Linux Scheduler之rt选核流程
前言
在linux中，有些线程需要被公平调度，保证每个线程不会长时间的调度不到，这就是我们熟知的cfs调度类（sched class），但是也有一些关键线程（比如一些显示刷帧的支撑线程），我们需要保证线程能够及时被调度到，针对普通负载较轻的场景，线程的调度及时性都能得到保证。但是为了满足人们的日常使用需求，操作系统后台驻留任务越来越多（这种现象在android设备上表现尤为严重），而系统的cpu始终只有一个，即使这个cpu有8个核甚至更多，cpu也有可能被塞满task，为了保证一些重要task的及时运行，这里就有了实时进程的概念。
linux中，系统是通过优先级来区分非实时线程和实时线程的，linux将线程优先级分为140个等级，从0~139，这个值越小其优先级越高，实时线程也叫rt(real time)线程，其优先级范围为[0,99]，非实时线程为[100,139]。非实时线程也叫cfs线程，他的default优先级为120，通过nice值转化为最终的线程优先级。nice值的取值范围为-20~19，可以通过ps命令查看ni列：
本文主要讲述rt线程的选核流程。
rt选核流程介绍
每个task在被wakup唤醒时候都会从try_to_wake_up开始执行，这里会为task选择合适的cpu运行，其核心逻辑位于select_task_rq函数里面，它会根据task的sched_class确定调用的具体函数，而task的sched_class初始化则是在系统更改或者设置task的priority时，根据task的priority进行设置：
如果一个线程为rt，它的sched_class则为rt_sched_class，结构体初始化定义如下：
那么rt线程对应调度类的选核函数为select_task_rq_rt，其基本的执行逻辑如下图1：
图1
rt选核流程比较简单，其核心逻辑位于find_lowest_rq函数中，此函数主要用于寻找符合当前rt线程运行的cpu，其核心逻辑如下图2：
图2
cpupri_find_fitness负责从所有系统中所有的符合task运行条件的cpu找出来，并更新到lowest_mask里面，然后find_lowest_rq再从最终的lowest_mask里面选择合适的cpu，选择逻辑：
如果lowest_mask里面包含task的prev cpu，则直接选择prev cpu。
选择lowest_mask在task的sched domain里面的第一个cpu。
如果前面都没找到cpu，则判断lowest_mask里面是否包含了wake cpu，如果包含则直接返回wake cpu
最后如果都没找到，lowest又不为空，则从lowest_mask里面找一个随机的cpu返回。
下面来看下cpupri_find_fitness如何找到合适的所有适合task运行的cpu，主要分为3个部分：
1.首先对task优先级进行一个转化，将系统中的task分为0~102个等级，优先级由低到高，可以分为invalid，idle，normal和rt四类。
图3
其中invalid优先级为0，idle优先级为1，所有的cfs线程占用一类，优先级为2，rt则每个优先级占用一个等级。
2.因为rt线程是可以抢占的，for循环从最低优先级开始遍历，这里的优先级为已经转化为103个级别的优先级状态，其选核逻辑一般为首先选择idle的cpu运行，其次是抢占有cfs task的cpu运行，最后才会考虑取抢占其他低优先级rt task的cpu，通过__cpupri_find查找各个优先级在cpu上的运行状态，找到可以使用的cpu。cpupri_vec结构体有两个成员，count用来存储各个优先级task在哪些cpu上属于最高优先级task，mask则用来存储当前优先级所在cpu上是最高优先级的的cpumask。例如当前系统中cpu0~5上没有全是cfs task在运行，那么normal task的count值为6，mask为0x3f。
__cpupri_find的基本逻辑：
判断当前优先级在哪些cpu上是最高优先级，如果没有的话，说明当前系统要么没有此优先级task，要么是当前优先级task并非系统中各个cpu的最高优先级。
当前优先级task在有cpu是处于最高优先级，从这些cpu里面去除掉task not allowed cpu，再去除掉被isolation的cpu，最后如果lowest_mask还有cpu，则将lowest_mask作为后面选核的基础。
经过__cpupri_find找到lowest_mask后，再从lowest_mask里面过滤掉capacity无法满足当前task的cpu，最后剩下的就是可以用来运行当前task的cpumask，如果没有剩余，则说明当前优先级的task所运行的cpu没有满足条件的，此时需要进入下一个循环，找到更高优先级的task运行的cpu。
3.如果此次循环没有找到合适的cpu，会再进行一次循环，尝试找到合适的cpu。
至此，rt选核的整体流程介绍完毕。
结语
本文主要从代码的角度讲述了linux rt选核的主要流程，旨在让读者对于rt线程及其选核逻辑有一个初步的认识，利用rt线程的优点，可以解决当前系统中因为调度延迟引起的一些性能问题。
rt线程选核相对cfs线程而言要简单一些，他不会考虑energy等因素，但系统中过多的rt task可能会带来一定的功耗影响，同时由于rt主要是为了解决重要task的调度延迟问题，如果系统中过多的rt线程可能导致一些重负载场景可能所有cpu都是rt task，引发rt线程的调度延迟，从而导致更严重的性能问题，所以也不宜在系统中设置过多的rt task。
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每个task在被wakup唤醒时候都会从try_to_wake_up开始执行，这里会为task选择合适的cpu运行，其核心逻辑位于select_task_rq函数里面，它会根据task的sched_class确定调用的具体函数，而task的sched_class初始化则是在系统更改或者设置task的priority时，根据task的priority进行设置：
如果一个线程为rt，它的sched_class则为rt_sched_class，结构体初始化定义如下：
那么rt线程对应调度类的选核函数为select_task_rq_rt，其基本的执行逻辑如下图1：
图1
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图2
cpupri_find_fitness负责从所有系统中所有的符合task运行条件的cpu找出来，并更新到lowest_mask里面，然后find_lowest_rq再从最终的lowest_mask里面选择合适的cpu，选择逻辑：
如果lowest_mask里面包含task的prev cpu，则直接选择prev cpu。
选择lowest_mask在task的sched domain里面的第一个cpu。
如果前面都没找到cpu，则判断lowest_mask里面是否包含了wake cpu，如果包含则直接返回wake cpu
最后如果都没找到，lowest又不为空，则从lowest_mask里面找一个随机的cpu返回。
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1.首先对task优先级进行一个转化，将系统中的task分为0~102个等级，优先级由低到高，可以分为invalid，idle，normal和rt四类。
图3
其中invalid优先级为0，idle优先级为1，所有的cfs线程占用一类，优先级为2，rt则每个优先级占用一个等级。
2.因为rt线程是可以抢占的，for循环从最低优先级开始遍历，这里的优先级为已经转化为103个级别的优先级状态，其选核逻辑一般为首先选择idle的cpu运行，其次是抢占有cfs task的cpu运行，最后才会考虑取抢占其他低优先级rt task的cpu，通过__cpupri_find查找各个优先级在cpu上的运行状态，找到可以使用的cpu。cpupri_vec结构体有两个成员，count用来存储各个优先级task在哪些cpu上属于最高优先级task，mask则用来存储当前优先级所在cpu上是最高优先级的的cpumask。例如当前系统中cpu0~5上没有全是cfs task在运行，那么normal task的count值为6，mask为0x3f。
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判断当前优先级在哪些cpu上是最高优先级，如果没有的话，说明当前系统要么没有此优先级task，要么是当前优先级task并非系统中各个cpu的最高优先级。
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3.如果此次循环没有找到合适的cpu，会再进行一次循环，尝试找到合适的cpu。
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