工控中伺服驱动系统的接线方法
随着智能化的发展要求，现在在机器人控制系统中，伺服电机扮演着重要角色，可以说机器人所需要的力、力矩等都有伺服电机提供，以保证其准确、快速的完成动作。
在我们工控中对于要求精度较高的场合需要使用伺服电机，与其说是伺服电机不如说它是一套伺服系统。伺服电机的工作原理在网上基本都可以查到，脉冲控制、精度定位、性能超越等优点。
伺服驱动系统主要由伺服电机、伺服驱动器、控制器组成，伺服电机自带编码器。我们以台达asda-b2伺服驱动器和ecma-c20604rs型号的伺服驱动系统来说明。
下图是系统接线图：
伺服驱动器
驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入cn1、编码器接口cn2、连接器cn3。
伺服驱动器
控制回路电源是单相ac电源，输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接r、s端子。
伺服电机输出u、v、w切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。
cn1端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器abz三相输出、各种监控信号的模拟量输出。
编码器接线
从上图看出九个端子我们只使用了5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号（+、-）两根，与我们普通的编码器接线差不多。
通讯端口
驱动器通过cn3端口与电脑plc、hmi等上位机相连接，采用modbus通讯来控制驱动器，可使用rs232、rs485进行通讯。
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