基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之三——获取深度图实例介绍
上篇文章我们介绍了simpleopenni开发平台搭建，今天小编继续为大家讲解用kinect绘制深度图与绘制人体躯干实例具体操作过程！
一 、用kinect绘制深度图 kinect+openni允许用户获得深度图像，一个红外发射头负责发射红外，另一个负责接受，这样的话我们就获得了背影射物体离摄像头有多少个像素点，也就是有多远。
在processing里面每一个工程被称为sketch而不是一般软件的project因为processing的程序运行起来更像是画家在纸上画的草图，素描风明显。
为了让深度图在电脑上显示出来，获得用户想要的数据，我们就必须导入openni，目的是导入打包好openni数据，所以首先导入数据包（库的思想）。
--------------------------------------------------------
import simpleopenni.*;
---------------------------------------------------------
接下来我们声明一个全局对象，context来和kinect来取得数据联系
--------------------------------------------------------
simpleopenni context;
---------------------------------------------------------
接下来我们来看看setup（）函数，要知道一个事情，就是setup（）函数里面所有的内容只执行一遍，而且只是程序一开始的阶段才被执行。
--------------------------------------------------------
void setup（）
{
// 建立新的对象
context = new simpleopenni（this）;
// 使能深度影响
context.enabledepth（）;
// 创建一个这样的尺寸，它可以保证装下深度的一切信息
size（context.depthwidth（）， context.depthheight（））;
}
---------------------------------------------------------
接下来我们来看一下draw（）里面的 函数，有关于draw（）函数，它是无限循环运行的，频率是每秒60次。
-------------------------------------------------------
void draw（）
{
//不断更新来自kinect camera的数据
context.update（）;
// 绘制深度图
image（context.depthimage（），0，0）;
}
---------------------------------------------------------
context.update（）函数对每一帧的数据都有更新动作
运行sketch 的结果如图所示：
代码解析如下：
import simpleopenni.*;
simpleopenni context;
void setup（）
{
// instantiate a new context
context = new simpleopenni（this）;
// enable depth image generation
context.enabledepth（）;
// create a window the size of the depth information
size（context.depthwidth（）， context.depthheight（））;
}
void draw（）
{
// update the camera
context.update（）;
// draw depth image
image（context.depthimage（），0，0）;
}
---------------------------------------------------------------------
如果知道了深度信息，你有什么想法？
这个问题很值得在这里，仔细的思考一下，你打算做点什么？
或者是现在你没有太多想法，但是接下来的案例中我要求你必须有自己的想法，就算不会码代码。
二、 绘制人体躯干 首先呢，先要普及一下知识，有关于3d空间距离计算的知识，
在三d空间里，距离的计算，和我们在高中学得向量计算是一个道理的，下面从2d空间说起：
x1=2 x2=9
直线由两个点构成，坐标如上图已给出。
----------------------------------（直角三角形关系）
--------------------------------（a的坐标距离表示）
---------------------------------（b的坐标距离表示）
--（同样符合三角形边的关系）
--------（过渡到2d空间距离）
关键就是3d空间距离，多加了一个z坐标
上面那个公式就是3d空间里点之间里的公式。
那么怎么在代码里实现计算3d空间两点间距离。
首先，定义一个新的函数
distances3d（ ）
void distance3d（pvector point1， pvector point2）
{
}
在函数里面首先我们要添加一些变量来储存x，y 和 z 的值，我们还需要一个变量来储存最终的结果也就是返回值
float diff_x， diff_y， diff_z; // 储存x，y，z的值
float distance; // 来储存最后的返回值（结果也就是距离）
接下来计算两个点之间的x，y，z的差值
diff_x = point1.x - point2.x;
diff_y = point1.y - point2.y;
diff_z = point1.z - point2.z;
之后就是简单的计算
return distance; // return the distance as a float
整理之后的代码就是：
float distance3d（pvector point1， pvector point2
）{
float diff_x， diff_y， diff_z;
float distance;
diff_x = point1.x - point2.x;
diff_y = point1.y - point2.y;
diff_z = point1.z - point2.z;
distance = sqrt（pow（diff_x，2）+pow（diff_y，2）+pow（diff_z，2））;
return distance;
}
写好程序之后，运行结果就是这个深度图与人体躯干的形态，其中黑色是后加工的，人体颜色也是加工过的。
三、望有所思 看完这个例子千万别无动于衷，这回你一定要有好的想法，比如你想获得键盘映射、操控键盘、获得鼠标映射、控制鼠标、或者是直接获得图形映射和控制图形变化，或许你能写出个好玩的游戏。
这个话题先放一放，贪吃蛇的平台移植会很简单，所以以后我们一定要试一试，最终的结果就是：用手势控制蛇的运动方向从而控制蛇去吃更多的食物。
基础教程这里做一个完结，基础教程完毕。请期待下几期的更新！
中国光伏规模保持快速增长势头,2019年全球光伏组件产量约102GW
条形液晶屏为什么会出现黑屏现象?及解决方法介绍
手性与自旋—手性甲硫氨酸分子的自旋极化输运和光电流选择性
IBM助力基于IBM Z的企业级应用及数据的现代化改造
展讯力争成为5G芯片商用第一梯队成员
