运动控制有哪些方法
所谓“运动控制（motion control）”，是指利用伺服系统对机械传动的位置、速度等物理量进行控制的过程。比如，控制机床的传送带及刀具以完成准确的工件切割。运动控制系统主要包括：运动控制器、伺服驱动器、伺服电机及编码器等部件。运动控制器是具有运动控制功能的plc的cpu或专门的运动控制模块；伺服驱动器用来接收运动控制器的命令，并完成对伺服电机的运动控制；伺服电机是执行机构，用来带动工艺轴进行运动；伺服电机内置编码器，可以将电机的位置反馈给伺服驱动器或运动控制器，从而形成闭环控制。
西门子simatic s7-1200系列plc的集成了运动控制功能，可以通过多种方式来控制伺服驱动器。
1、运动控制的方法简单说，有三种：
1）脉冲步进电机；
2）上位机+plc+编码器+调速电机；
3）plc+位置开关+普通（调速）电机； 2、什么运动用什么运动控制的方法：
1）举例说，绣花工艺适合用：脉冲步进运动控制方式；
2）举例说，万能铣床工作台前后、上下、左右、旋转用：plc+位置开关+普通（调速）电机
3）举例说，机械手适用：plc+位置开关+普通（调速）电机、上位机+plc+编码器+调速电机； 3、如果你的系统用plc+位置开关+普通（调速）电机就足够了，你就用“plc+位置开关+普通（调速）电机”，这个系统转换迅速，动作敏捷，使用、操作、维护方便简单，工作稳定可靠；
我们来谈谈s7-1200都有哪些运动控制方式。
对于固件版本大于等于v4.1的s7-1200的cpu，有三种控制伺服驱动器的方法：
（一）profidrive：profidrive是一种基于profibus或profinet总线的驱动技术标准，收录于国际标准iec61800-7中。profidrive定义了一个运动控制模型，其中包含多种设备。设备之间通过预设的接口及报文进行数据交换，这些报文被称为profidrive消息帧。每一个消息帧都有标准结构，可以根据具体应用，选择不同的消息帧。通过profidrive消息帧，可以传输控制字、状态字、设定值及实际值。s7-1200基于profidrive的运动控制示意图如下：
上图中，伺服电机内置编码器的信号可以有四种反馈方式：
反馈给伺服驱动器；
通过总线的方式直接反馈给cpu；
连接到分布式工艺模块，cpu通过总线来读取数据；
直接连接到cpu的高速计数器通道；
无论使用哪种方式，profidrive都可以形成闭环控制；
（二）pto方式：pto的全称是“pulse train output”，也就是“脉冲串输出”。运动控制器通过发送占空比为50%的脉冲串给伺服驱动器来控制伺服电机的转速。以cpu1215c为例，它总共支持四路脉冲串输出（pulse1~pulse4），每一路脉冲信号支持四种pto方式，分别是：
pto（pulse a and direction b，脉冲a和方向b）；
pto（count up a and count down b，加计数a和减计数b）；
pto（a/b phase-shifted，a/b相移）；
pto（a/b phase-shifted- fourfold，a/b相移-四倍频）；
如下图：
其中，pto（pulse a and direction b，脉冲a和方向b）是比较常用的方式。该pto方式使用cpu的两路输出：一路（a）产生高速脉冲串，另一路（b）控制伺服电机的运动方向。通过控制脉冲串产生的频率，可以控制电机的转速。
pto方式可以是开环控制，也可以将电机的编码器连接到cpu的高速计数器进行位置计数，从而形成闭环系统。s7-1200基于pto的运动控制示意图如下：
（三）模拟量方式：该方式以模拟量信号作为伺服驱动器的给定信号，通过模拟量的信号变化来控制伺服电机的转速。以sinamics v90为例，它可以接受±10v的速度给定信号。我们可以使用s7-1200的信号板“aq 1x12 bit”来输出±10v的电压信号，通过将信号板输出与v90的信号给定相连接，可以用模拟量的方式来进行运动控制。
模拟量运动控制方式也必须形成闭环系统，可以使用高速计数器或者总线的方式将编码器的信号反馈给cpu。s7-1200基于模拟量的运动控制示意图如下：
好了，关于s7-1200的运动控制的方式就先介绍到这里。
华为遭遇不测，苹果和加拿大毫无意外地成为讨伐的目标
光伏组件PID效应
区块链存储的新颖之处在哪儿
减法器电路设计方案汇总（五款模拟电路设计原理图详解）
eLEAP技术的原理是什么？为什么看重eLEAP技术？
运动控制有哪些方法
工业机器人迎来新一轮政策红利,落点直击行业应用和技术短板
为什么说程序员过了35岁就只能转行了
小米11 Pro外观渲染图曝光,左上角挖孔屏设计
充电枪选材不为人知的秘诀
电刷的作用及工作原理 电刷材质哪个好
Python条件和条件语句
腾讯科技（深圳）有限公司新增多项量子处理器等专利
MAX5400, MAX5401 低漂移数字电位器，256抽
变压器的绕组用线是不是越粗越好
语音领域的GPT时刻：Meta 发布「突破性」生成式语音系统，一个通用模型解决多项任务
