0b的两种帧格式：扩展帧（29位id）和标准帧（11位id）。每个报文缓冲区由16、24、40或72字节组成，其中包括8、16、32或64字节的数据。邮箱使用 0x80 ~ 0x27f 的内存区域。
edl — 扩展数据长度，edl位区分can帧和can fd 帧。
brs — 比特率切换，定义是否在 can fd 帧内切换比特率。
esi — 错误状态指示，表示发送节点是错误主动还是错误被动。
code — 报文缓冲区代码，code 字段可以被 cpu 和 flexcan 读写，用作报文缓冲区匹配和仲裁过程的一部分。编码详见用户手册。
srr — 替代远程请求，
1：扩展帧格式传输时，必须使用隐性位。
0：扩展帧格式传输时，显性位无效。
只用于扩展帧格式。传输时（发送缓冲区）该位必须设置为 1，且将会和从 can 总线上接收到的值一起存储于接收缓冲区。该位可以被接收为隐性或显性，如果 flexcan 以显性位接收，则认为仲裁丢失。
ide — id扩展位，
1：扩展帧；
0：标准帧。
rtr — 远程传输请求
1：如果是发送mb，则表示当前mb可能有一个远程帧待发送；如果是接收mb，则接收到的远程帧将会被存储；
0：表示当前的m 中有一个数据帧待传输。在接收mb中，可能会被用于匹配过程。
如果flexcan传输1（隐性），接收到0（显性），则认为仲裁丢失。如果 rtr传输0（显性），接收到1（隐性），则认为是位错误。如果接收到的值与发送值相同，则被认为是一次成功的位传输。
注：配置can fd帧时rtr位必须为0。
dlc — 数据字节长度
该4位字段为发送/接收数据的长度（以字节为单位），位于偏移地址为0x8到0xf的mb空间。
接收阶段，该字段由flexcan写入，从接收帧的dlc字段复制而得；
传输阶段，该字段由cpu写入，且与要传输的帧的dlc字段相对应。
当rtr = 1 时，被传输的帧为远程帧，不包含数据字段（dlc 字段的设置无效，参见表格“有效数据字节”）。
time stamp — 自由运行计时器时间戳
该16位字段为自由运行计时器的复制，当标识符字段开头出现在can总线上时进行捕获。
prio — 本地优先级
该 3 位字段只有当mcr.lprio_en被置位时才有效，且只针对传输邮箱。用于附加到 id 来定义传输优先级，不会被传输。
id — 帧标识符
标准帧格式，只有高 11 位（28 ~ 18）用于识别接收或发送帧，忽略低 18 位。扩展帧格式，所有位都用于识别传输或接收帧。
data byte0 ~ 63 — 数据字段
数据帧最多可以使用64个字节，取决于为mb选择的有效负载大小。从总线上接收到的帧以该帧被接收时的格式进行存放。只有n小于dlc时，data byte（n）才有效。
5►mb 内存映射
flexcan内存缓冲区的内存映射如下表所示：
6►flexcan-fd api
从灵动官网下载的flexcan固件库中定义了fd相关的api函数如下：
7►flexcan-fd通信
配置flexcan为can fd模式，通过中断接收和发送报文。
7.1 flexcan配置
void flexcan_configure(void){ gpio_inittypedef gpio_initstruct; nvic_inittypedef nvic_initstruct; flexcan_config_t flexcan_configstruct; flexcan_rx_mb_config_t flexcan_rxmb_configstruct; rcc_clockstypedef rcc_clocks; rcc_getclocksfreq(&rcc_clocks); rcc_ahbperiphclockcmd(rcc_ahbenr_gpiob, enable); rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1enr_flexcan, enable); gpio_pinafconfig(gpiob, gpio_pinsource8, gpio_af_3); gpio_pinafconfig(gpiob, gpio_pinsource9, gpio_af_3); gpio_structinit(&gpio_initstruct); gpio_initstruct.gpio_pin = gpio_pin_8; gpio_initstruct.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstruct.gpio_mode = gpio_mode_floating; gpio_init(gpiob, &gpio_initstruct); gpio_structinit(&gpio_initstruct); gpio_initstruct.gpio_pin = gpio_pin_9; gpio_initstruct.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstruct.gpio_mode = gpio_mode_af_pp; gpio_init(gpiob, &gpio_initstruct); nvic_initstruct.nvic_irqchannel = flex_can_irqn; nvic_initstruct.nvic_irqchannelpriority = 0; nvic_initstruct.nvic_irqchannelcmd = enable; nvic_init(&nvic_initstruct); flexcan_getdefaultconfig(&flexcan_configstruct); flexcan_configstruct.baudrate = 1000000u; /* 1mbps */ flexcan_configstruct.baudratefd = 2000000u; /* 2mbps */ flexcan_configstruct.clksrc = enum_flexcan_clksrc1; flexcan_configstruct.enableloopback = false; flexcan_configstruct.disableselfreception = true; flexcan_configstruct.enableindividmask = true; flexcan_init(flex_can1, &flexcan_configstruct); flexcan_enterfreezemode(flex_can1); flex_can1->mcr |= 1 imask1 |= (0x01u
配置can 1mbps和can fd 2mbps、mb选择64字节负载；
配置nvic中断；
配置mb1、mb3为发送邮箱；
配置mb0、mb2为接收邮箱；
mb0仅接收id为0x111的标准帧；
mb2仅接收id为0x222的扩展帧。
7.2 发送标准帧报文
