AUTOSAR中CAN信号是如何触发COM回调的呢？
在autosar中，com模块提供了两种机制来处理接收到的pdu：comrxpducallout和comnotification
在can驱动中，回调函数通常是通过中断或轮询的方式触发的。当can控制器接收或发送can数据帧时，can控制器会产生相应的中断或状态变化，在中断服务例程（isr）中或轮询循环中，can驱动会调用相应的回调函数来处理这些can事件。
第一种回调，可以按照收到信号的顺序触发com层的回调，因为收到的信号会存在fifo里，这就可以按照顺序触发。
先说结论：当can_mainfunction_read 处理接收到的消息时，canif层将调用pdur层的pdur_canifrxindication 函数。然后，pdur层将该消息路由到com层，并调用com_rxindication 函数。最后，当com层处理接收到的消息时，它将触发配置的回调函数。
为了在接收到can消息时触发com层的回调，需要遵循以下步骤：
配置canif层：确保在canif层为接收到的can消息配置了相应的canifrxpdu。这包括为其指定一个pduid，并将其与期望的can id 和数据长度相关联。
配置pdur层：在pdur层，创建一个路由从canif层到com层。这可以通过在pdur中定义pdurroutingpath并关联canif的pduid 和com层的pduid 来实现。
配置com层：在com层，为接收到的can消息定义一个接收ipdu，并指定一个回调函数。这个回调函数将在接收到新消息时被调用。通常，回调函数在接收到消息后会对其进行处理，例如将数据传输到应用程序。
这种回调是通过com收到can的pduid，遍历一个数组，之后根据返回的数字idx再去遍历回调数组，根据idx来判断要执行哪个回调，这个函数的执行是在 com_rxindication 里执行的。
通过davinci配置可以看出，can controller中rxprocessing是polling模式，那么callout的回调触发是在polling模式下触发；
也就是调用的是下面这两个函数，注意根据配置要区分basic can和full can；
假设，现在进来的信号是通过basic can进来的，在polling模式下，basic can模块是通过轮询can控制器中的接收缓冲区（mailbox）来接收can数据帧，【也就是如果是报文如果在filtermask里的，数据可以通过can传给canif，否则，不管】
在这个过程中，当can控制器接收到一个can数据帧时，can控制器会将can数据帧存储在fifo buffer中。basic can模块在轮询can控制器的接收缓冲区时，会从fifo buffer中读取can数据帧，并将can数据帧中的信号解析出来。解析后的信号将被传递到canif模块中，以便上层模块进行处理。
将接收到的can数据帧解析的信号传递到canif模块；
之后将数据在传到pdur,之后在传到com。
第二种回调，comnotification是一个接口，用于通知上层模块有新的数据到达或数据发送完成。
在代码中可以是通过一个task来循环执行 com_mainfunctionrx 这个任务，com_mainfunctionrx是一个com模块的主任务函数，用于处理接收到的数据。当com_mainfunctionrx函数接收到数据后，可以通过调用comnotification来触发通知事件，通知上层应用程序进行处理。
当数据更新时，com层会检查所有与该数据相关联的comnotification，并将其标记为“待触发”。然后，com层会在稍后的时间点触发已标记为“待触发”的comnotification，并将相关的数据对象id作为参数传递给应用程序。
假设收到的是信号组，遍历所有com收到的信号组，如果信号组的数据完整，就触发comnotification的，进入到下一个处理。
当com接收到一个pdu时，它会根据配置选择是将pdu缓存起来还是直接调用应用程序提供的回调函数。如果选择了缓存，那么pdu将被缓存起来，并等待应用程序调用com_receivesignal或com_receivesignalgroup函数时进行处理；如果选择了直接调用回调函数，则会将pdu的数据传递给应用程序提供的回调函数进行处理。
com_cacheorcallrxdeferredcbkfctptr，用于缓存或调用接收到pdu时的回调函数。
当com接收到一个pdu时，它会根据配置选择是将pdu缓存起来还是直接调用应用程序提供的回调函数。如果选择了缓存，那么回调函数的索引将被缓存起来，并等待应用程序调用com_receivesignal或com_receivesignalgroup函数时进行处理；如果选择了直接调用回调函数，则会将pdu的数据传递给应用程序提供的回调函数进行处理。
对比两种回调：
comrxpducallout的触发顺序可以按照接收到pdu的顺序进行，因为在处理每个pdu时，com模块都会等待应用程序返回处理状态，然后再继续处理下一个pdu。因此，如果应用程序处理pdu的顺序与pdu到达的顺序相同，则comrxpducallout的回调也会按照pdu到达的顺序进行。
comnotification是一种机制，允许应用程序在数据更新事件发生时执行自定义逻辑，并不要求应用程序返回状态值。当com模块检测到数据更新事件时，它会对与更新事件相关联的数据对象注册的comnotification进行回调，并将相关的数据对象id作为参数传递给应用程序。comnotification的触发顺序不能按照接收到pdu的顺序进行，因为在数据更新事件发生时，com模块无法确定哪些数据对象会发生更新以及它们的更新顺序。
