KUKA激活转矩运行：SET_TORQUE_LIMITS()
激活转矩运行：set_torque_limits()
用该功能可以为特定的轴执行以下操作：
在正向和 / 或负向方向上限制转矩。
关闭在滞后误差变大时要响应的常规监控。
如果常规监控已关闭：更改专用监控的值。
set_torque_limits (axis: in, values : in)
axis 类型：int 该指令适用的轴.
values 类型：torqlimitparam 要为该轴设定的值.
torqlimitparam :
struc torqlimitparam real lower 、upper、sw_onoff monitor 、real max_vel、max_lag.
lower 扭矩下限
单位：nm （线性轴：n）
默认值：-1e10 （即无限制)
upper 扭矩上限
单位：nm （线性轴：n）
默认值：1e10 （即无限制)
monitor #on （默认）：接通常规的监控。
#off：关闭常规的监控。相反，监控 max_vel 和 max_lag 已激活
max_vel 力矩运行下允许的最大实际速度 （只在常规的监控关闭时相关）
只允许编程一个正值。
单位：度 （对于直线轴：mm）
默认值 （在所有运行方式下适用）：t1 腕部运行速度 * 内部安全系数
即使在编程设定了一个更高值时，最大也可用该默认值在 t1 下运行。
提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。
max_lag 力矩运行下允许的最大滞后误差 （只在常规的监控关闭时相关）只允许编程一个正值。
单位：度 （对于直线轴：mm）
默认值：5 度 （对于直线轴：100mm）
提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。
可以在机器人程序和提交程序中使用 set_torque_limits()。
预进停止：在机器人程序中，该指令会触发预进停止。
values 有时允许保持未初始化状态。未初始化组件表示现有值应保持未更改状态。
如果设定两个极限，则必须为 upper >= lower
如果一个极限已设定 （或两个）并且然后设定另一个极限，和现在通过新的极限得出一个空的区间，则新的极限值变为两个极限的值。示例：
已设定：{lower 1, upper 2}
已重新设定：{lower 3}
由此，以下适用：{lower 3, upper 3}
允许设定一个正的 lower 或一个负的 upper。
必须设定极限，使它们含有当前的保持转矩 $holding_torque。如果它们另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息。
lower 必须小于或等于 $torque_axis_max_0 区间的上限值。
upper 必须大于或等于 $torque_axis_max_0 区间的下限值。
如果极限另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息.
示例 1：
对于 a1 将允许的转矩范围限制到区间 800 … 1 400 nm 上。
set_torque_limits(1, {lower 800, upper 1400} )
示例 2：
对于 a3 将转矩上限设定为 1200 nm。
set_torque_limits(3, {upper 1200} )
转矩模式实例:
可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏。
优势：确保了机器人只用特定的有限作用力压向障碍物。
缺点：机器人边迟钝。不再能高加速。
机器人从箱子中取出工件。在运动至点 p7、p8 和 p9 时，可以排除机器人与工件一起挂在箱子上。应确保机器人不会大力压紧致使形成损坏。为此，在临界点之前限制作用力。
关闭常规的监控。不因为否则将不必要地触发监控，而是因为与该示例相反它们不够严格。取而代之，将其中一个专用监控设定为一个很小的值。（取决于具体的应用情况，这对使用常规监控也很有意义。）
2 for i = 1 to 6 循环语句
3 myparams.lower = $holding_torque[i] - 500
4 myparams.upper = $holding_torque[i] + 500
3,4点用中间的保持转矩将限制设定为一个很小的区间。
5 myparams.monitor = #off
6 myparams.max_lag = 0.1
5.6点关闭常规的监控。max_lag = 0.1 的作用是在滞后误差为 0.1° 时已经触发了停止。
7 set_torque_limits(i, myparams)
2-7点限制 a1 … a6 的转矩。
8 endfor
9 $acc.cp = my_low_acceleration
10 $vel.cp = my_low_velocity
9-10点减小加速度和速度，以便机器人缓慢地移到临界点。
11 lin p7
12 lin p8
13 lin p9
11-13 点可能出现碰撞的点如果出现碰撞，则监控 max_lag 响应并且设备操作人员可以干预。
......
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axis 类型：int 该指令适用的轴.
values 类型：torqlimitparam 要为该轴设定的值.
torqlimitparam :
struc torqlimitparam real lower 、upper、sw_onoff monitor 、real max_vel、max_lag.
lower 扭矩下限
单位：nm （线性轴：n）
默认值：-1e10 （即无限制)
upper 扭矩上限
单位：nm （线性轴：n）
默认值：1e10 （即无限制)
monitor #on （默认）：接通常规的监控。
#off：关闭常规的监控。相反，监控 max_vel 和 max_lag 已激活
max_vel 力矩运行下允许的最大实际速度 （只在常规的监控关闭时相关）
只允许编程一个正值。
单位：度 （对于直线轴：mm）
默认值 （在所有运行方式下适用）：t1 腕部运行速度 * 内部安全系数
即使在编程设定了一个更高值时，最大也可用该默认值在 t1 下运行。
提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。
max_lag 力矩运行下允许的最大滞后误差 （只在常规的监控关闭时相关）只允许编程一个正值。
单位：度 （对于直线轴：mm）
默认值：5 度 （对于直线轴：100mm）
提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。
可以在机器人程序和提交程序中使用 set_torque_limits()。
预进停止：在机器人程序中，该指令会触发预进停止。
values 有时允许保持未初始化状态。未初始化组件表示现有值应保持未更改状态。
如果设定两个极限，则必须为 upper >= lower
如果一个极限已设定 （或两个）并且然后设定另一个极限，和现在通过新的极限得出一个空的区间，则新的极限值变为两个极限的值。示例：
已设定：{lower 1, upper 2}
已重新设定：{lower 3}
由此，以下适用：{lower 3, upper 3}
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必须设定极限，使它们含有当前的保持转矩 $holding_torque。如果它们另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息。
lower 必须小于或等于 $torque_axis_max_0 区间的上限值。
upper 必须大于或等于 $torque_axis_max_0 区间的下限值。
如果极限另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息.
示例 1：
对于 a1 将允许的转矩范围限制到区间 800 … 1 400 nm 上。
set_torque_limits(1, {lower 800, upper 1400} )
示例 2：
对于 a3 将转矩上限设定为 1200 nm。
set_torque_limits(3, {upper 1200} )
转矩模式实例:
可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏。
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5 myparams.monitor = #off
6 myparams.max_lag = 0.1
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7 set_torque_limits(i, myparams)
2-7点限制 a1 … a6 的转矩。
8 endfor
9 $acc.cp = my_low_acceleration
10 $vel.cp = my_low_velocity
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11 lin p7
12 lin p8
13 lin p9
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