void flexcan_fd_sendstandardframemessage(uint32_t id, uint8_t *buffer, uint8_t length){ flexcan_fd_frame_t flexcan_fd_framestruct; flexcan_fd_framestruct.length = length; flexcan_fd_framestruct.type = (uint8_t)enum_flexcan_frametypedata; flexcan_fd_framestruct.format = (uint8_t)enum_flexcan_frameformatstandard; flexcan_fd_framestruct.brs = 1; flexcan_fd_framestruct.edl = 1; flexcan_fd_framestruct.id = id; for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) { flexcan_fd_framestruct.dataword[i] = buffer[i * 4] << 24 | buffer[i * 4 + 1] << 16 | buffer[i * 4 + 2] << 8 | buffer[i * 4 + 3]; } flexcan_writefdtxmb(flex_can1, 1, &flexcan_fd_framestruct);}
flexcan_fd_frame_t是按照flexcan mb结构定义的结构体，将要发送的标准帧按照帧结构依次设置结构体的各字段，接着写入mb1发送邮箱。
7.3 发送扩展帧报文
void flexcan_fd_sendextendframemessage(uint32_t id, uint8_t *buffer, uint8_t length){ flexcan_fd_frame_t flexcan_fd_framestruct; flexcan_fd_framestruct.length = length; flexcan_fd_framestruct.type = (uint8_t)enum_flexcan_frametypedata; flexcan_fd_framestruct.format = (uint8_t)enum_flexcan_frameformatextend; flexcan_fd_framestruct.brs = 1; flexcan_fd_framestruct.edl = 1; flexcan_fd_framestruct.id = id; for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) { flexcan_fd_framestruct.dataword[i] = buffer[i * 4] << 24 | buffer[i * 4 + 1] << 16 | buffer[i * 4 + 2] < 0x18) & 0xff; buffer[i*4+1] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x10) & 0xff; buffer[i*4+2] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x08) & 0xff; buffer[i*4+3] = (flexcan_fd_framestruct.dataword[i] >> 0x00) & 0xff; } if (index == 0) { flexcan_fd_sendstandardframemessage((flexcan_fd_framestruct.id >> can_id_std_shift), buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); } else { flexcan_fd_sendextendframemessage((flexcan_fd_framestruct.id >> can_id_ext_shift), buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); }}
读接收邮箱（index），获取can fd报文中的数据，并发送该报文。
7.5 中断服务子程序
void flexcan_irqhandler(void){ uint32_t u32flag = 1; /* mb0 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 0) != 0) { flexcan_fd_rxmb_handler(0); flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 0); } /* mb1 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 1) != 0) { flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 1); } /* mb2 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 2) != 0) { flexcan_fd_rxmb_handler(2); flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 2); } /* mb3 */ if (flexcan_getmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 3) != 0) { flexcan_clearmbstatusflags(flex_can1, u32flag << 3); }}
mb0、mb2完成接收调用mb接收函数，获取报文并通过mb1、mb3发送。mb1、mb3完成传输，清除对应标志。
7.6 flexcan_fd中断示例
void flexcan_fd_interrupt_sample(void){ uint8_t buffer[64] = { 0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0xaa, 0xaa,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0x55, 0x55,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0xaa, 0xaa,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0x88, }; printf(test %s, __function__); flexcan_configure(); while (1) { flexcan_fd_sendstandardframemessage(0x214, buffer, flexcanfd_tx_64bytes_datalen); platform_led_toggle(led1); platform_delayms(1000); }}
调用flexcan_configure()，在while中间隔1s中发送标准帧报文，帧id为0x214，数据为定义好的buffer[64]。
在主函数中调用flexcan_fd_interrupt_sample()。
8►验证
连接can调试工具，配置波特率can 1mbps、can fd 2mbps，观测上位机软件：
接收区间隔1s接收到一次fd报文，id为0x214。
在发送区发送标准帧fd报文，id为0x111，发送扩展帧fd报文，id为0x222，各发送5次：
每发送1次报文，接收区接收到1次该id的报文，和程序预期一致。
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