ABB机器人焊接编程程序详细介绍
对于olp中speed和zone值的设定：
zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即zone与speed值是相关的。
1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为v3000，通常自动化把这个速度定义为vmax，（这个vmax与olp中speed值可选项中的vmax稍不同，理论中，机器人的vmax应该等于v8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的zone值设置为z200—z500之间，过小的zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。
2. 焊接过程中，速度一般为v1000---v1500，有时候自动化也会把v1500这个速度定义为vmid，此时设置的zone值一般为z5--z150之间。通常情况，在这个速度下，zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，zone值设置为fine。
3. 速度一般为v500以下，有时候自动化也会把v500这个速度定义为vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于wobj的设置：
一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。
选用wobj0的路径，包括抓放枪路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径，可以看出程序中是不带wobj的。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。 对于机器人焊接参数spotdata的说明：
1. 对于气动焊枪，格式为：spotdata 编号a：=［1，1］;其中［1，1］表示**把焊枪，**套焊接参数。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接控制柜直接控制。
2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata 编号a：=［a， b， c， d］; 其中［a， b， c， d］表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
对于spotdata的数值，在olp模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。 abb机器人部分程序介绍：
对于tooldata 的说明：
通常情况下，对于每一个机器人，预留4个tool的位置，分别是两个抓手的tool和两个焊枪的tool。其中tool 1和2为抓手所有，命名为tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4为焊枪所有，命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊枪，tool也是从tool3开始命名。
对于tool0，由于不能编辑负载重量，所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径，可以在原来tool0的位置新建一个tool，命名为tool10-notool，这个tool就可以输入负载的重量，这样在现场运用的时候，机器人就不会因为负载问题而报监控了。
一般来说，程序中只会出现这5个tool，但为了方便调试，可以在模拟时建很多的辅助tcpf，*后通过tcpf的切换，换到统一的tcpf上来就可以了。
对于互锁的说明： 由于现场调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易造成碰撞。所以自动化要求，尽量在前期模拟的时候，在有可能干涉的地方，给出提示。而且在节拍比较紧张的情况下，尽量把干涉区调整到*小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉。
比如说：在机器人走到某一点的时候，有可能和其他机器人发生干涉，那在这个点的前一点或更前面的点，就要提前给出提示，用备注行的形式，写出会与哪个机器人发生干涉，如上图的： ！enter lock with r1。但是enterzone2这个就不需要写了，因为这个是后续和plc交换信息时候才会用到，前期程序导入，机器人会认不到这个命令而报错。
当然，在退出干涉区后，也应给处相应到信息，提示出了两个机器人的干涉区。
对于peo点设定的说明：
一般来说，一个机器人只有一个peo点。这个点它是用机器人的关节 j1—j6 的数值来定义的，不与任何工具tcpf相关。在这个点上，机器人不管有没有抓焊枪或抓手，都不与任何东西干涉，也就是说，在这个点上，机器人是**安全的。这样的位置点也许会有很多，但是为了缩短机器人运动时间，在确保安全的前提下，peo点尽量选择在离每一条工作路径都比较近的地方。
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冬季风暴导致Linus Torvalds暂停Linux 6.8内核开发
软硬结合板设计，过孔到软板区域的间距设计多少合适
电气新技术的到来为一体化移动电源带来了机遇
研究表明当机器人与人交流正在做什么时人们往往变得更信任机器人
zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即zone与speed值是相关的。
1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为v3000，通常自动化把这个速度定义为vmax，（这个vmax与olp中speed值可选项中的vmax稍不同，理论中，机器人的vmax应该等于v8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的zone值设置为z200—z500之间，过小的zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。
2. 焊接过程中，速度一般为v1000---v1500，有时候自动化也会把v1500这个速度定义为vmid，此时设置的zone值一般为z5--z150之间。通常情况，在这个速度下，zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，zone值设置为fine。
3. 速度一般为v500以下，有时候自动化也会把v500这个速度定义为vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于wobj的设置：
一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。
选用wobj0的路径，包括抓放枪路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径，可以看出程序中是不带wobj的。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。 对于机器人焊接参数spotdata的说明：
1. 对于气动焊枪，格式为：spotdata 编号a：=［1，1］;其中［1，1］表示**把焊枪，**套焊接参数。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接控制柜直接控制。
2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata 编号a：=［a， b， c， d］; 其中［a， b， c， d］表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
对于spotdata的数值，在olp模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。 abb机器人部分程序介绍：
对于tooldata 的说明：
通常情况下，对于每一个机器人，预留4个tool的位置，分别是两个抓手的tool和两个焊枪的tool。其中tool 1和2为抓手所有，命名为tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4为焊枪所有，命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊枪，tool也是从tool3开始命名。
对于tool0，由于不能编辑负载重量，所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径，可以在原来tool0的位置新建一个tool，命名为tool10-notool，这个tool就可以输入负载的重量，这样在现场运用的时候，机器人就不会因为负载问题而报监控了。
一般来说，程序中只会出现这5个tool，但为了方便调试，可以在模拟时建很多的辅助tcpf，*后通过tcpf的切换，换到统一的tcpf上来就可以了。
对于互锁的说明： 由于现场调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易造成碰撞。所以自动化要求，尽量在前期模拟的时候，在有可能干涉的地方，给出提示。而且在节拍比较紧张的情况下，尽量把干涉区调整到*小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉。
比如说：在机器人走到某一点的时候，有可能和其他机器人发生干涉，那在这个点的前一点或更前面的点，就要提前给出提示，用备注行的形式，写出会与哪个机器人发生干涉，如上图的： ！enter lock with r1。但是enterzone2这个就不需要写了，因为这个是后续和plc交换信息时候才会用到，前期程序导入，机器人会认不到这个命令而报错。
当然，在退出干涉区后，也应给处相应到信息，提示出了两个机器人的干涉区。
对于peo点设定的说明：
一般来说，一个机器人只有一个peo点。这个点它是用机器人的关节 j1—j6 的数值来定义的，不与任何工具tcpf相关。在这个点上，机器人不管有没有抓焊枪或抓手，都不与任何东西干涉，也就是说，在这个点上，机器人是**安全的。这样的位置点也许会有很多，但是为了缩短机器人运动时间，在确保安全的前提下，peo点尽量选择在离每一条工作路径都比较近的地方。
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