你不知道的五种距离传感器！
第14届智能车竞赛中的横断路障是新的赛道元素，也是最难处理的元素。对于基于摄像头的车模方案，识别红色的路障相对比较容易。对于大部分采用电磁传感器的车模，则需要额外增加检测路障的传感器。
上海海事大学智能车队多车模室外行进
近期在公众号里，参赛同学们询问比较多的检测路障的传感器报有以下五种的型号：
五种测距传感器
基于tof（光飞行时间）原理的包括tfmini, mvr1eb,tof10102,基于几何三角光学测量原理为:gp2y0a02ykdf,基于超声波测距有hc-sr04。
这些传感器在测量范围、精度以及价格上有着非常大的差异。
一、tfmini（淘宝参考价格：249.00元）
工作电压：5v
接口信号：串口（ttl）
测量范围：30cm~1200cm
测量频率：100hz
二、mvr1eb（淘宝参考价格：198.00元）
工作电压：5v
接口信号：串口（ttl）
测量范围：30cm~1400cm
测量频率：最高980hz
三、hc-sr04（淘宝参考价格4.15元）
工作电压：5v
接口信号：脉冲
测量范围：2cm-400cm
测量频率：50hz
四、gp2y0a02ykdf（淘宝参考价格：23.50元）
工作电压：5v
接口信号：模拟电压
测量范围：20cm~150cm
测量频率：30hz
五、tof10120（淘宝参考价格：37.00元）
工作电压：3~5v
接口信号：串口（ttl）
测量范围：5cm~180cm
测量频率： 50hz
使用这些传感器，识别赛道上的横断路障，主要遇到的挑战包括：
（1）环境光线影响：
除了超声波模块之外，其它四种距离传感器都对阳光，或者包含有大量红外线成分的卤素灯，白炽灯都会有影响。在实际比赛中，横断路障应该避免被阳光直接照射。
（2）坡道影响：
坡道斜面也可能会被误判成路障。如果不配合颜色、摄像头进行区分坡道会使得车模采用绕行动作。
黑暗里的电磁车模
也可以通过增加上下两个距离检测，根据坡道的斜面在不同高度的传感器反映出的距离不同来识别坡道；或者通过舵机微调传感器的角度来判断坡道的斜面。
（3）周围围挡影响：
为了避免赛道周围的围挡对于比赛的影响，今年比赛的赛道周围围挡需要距离赛道至少一米以上。
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测量频率：100hz
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测量范围：30cm~1400cm
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三、hc-sr04（淘宝参考价格4.15元）
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测量范围：2cm-400cm
测量频率：50hz
四、gp2y0a02ykdf（淘宝参考价格：23.50元）
工作电压：5v
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测量范围：20cm~150cm
测量频率：30hz
五、tof10120（淘宝参考价格：37.00元）
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（2）坡道影响：
坡道斜面也可能会被误判成路障。如果不配合颜色、摄像头进行区分坡道会使得车模采用绕行动作。
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也可以通过增加上下两个距离检测，根据坡道的斜面在不同高度的传感器反映出的距离不同来识别坡道；或者通过舵机微调传感器的角度来判断坡道的斜面。
（3）周围围挡影响：
为了避免赛道周围的围挡对于比赛的影响，今年比赛的赛道周围围挡需要距离赛道至少一米以上。
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