基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之三——获取深度图实例介绍
Michael Schwarz针对人工智能经济学提出问题 并指出研究方向
关于嵌入式拼接控制器技术的应用浅析
FA5310开关电源控制IC及其应用
什么是智能传感器？发展前景如何？
鼎阳科技亮相2015年TI工业应用研讨会
车辆中的标定概述
解决手机散热这个老大难问题，这个技术够牛
以电机的最高转速为目的电子齿轮比设置
你知道智慧医院的现状吗
北斗导航系统部署全面完成，未来将给哪些智能产业带来福音？
什么是A类电能质量在线监测装置
恩智浦开启云服务安全的新时代
怎样构建高效的神经网络？
安装玻璃转子流量计时需要注意什么
一 、用kinect绘制深度图 kinect+openni允许用户获得深度图像，一个红外发射头负责发射红外，另一个负责接受，这样的话我们就获得了背影射物体离摄像头有多少个像素点，也就是有多远。
在processing里面每一个工程被称为sketch而不是一般软件的project因为processing的程序运行起来更像是画家在纸上画的草图，素描风明显。
为了让深度图在电脑上显示出来，获得用户想要的数据，我们就必须导入openni，目的是导入打包好openni数据，所以首先导入数据包（库的思想）。
--------------------------------------------------------
import simpleopenni.*;
---------------------------------------------------------
接下来我们声明一个全局对象，context来和kinect来取得数据联系
--------------------------------------------------------
simpleopenni context;
---------------------------------------------------------
接下来我们来看看setup（）函数，要知道一个事情，就是setup（）函数里面所有的内容只执行一遍，而且只是程序一开始的阶段才被执行。
--------------------------------------------------------
void setup（）
{
// 建立新的对象
context = new simpleopenni（this）;
// 使能深度影响
context.enabledepth（）;
// 创建一个这样的尺寸，它可以保证装下深度的一切信息
size（context.depthwidth（）， context.depthheight（））;
}
---------------------------------------------------------
接下来我们来看一下draw（）里面的 函数，有关于draw（）函数，它是无限循环运行的，频率是每秒60次。
-------------------------------------------------------
void draw（）
{
//不断更新来自kinect camera的数据
context.update（）;
// 绘制深度图
image（context.depthimage（），0，0）;
}
---------------------------------------------------------
context.update（）函数对每一帧的数据都有更新动作
运行sketch 的结果如图所示：
代码解析如下：
import simpleopenni.*;
simpleopenni context;
void setup（）
{
// instantiate a new context
context = new simpleopenni（this）;
// enable depth image generation
context.enabledepth（）;
// create a window the size of the depth information
size（context.depthwidth（）， context.depthheight（））;
}
void draw（）
{
// update the camera
context.update（）;
// draw depth image
image（context.depthimage（），0，0）;
}
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如果知道了深度信息，你有什么想法？
这个问题很值得在这里，仔细的思考一下，你打算做点什么？
或者是现在你没有太多想法，但是接下来的案例中我要求你必须有自己的想法，就算不会码代码。
二、 绘制人体躯干 首先呢，先要普及一下知识，有关于3d空间距离计算的知识，
在三d空间里，距离的计算，和我们在高中学得向量计算是一个道理的，下面从2d空间说起：
x1=2 x2=9
直线由两个点构成，坐标如上图已给出。
----------------------------------（直角三角形关系）
--------------------------------（a的坐标距离表示）
---------------------------------（b的坐标距离表示）
--（同样符合三角形边的关系）
--------（过渡到2d空间距离）
关键就是3d空间距离，多加了一个z坐标
上面那个公式就是3d空间里点之间里的公式。
那么怎么在代码里实现计算3d空间两点间距离。
首先，定义一个新的函数
distances3d（ ）
void distance3d（pvector point1， pvector point2）
{
}
在函数里面首先我们要添加一些变量来储存x，y 和 z 的值，我们还需要一个变量来储存最终的结果也就是返回值
float diff_x， diff_y， diff_z; // 储存x，y，z的值
float distance; // 来储存最后的返回值（结果也就是距离）
接下来计算两个点之间的x，y，z的差值
diff_x = point1.x - point2.x;
diff_y = point1.y - point2.y;
diff_z = point1.z - point2.z;
之后就是简单的计算
return distance; // return the distance as a float
整理之后的代码就是：
float distance3d（pvector point1， pvector point2
）{
float diff_x， diff_y， diff_z;
float distance;
diff_x = point1.x - point2.x;
diff_y = point1.y - point2.y;
diff_z = point1.z - point2.z;
distance = sqrt（pow（diff_x，2）+pow（diff_y，2）+pow（diff_z，2））;
return distance;
}
写好程序之后，运行结果就是这个深度图与人体躯干的形态，其中黑色是后加工的，人体颜色也是加工过的。
三、望有所思 看完这个例子千万别无动于衷，这回你一定要有好的想法，比如你想获得键盘映射、操控键盘、获得鼠标映射、控制鼠标、或者是直接获得图形映射和控制图形变化，或许你能写出个好玩的游戏。
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