气体传感器加入到锂离电池热失控检测报警应用的案例分析
基于STM32F105RE和W5500的双CAN及硬件TCP通讯设计
怪物级芯片拆解：苹果A10为什么可以与英特尔CPU抗衡？
苹果推出特定版iPhoneXS 免费赠送安全研究人员来帮助他们发现iOS系统的Bug
西门子simatic s7-1200系列plc的集成了运动控制功能，可以通过多种方式来控制伺服驱动器。
1、运动控制的方法简单说，有三种：
1）脉冲步进电机；
2）上位机+plc+编码器+调速电机；
3）plc+位置开关+普通（调速）电机； 2、什么运动用什么运动控制的方法：
1）举例说，绣花工艺适合用：脉冲步进运动控制方式；
2）举例说，万能铣床工作台前后、上下、左右、旋转用：plc+位置开关+普通（调速）电机
3）举例说，机械手适用：plc+位置开关+普通（调速）电机、上位机+plc+编码器+调速电机； 3、如果你的系统用plc+位置开关+普通（调速）电机就足够了，你就用“plc+位置开关+普通（调速）电机”，这个系统转换迅速，动作敏捷，使用、操作、维护方便简单，工作稳定可靠；
我们来谈谈s7-1200都有哪些运动控制方式。
对于固件版本大于等于v4.1的s7-1200的cpu，有三种控制伺服驱动器的方法：
（一）profidrive：profidrive是一种基于profibus或profinet总线的驱动技术标准，收录于国际标准iec61800-7中。profidrive定义了一个运动控制模型，其中包含多种设备。设备之间通过预设的接口及报文进行数据交换，这些报文被称为profidrive消息帧。每一个消息帧都有标准结构，可以根据具体应用，选择不同的消息帧。通过profidrive消息帧，可以传输控制字、状态字、设定值及实际值。s7-1200基于profidrive的运动控制示意图如下：
上图中，伺服电机内置编码器的信号可以有四种反馈方式：
反馈给伺服驱动器；
通过总线的方式直接反馈给cpu；
连接到分布式工艺模块，cpu通过总线来读取数据；
直接连接到cpu的高速计数器通道；
无论使用哪种方式，profidrive都可以形成闭环控制；
（二）pto方式：pto的全称是“pulse train output”，也就是“脉冲串输出”。运动控制器通过发送占空比为50%的脉冲串给伺服驱动器来控制伺服电机的转速。以cpu1215c为例，它总共支持四路脉冲串输出（pulse1~pulse4），每一路脉冲信号支持四种pto方式，分别是：
pto（pulse a and direction b，脉冲a和方向b）；
pto（count up a and count down b，加计数a和减计数b）；
pto（a/b phase-shifted，a/b相移）；
pto（a/b phase-shifted- fourfold，a/b相移-四倍频）；
如下图：
其中，pto（pulse a and direction b，脉冲a和方向b）是比较常用的方式。该pto方式使用cpu的两路输出：一路（a）产生高速脉冲串，另一路（b）控制伺服电机的运动方向。通过控制脉冲串产生的频率，可以控制电机的转速。
pto方式可以是开环控制，也可以将电机的编码器连接到cpu的高速计数器进行位置计数，从而形成闭环系统。s7-1200基于pto的运动控制示意图如下：
（三）模拟量方式：该方式以模拟量信号作为伺服驱动器的给定信号，通过模拟量的信号变化来控制伺服电机的转速。以sinamics v90为例，它可以接受±10v的速度给定信号。我们可以使用s7-1200的信号板“aq 1x12 bit”来输出±10v的电压信号，通过将信号板输出与v90的信号给定相连接，可以用模拟量的方式来进行运动控制。
模拟量运动控制方式也必须形成闭环系统，可以使用高速计数器或者总线的方式将编码器的信号反馈给cpu。s7-1200基于模拟量的运动控制示意图如下：
好了，关于s7-1200的运动控制的方式就先介绍到这里。
华为遭遇不测，苹果和加拿大毫无意外地成为讨伐的目标
光伏组件PID效应
区块链存储的新颖之处在哪儿
减法器电路设计方案汇总（五款模拟电路设计原理图详解）
eLEAP技术的原理是什么？为什么看重eLEAP技术？
运动控制有哪些方法
工业机器人迎来新一轮政策红利,落点直击行业应用和技术短板
为什么说程序员过了35岁就只能转行了
小米11 Pro外观渲染图曝光,左上角挖孔屏设计
充电枪选材不为人知的秘诀
电刷的作用及工作原理 电刷材质哪个好
Python条件和条件语句
腾讯科技（深圳）有限公司新增多项量子处理器等专利
MAX5400, MAX5401 低漂移数字电位器，256抽
变压器的绕组用线是不是越粗越好
语音领域的GPT时刻：Meta 发布「突破性」生成式语音系统，一个通用模型解决多项任务
气体传感器加入到锂离电池热失控检测报警应用的案例分析
基于STM32F105RE和W5500的双CAN及硬件TCP通讯设计
怪物级芯片拆解：苹果A10为什么可以与英特尔CPU抗衡？
苹果推出特定版iPhoneXS 免费赠送安全研究人员来帮助他们发现iOS系统的Bug