如何通过SPI方式读取BMI088传感器数据
bmi088传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。该传感器支持spi和i2c接口。在本篇文章中，我们将使用nucleo-g070rb开发板通过spi方式读取bmi088传感器的数据，并通过串口打印输出。
所需的组件
● nucleo-g070rb开发板
● ybx-bmi088（spi）加速度传感器模块（淘宝链接）
● 连接跳线
● micro usb线缆
连接方式
以下是nucleo-g070rb开发板与bmi088模块的连接方式：
bmi088模块连接到nucleo-g070rb的spi1接口，对应的引脚分别是pa5（sck）、pa6（miso）和pa7（mosi），加速度计的片选引脚cs1连接到pb0，陀螺仪的片选引脚cs2连接到pb3。bmi088模块的vcc连接到+5v引脚，gnd引脚连接到nucleo-g070rb的任意gnd引脚。
代码
首先我们使用stm32cubemx工具生成工程文件，根据硬件连接方式选择引脚的功能，然后启用spi1通讯。spi1选择全双工主机模式（full-duplex master），硬件nss信号选择disable。在参数设置中，数据位大小选择8位，msb优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下，可以适当降低spi1外设的频率。
生成keil工程后，接下来我们需要将bosch官方提供的bmi088驱动集成到工程里面。
首先，将 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件复制到工程所在的目录，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用bmi088功能。
#ifndef bmi08x_enable_bmi088
#define bmi08x_enable_bmi088 1
#endif
在main.c文件中包含以下头文件：
#include “bmi08x.h”
#include “bmi088.h”
然后定义一个bmi08x结构体，该结构体定义了使用的是i2c还是spi接口，以及读写操作所需的函数指针。
struct bmi08x_dev dev = {
.accel_id = csb1_pin，
.gyro_id = csb2_pin，
.intf = bmi08x_spi_intf，
.read = &stm32_spi_read，//user_spi_read，
.write = &stm32_spi_write，//user_spi_write，
.delay_ms = &hal_delay//user_delay_milli_sec
};
接下来，初始化bmi088传感器，设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取bmi088的传感器数据：
/* read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08a_get_data（&user_accel_bmi088， &dev）;
/* read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08g_get_data（&user_gyro_bmi088， &dev）;
将传感器数据打印输出至串口：
printf（“x：%d”，user_accel_bmi088.x）;
printf（“\t”）;
printf（“y：%d”，user_accel_bmi088.y）;
printf（“\t”）;
printf（“z：%d”，user_accel_bmi088.z）;
printf（“\t”）;
printf（“x：%d”，user_gyro_bmi088.x）;
printf（“\t”）;
printf（“y：%d”，user_gyro_bmi088.y）;
printf（“\t”）;
printf（“z：%d”，user_gyro_bmi088.z）;
printf（“\t”）;
rslt = bmi08a_get_sensor_temperature（&dev，&bmi08x_sensor_temp）;
if （rslt == bmi08x_ok）
{
printf（“temp：%.3f”， bmi08x_sensor_temp/1000.0）;
}
else
{
printf（“bmi088 get sensor temperature error\n”）;
}
printf（“\n”）;
输出结果
将程序下载到nucleo-g070开发板中，运行程序，串口监视器将显示接收到的数据：
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以下是nucleo-g070rb开发板与bmi088模块的连接方式：
bmi088模块连接到nucleo-g070rb的spi1接口，对应的引脚分别是pa5（sck）、pa6（miso）和pa7（mosi），加速度计的片选引脚cs1连接到pb0，陀螺仪的片选引脚cs2连接到pb3。bmi088模块的vcc连接到+5v引脚，gnd引脚连接到nucleo-g070rb的任意gnd引脚。
代码
首先我们使用stm32cubemx工具生成工程文件，根据硬件连接方式选择引脚的功能，然后启用spi1通讯。spi1选择全双工主机模式（full-duplex master），硬件nss信号选择disable。在参数设置中，数据位大小选择8位，msb优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下，可以适当降低spi1外设的频率。
生成keil工程后，接下来我们需要将bosch官方提供的bmi088驱动集成到工程里面。
首先，将 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件复制到工程所在的目录，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用bmi088功能。
#ifndef bmi08x_enable_bmi088
#define bmi08x_enable_bmi088 1
#endif
在main.c文件中包含以下头文件：
#include “bmi08x.h”
#include “bmi088.h”
然后定义一个bmi08x结构体，该结构体定义了使用的是i2c还是spi接口，以及读写操作所需的函数指针。
struct bmi08x_dev dev = {
.accel_id = csb1_pin，
.gyro_id = csb2_pin，
.intf = bmi08x_spi_intf，
.read = &stm32_spi_read，//user_spi_read，
.write = &stm32_spi_write，//user_spi_write，
.delay_ms = &hal_delay//user_delay_milli_sec
};
接下来，初始化bmi088传感器，设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取bmi088的传感器数据：
/* read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08a_get_data（&user_accel_bmi088， &dev）;
/* read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08g_get_data（&user_gyro_bmi088， &dev）;
将传感器数据打印输出至串口：
printf（“x：%d”，user_accel_bmi088.x）;
printf（“\t”）;
printf（“y：%d”，user_accel_bmi088.y）;
printf（“\t”）;
printf（“z：%d”，user_accel_bmi088.z）;
printf（“\t”）;
printf（“x：%d”，user_gyro_bmi088.x）;
printf（“\t”）;
printf（“y：%d”，user_gyro_bmi088.y）;
printf（“\t”）;
printf（“z：%d”，user_gyro_bmi088.z）;
printf（“\t”）;
rslt = bmi08a_get_sensor_temperature（&dev，&bmi08x_sensor_temp）;
if （rslt == bmi08x_ok）
{
printf（“temp：%.3f”， bmi08x_sensor_temp/1000.0）;
}
else
{
printf（“bmi088 get sensor temperature error\n”）;
}
printf（“\n”）;
输出结果
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