举例：
假设有两个节点a和b，它们之间通过can总线进行通信。节点a向节点b发送两个数据对象1和2。首先，节点a发送数据对象1，然后发送数据对象2，节点b按照接收到pdu的顺序先接收到了数据对象1，然后接收到了数据对象2。此时，如果节点b上的应用程序使用comrxpducallout来处理pdu，并且在处理pdu时需要访问其他节点发送的数据对象，那么comrxpducallout的回调顺序将按照节点发送的顺序进行。因此，节点b上的应用程序将按照1->2的顺序处理pdu，并且可以在处理pdu时访问先收到的数据对象1。
相反，如果节点b上的应用程序使用comnotification来处理数据更新事件，并且在处理数据更新事件时需要访问其他节点发送的数据对象，那么comnotification不一定按照节点发送顺序执行。例如，如果数据对象1和2之间存在依赖关系，并且在数据对象2更新前，数据对象1也会发生更新，那么节点2上的应用程序可能会在接收到数据对象2更新事件前先接收到数据对象1的更新事件。因此，节点b上的应用程序不能保证按照节点发送顺序执行，因为更新事件的顺序可能与节点发送顺序不同。
comnotification的接收对象的依存关系是通过comsignal的更新顺序来判断的。在标准的autosar架构中，comsignal是一个最小的数据单元，用于在不同的ecu之间传输数据。comsignal可以表示为一个信号，例如车速、转速等。comsignal可以在ecu之间交换，也可以在ecu内部使用。每个comsignal都可以拥有一个或多个comsignalgroup，其中每个comsignalgroup包含一组相关的comsignal。这些comsignal可以具有不同的数据类型、精度、单位和值范围。comsignalgroup可以在ecu之间交换，也可以在ecu内部使用。
当一个comsignal或comsignalgroup的值发生变化时，comnotification会将更新事件通知给所有已注册该comsignal或comsignalgroup的应用程序。应用程序可以在接收到更新事件时执行自定义逻辑。
comnotification的接收对象的依存关系是基于comsignal的更新顺序来判断的。如果多个comsignal的更新顺序存在依赖关系，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。例如，如果一个comsignal的更新依赖于另一个comsignal的更新，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。在这种情况下，应用程序需要确保在接收到依赖的comsignal的更新事件后再处理当前comsignal的更新事件，以避免使用不一致的数据。
总之，comnotification的接收对象的依存关系是基于comsignal的更新顺序来判断的。如果多个comsignal的更新顺序存在依赖关系，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。应用程序需要确保在接收到依赖的comsignal的更新事件后再处理当前comsignal的更新事件，以避免使用不一致的数据。
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第一种回调，可以按照收到信号的顺序触发com层的回调，因为收到的信号会存在fifo里，这就可以按照顺序触发。
先说结论：当can_mainfunction_read 处理接收到的消息时，canif层将调用pdur层的pdur_canifrxindication 函数。然后，pdur层将该消息路由到com层，并调用com_rxindication 函数。最后，当com层处理接收到的消息时，它将触发配置的回调函数。
为了在接收到can消息时触发com层的回调，需要遵循以下步骤：
配置canif层：确保在canif层为接收到的can消息配置了相应的canifrxpdu。这包括为其指定一个pduid，并将其与期望的can id 和数据长度相关联。
配置pdur层：在pdur层，创建一个路由从canif层到com层。这可以通过在pdur中定义pdurroutingpath并关联canif的pduid 和com层的pduid 来实现。
配置com层：在com层，为接收到的can消息定义一个接收ipdu，并指定一个回调函数。这个回调函数将在接收到新消息时被调用。通常，回调函数在接收到消息后会对其进行处理，例如将数据传输到应用程序。
这种回调是通过com收到can的pduid，遍历一个数组，之后根据返回的数字idx再去遍历回调数组，根据idx来判断要执行哪个回调，这个函数的执行是在 com_rxindication 里执行的。
通过davinci配置可以看出，can controller中rxprocessing是polling模式，那么callout的回调触发是在polling模式下触发；
也就是调用的是下面这两个函数，注意根据配置要区分basic can和full can；
假设，现在进来的信号是通过basic can进来的，在polling模式下，basic can模块是通过轮询can控制器中的接收缓冲区（mailbox）来接收can数据帧，【也就是如果是报文如果在filtermask里的，数据可以通过can传给canif，否则，不管】
