基于TMS320VC33的磁悬浮列车速控系统
基于dsp的磁悬浮列车速控系统采用速度控制系统后，驾驶台给出的不再是控制力的大小，而是速度大小，由速度控制平台根据算法动态改变列车牵引力。司机只需要改变级位，其它工作都由速控系统来完成。这样既减轻了司机的工作负担，同时又有助于提高列车的驾驶质量。考虑到主控plc并不适合进行数学运算，我们为速控系统专门设计了硬件平台，它以tms320vc33(以下简称vc33)dsp为核心，配以相应的接口，实现速度控制。
1 速控系统总体结构
磁悬浮列车的运行速度很高，因此要求速度控制系统具有极高的实时处理速度。vc33 dsp是一种32位浮点处理器，它采用0.18微米制造工艺，是c3x家族的最新一代产品。vc33的功能结构与c31相似，但由于在时钟、电源、存储区设计上做了优化，其工作速度更快(每条指令执行只需13ns)、功耗更小，并集成了较大的片内存储区。
图1虚线框中是速度控制系统的硬件平台。它分为三部分：与驾驶台的接口、dsp处理器、与plc的接口。驾驶台和plc都是对数字i/o量进行操作，i/o量使用的是110v电源电压，而dsp平台的数字i/o量都为3.3v~5v，因此必须在i/o接口实现110v i/o量与3.3v i/o量之间的转换。检测系统测量并通过can总线上传列车的速度与位置信息，主控plc和dsp使用rs485接口接收。
2 数字i/o量接口板的设计
i/o接口板(见图2)用光耦芯片tlp521-4实现110v开关量与3.3v开关量之间的电平转换。用lvt16245作为dsp目标板与数字i/o转换接口之间的锁存器，控制数据流的方向，同时用作数据驱动器。它为三态输出，未被选通时呈现高阻状态。指示灯指示开关量信息。需要注意，r1、r2是限流电阻，考虑到功耗的关系，应选用大功率电阻(如2w)。
3 dsp控制面板的设计
3.1 电源时钟电路
不同于c3x家族的其它成员，vc33使用两种电源供电，3.3v作为芯片的工作电压，1.8v作为芯片核心的工作电压。采用两种供电电压既可以保证芯片对外围电路的驱动能力，又可以有效地降低芯片功耗，减小发热量。通常的电源仅提供5v的标准电源电压，因此使用tps767d318进行5v到3.3v和1.8v的电压转换，它可同时输出3.3v和1.8v两种电压，最大可提供1a的电流。电源时钟电路如图３所示，图中的二极管起保持输出端电压差的作用。
vc33 dsp强化了时钟电路的作用，共有5个引脚作为时钟电路的接入引脚。extclk接外部时钟源，此时dsp使用外部时钟作为系统时钟，不用时该引脚接地；xin、xout接外部晶体振荡器，作为dsp的基准时钟源；clkmd0、clkmd1为时钟模式选择引脚，可基于基准时钟源调整dsp的运行频率，可选时钟模式见表1。
3.2 存储区电路设计
加大了片载存储区容量是vc33明显优于c3x家族其它成员的地方。vc33共有34k32位存储区，24位地址线最大可访问16m存储空间。微处理器模式和微计算机模式分别定义了不同的存储空间分配方式。处于微处理器模式时，dsp在仿真器监控的条件下运行经仿真器下载到sram存储区中的程序；当处于微计算机模式时，dsp中的bootloader将存储在rom或flash中的程序下载至sram区并开始运行，此时仿真器不起作用。
vc33的片内存储区在实际应用中难以满足运行程序与存储数据的需要，因此必须为系统扩展外部存储区，包括静态sram区和永久rom区。sram区在系统工作时与vc33内部存储区结合使用，作为系统的工作区，rom区则永久保存运行程序和特定参数，系统上电时由引导程序将rom区中的程序和数据读至sram区中。
vc33的高速特点要求扩展的sram必须有极高的存取速度，这里选用两片64k×16bit的idt71v016 sram组成64k×32bit片外存储区，其地址访问时间仅为12ns，能够满足存取速度的要求。
由于系统只在上电和复位时访问永久rom，对它的存取时间要求不太高，采用一片512k×16bit的am29lv800b flash rom，其访问时间为60~120ns。flashrom可多次重复擦拭，数据保存时间长，写入程序不需要额外的工具。瑞泰创新公司提供了专用的flash写入程序，也可根据实际情况自己编写，灵活性很好。
图4是电路设计原理图，用g20v8b进行地址选通，后面还会详细介绍dsp板的地址选通逻辑。图中clkr0是串口式时钟引脚，这里作i/o端口(可通过设置串口控制寄存器实现)，接收flash状态信号。
3.3 数字i/o接口设计
数字i/o接口用来与i/o接口板相连，发送和接收32位开关量控制信息。lvt16245用作32位数据线的总线驱动与数据锁存器，保证信号的传输质量。32位信号经32位数据总线发送和接收，由相应的地址选通逻辑控制信号的读取方向。因为dsp从驾驶台读取数据，然后将数据发送至plc，地址选通逻辑在控制lvt16245的数据方向的同时，还必须兼顾i/o接口板的数据流方向。
3.4 串口设计
dsp系统板需要采集来自rs485端口的速度位置信息。dsp自身带有串口引脚，但其传输为同步方式，无法与异步方式的rs485接口相连。因此选用有自动流控功能的异步通信芯片tl16c550c实现dsp的串口通信(见图5)。
tl16c550c(ace)在从外设或modem接收数据时实现从串口到并口的转换，当从cpu接收数据时实现并口到串口的转换，cpu可在任何时候读取芯片的状态。ace包含完全的modem控制能力和处理器中断系统，可配合来最小化通信连接软件管理。
ace包含波特率发生器，可对输入时钟分频和倍频，规则包含了接收器的16倍频时钟，ace有1m波特的串口传输率，因此每一位耗时1μs，一个字节耗时10μs。
ace包含了12个完全可访问的寄存器，dsp可通过对这些寄存器的读写操作控制ace的工作状态。用a0~a2选择寄存器地址，d0~d7读写寄存器内容。
ace可直接进行9线模式的串口通信。为提高串口的驱动能力，适应rs232和rs485标准，额外为其增加了两片串口芯片max232、max485，使dsp板通过串口传递信息时不再需要额外的设备。通过跳线进行不同串口通信模式的转换。
3.5 地址的分配与选通
上面介绍的存储区、数字i/o端口、串口都需要占用dsp的16m地址空间，合理分配地址和选通引脚成为关键。vc33提供了一个专用的地址选通引脚strb，它与预解码引脚page0~page3配合使用，能够快速访问特定地址。本系统的地址分布比较复杂，使用gal20v8b进行逻辑运算。表2是地址空间分配表。
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