KUKA机器人力矩监控变量的控制使用
关于kuka的力矩监控:可以利用变量$torqmon[6]进行监控范围的编程和报警.
$torqmon[] 程序模式中的扭矩监视通道,程序模式下的扭矩监控.
程序模式下扭矩监控的电流因数（力感应扭矩）
如果机器人与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器人，工具或其他物体。
变量$torqmon包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。该公差范围是使用文件…steu mada $ custom.dat中的变量$torqmon_def定义的。
默认值：200
$torqmon[axis number]=factor
$torque_axis_act[]
轴的当前电机扭矩（扭矩模式）仅当制动器松开时，显示值才相关。如果应用制动器，则实际上为零。（可通过系统变量$brake_sig显示制动器的状态。$brake_sig的值为位数组：位0对应a1，位6对应e1。）变量受写保护。它的值不依赖于解释器。在robot程序中，变量触发提前运行停止。
user_init () 程序里初始化轴扭矩监控值
for i=1 to 6 通过改变koll_red实现可调节轴的扭矩监控
$torqmon[i]=(200-koll_red) koll_red=0 $torqmon扭矩间控制=200
endfor
$torqmon_time=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间
用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.
机器人抓手user：tech2_ koll_ueb抓件/放件过载监控程序
功能：--力矩报警--
例：
tech2_ koll_ueb betriebsart =lernen stop bereich = 1 offset = 5 ein
------------
vw_usr_r (#usr_adv,204,1,2,1,5,1,2,true)
p1=1 p1=1 测量力矩 p1=2 -激活使用力矩监控
p2=2改变个轴的力矩范围
p3=1使用的数组
p4=5偏差补偿值
p5=1
p6=2
p7=true
adc : 预先执行
case 204
if(par7==true)then
while((par440)) --检查p4的补偿值-是否在（1-40）之间
mld(29,#quitmsg);
endwhile
endif
main: 到达位置后停止
case 204 ;
index=par3 -p3=1使用的数组
koll_dat[1]={a1 8,a2 19,a315,a4 9,a5 12,a6 13}
if(par7==true)then
while(par22) -检查p2值得设置范围
mld(30,#quitmsg)
endwhile
;
switch par1 -p1=1
case 1
if par2==1 then - p2 =1 初始化力矩值得范围-
for i=1 to 6
$torq_diff[i]=0
endfor
初始化值:
koll_dat[index].a1=0
koll_dat[index].a2=0
koll_dat[index].a3=0
koll_dat[index].a4=0
koll_dat[index].a5=0
koll_dat[index].a6=0
endif
if par2==2 then 改变个轴的力矩范围
if($torq_diff[1])>(koll_dat[index].a1)then
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默认值：200
$torqmon[axis number]=factor
$torque_axis_act[]
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user_init () 程序里初始化轴扭矩监控值
for i=1 to 6 通过改变koll_red实现可调节轴的扭矩监控
$torqmon[i]=(200-koll_red) koll_red=0 $torqmon扭矩间控制=200
endfor
$torqmon_time=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间
用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.
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功能：--力矩报警--
例：
tech2_ koll_ueb betriebsart =lernen stop bereich = 1 offset = 5 ein
------------
vw_usr_r (#usr_adv,204,1,2,1,5,1,2,true)
p1=1 p1=1 测量力矩 p1=2 -激活使用力矩监控
p2=2改变个轴的力矩范围
p3=1使用的数组
p4=5偏差补偿值
p5=1
p6=2
p7=true
adc : 预先执行
case 204
if(par7==true)then
while((par440)) --检查p4的补偿值-是否在（1-40）之间
mld(29,#quitmsg);
endwhile
endif
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case 204 ;
index=par3 -p3=1使用的数组
koll_dat[1]={a1 8,a2 19,a315,a4 9,a5 12,a6 13}
if(par7==true)then
while(par22) -检查p2值得设置范围
mld(30,#quitmsg)
endwhile
;
switch par1 -p1=1
case 1
if par2==1 then - p2 =1 初始化力矩值得范围-
for i=1 to 6
$torq_diff[i]=0
endfor
初始化值:
koll_dat[index].a1=0
koll_dat[index].a2=0
koll_dat[index].a3=0
koll_dat[index].a4=0
koll_dat[index].a5=0
koll_dat[index].a6=0
endif
if par2==2 then 改变个轴的力矩范围
if($torq_diff[1])>(koll_dat[index].a1)then
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