在这个过程中，当can控制器接收到一个can数据帧时，can控制器会将can数据帧存储在fifo buffer中。basic can模块在轮询can控制器的接收缓冲区时，会从fifo buffer中读取can数据帧，并将can数据帧中的信号解析出来。解析后的信号将被传递到canif模块中，以便上层模块进行处理。
将接收到的can数据帧解析的信号传递到canif模块；
之后将数据在传到pdur,之后在传到com。
第二种回调，comnotification是一个接口，用于通知上层模块有新的数据到达或数据发送完成。
在代码中可以是通过一个task来循环执行 com_mainfunctionrx 这个任务，com_mainfunctionrx是一个com模块的主任务函数，用于处理接收到的数据。当com_mainfunctionrx函数接收到数据后，可以通过调用comnotification来触发通知事件，通知上层应用程序进行处理。
当数据更新时，com层会检查所有与该数据相关联的comnotification，并将其标记为“待触发”。然后，com层会在稍后的时间点触发已标记为“待触发”的comnotification，并将相关的数据对象id作为参数传递给应用程序。
假设收到的是信号组，遍历所有com收到的信号组，如果信号组的数据完整，就触发comnotification的，进入到下一个处理。
当com接收到一个pdu时，它会根据配置选择是将pdu缓存起来还是直接调用应用程序提供的回调函数。如果选择了缓存，那么pdu将被缓存起来，并等待应用程序调用com_receivesignal或com_receivesignalgroup函数时进行处理；如果选择了直接调用回调函数，则会将pdu的数据传递给应用程序提供的回调函数进行处理。
com_cacheorcallrxdeferredcbkfctptr，用于缓存或调用接收到pdu时的回调函数。
当com接收到一个pdu时，它会根据配置选择是将pdu缓存起来还是直接调用应用程序提供的回调函数。如果选择了缓存，那么回调函数的索引将被缓存起来，并等待应用程序调用com_receivesignal或com_receivesignalgroup函数时进行处理；如果选择了直接调用回调函数，则会将pdu的数据传递给应用程序提供的回调函数进行处理。
对比两种回调：
comrxpducallout的触发顺序可以按照接收到pdu的顺序进行，因为在处理每个pdu时，com模块都会等待应用程序返回处理状态，然后再继续处理下一个pdu。因此，如果应用程序处理pdu的顺序与pdu到达的顺序相同，则comrxpducallout的回调也会按照pdu到达的顺序进行。
comnotification是一种机制，允许应用程序在数据更新事件发生时执行自定义逻辑，并不要求应用程序返回状态值。当com模块检测到数据更新事件时，它会对与更新事件相关联的数据对象注册的comnotification进行回调，并将相关的数据对象id作为参数传递给应用程序。comnotification的触发顺序不能按照接收到pdu的顺序进行，因为在数据更新事件发生时，com模块无法确定哪些数据对象会发生更新以及它们的更新顺序。
举例：
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相反，如果节点b上的应用程序使用comnotification来处理数据更新事件，并且在处理数据更新事件时需要访问其他节点发送的数据对象，那么comnotification不一定按照节点发送顺序执行。例如，如果数据对象1和2之间存在依赖关系，并且在数据对象2更新前，数据对象1也会发生更新，那么节点2上的应用程序可能会在接收到数据对象2更新事件前先接收到数据对象1的更新事件。因此，节点b上的应用程序不能保证按照节点发送顺序执行，因为更新事件的顺序可能与节点发送顺序不同。
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当一个comsignal或comsignalgroup的值发生变化时，comnotification会将更新事件通知给所有已注册该comsignal或comsignalgroup的应用程序。应用程序可以在接收到更新事件时执行自定义逻辑。
comnotification的接收对象的依存关系是基于comsignal的更新顺序来判断的。如果多个comsignal的更新顺序存在依赖关系，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。例如，如果一个comsignal的更新依赖于另一个comsignal的更新，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。在这种情况下，应用程序需要确保在接收到依赖的comsignal的更新事件后再处理当前comsignal的更新事件，以避免使用不一致的数据。
总之，comnotification的接收对象的依存关系是基于comsignal的更新顺序来判断的。如果多个comsignal的更新顺序存在依赖关系，那么它们的接收对象之间也会存在依赖关系。应用程序需要确保在接收到依赖的comsignal的更新事件后再处理当前comsignal的更新事件，以避免使用不一致的数据。
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