带有17个伺服电机的人形双足机器人组装图解
第1步：工具和材料
本教程使用了以下工具和材料：
sainsmart 17-dof biped humanoid kit （链接）。这个非常棒的套件包含了构建人形机器人所需的一切：17个舵机，金属结构，螺栓，螺母等。它已经配备了组装机箱所需的工具，非常适合初学者！电子和电缆也包括在内。
焊铁和焊丝（链接/链接）。你最终需要它来焊接电池组和开/关按钮。所以考虑一下好的烙铁和电线neaby。
18650 3.7v电池（x4）（链接/链接）。我曾经给整个电路供电。该伺服电机使用5至7.4v。我使用两节串联的3.7v电池给它们供电。我使用两个并联的电池组来获得更多电流。
2s 18650电池座（x2）（链接/链接）。它可以容纳两个18650电池，并且可以很容易地连接到机器人的背面。
18650电池充电器（链接/链接）。你的电池最终会耗尽电量。当发生这种情况时，电池充电器将为您解救。
上面的链接只是建议您可以在哪里找到本教程中使用的项目（并且可能支持我未来的教程） 。您可以随意在其他地方搜索并在您最喜欢的本地或网上商店购买。
第2步：武器
组装机器人手臂是最简单，最快捷的部分。
每只手臂将使用以下部件：
u形图形轮廓（x2）
c形图形轮廓（x2）
手形（x1）
伺服系统（x2）
螺栓（x10）
螺母（x8）
螺丝（x14）
圆盘式伺服喇叭（x4） ）
上面的视频说明了如何进行装配。
对于每个手臂，应执行以下步骤：
使用四个螺栓和螺母连接一对u形型材（背对背）。使用套件中的十字螺丝刀拧紧螺钉。最后，您将获得h形状的轮廓。
在h形轮廓的一侧安装伺服电机。使用七个螺钉固定电机，伺服电机侧面有三个螺钉和金属轴，另外四个带塑料轴的伺服电机侧面
将第二个伺服电机安装到h的另一端 - 形状轮廓，类似于上一步。放置伺服器，使两者的金属轴朝向同一侧。
将伺服驱动器喇叭安装到轴上。在金属轴中，必须使用适当的圆盘（带有一些内齿）和螺钉进行固定。塑料面上的圆盘是免费的。
对于手腕安装，使用四个螺钉和螺母将手的金属型材连接到c形的型材。
将手连接到手臂的一端。必须连接c形状的轮廓，使其两端外部安装在其中一个伺服系统的两个圆盘上。将孔对齐并用每侧3个螺钉固定。
对另一只手臂重复上述步骤。
在下一部分中，我将向您展示如何安装机器人的腿。
第3步：腿
考虑到所使用的电机数量，安装机器人腿是最耗时的部分。每条腿上使用以下部件：
脚（x1）
c形图形轮廓（x5）
u形图形轮廓（x2 ）
臀部（x1）
舵机（x4）
螺栓（x44）
螺母（x16）
螺丝（x25）
圆盘式伺服喇叭（x8）
上面的视频展示了如何组装腿部。必须执行以下步骤：
将第一个伺服电机连接到机器人的底部。伺服器安装在支脚的中心（轴插座有一个圆形部分），必须用六个螺钉固定（每侧三个）。
在伺服器的两侧放置一个喇叭，记住塑料和金属轴的磁盘是不同的。
加入两个c型曲线（背对背），相对于另一个旋转90度。使用四个螺栓和螺母连接这两个部件。安装后，这件将用于机器人的脚踝。
将脚踝连接到安装在机器人脚下的伺服电机上。其中一个c形型材应使用三个螺钉连接到两个伺服盘上。
对于机器人的腿部和大腿，将使用相同类型的组件。对于支腿，使用四个螺栓和螺母将u形型材连接成c形型材。伺服电机应放置在u型材所在的端部内，并用七个螺钉（金属轴侧三个，另一侧四个）固定。重复此组件两次。
将脚踝连接到机器人的腿部。腿部的伺服应连接到脚踝处的c形轮廓自由端，使用六个螺钉连接两个部件。
大腿组件应以与腿部相同的方式进行，将大腿处的现有伺服器连接到腿部的c形轮廓的自由端。
要将腿连接到身体（如下一步所示），需要安装臀部。使用四个螺钉和螺母将臀部（矩形部分）与c型材连接。
伺服必须面向臀部连接。该部件具有圆形腔以适合伺服轴。使用六个螺钉固定伺服。然后在必要时使用螺钉将喇叭连接到轴上。
最后，将臀部连接到大腿，就像前面几节一样。
在下一步中，我将介绍如何安装机器人的身体并执行对接臂和腿。
步骤4：身体
在您开始使用电子设备之前，安装机身是最后一部分。这是一个快速的！
这里使用以下部分：
平原身体部位（x2）
圆形身体部位（x1）
c形阴影轮廓（x2）
舵机（x4）
螺栓（x24）
螺丝（x25）
盘式伺服喇叭（x8）
上面的视频展示了如何组装机身。
要组装它，必须执行以下步骤：
通过将四个伺服电机固定在车身结构（扁平三角形铝制部件）中来启动车身组件。使用几个螺钉将两个电机安装在每个肩部，两个电机安装在骨盆上，以便固定。
使用螺钉进行固定，将第二个主体板安装在伺服机顶部。注意内侧的螺钉，靠近肩部
使用齿轮中的螺钉将喇叭放在四个伺服系统上。
必须使用四个螺钉将c形轮廓连接到每个肩部，以便连接到伺服喇叭上。
定位机器人手臂，将其安装在每条腿末端的c形轮廓上，并安装到骨盆的马达上。使用六个螺钉固定腿。
定位手臂，将每个手臂末端的伺服器安装到机器人肩部的c形轮廓c.使用每个臂的六个螺钉连接它们。
使用两侧的螺钉将头部的伺服系统安装在两个车身板之间。
最后，安装机器人的正面。使用一些垫片，用机器人前面的螺母固定它们。使用螺钉将圆形前部安装在垫片上。
步骤5：接线
组装完金属框架后，请从电子设备开始。
将四个垫片连接到机器人背面，用螺母固定。将控制板安装在垫片上，并使用四个螺钉将其固定。此时，展开伺服电机电缆并将它们连接到控制板，如下所示：
s1 =左腿脚
s2 =左腿脚踝
s3 =左腿膝盖
s4 =左腿紧
s5 =左腿骨盆
s8 =左臂手
s9 =左臂肘
s10 =左臂肩负着
s11 =头
s12 =右臂肩
s13 =右臂肘
s14 =右臂手
s16 =右腿骨盆
s17 =右腿紧
s18 =右腿膝盖
s19 =右腿脚踝
s20 =右腿脚
在我的情况下，我选择使用电池为机器人供电。我用螺丝和螺母将两个电池座固定在机器人背面。我在每个支架上使用了两个18650系列电池（这样做电压为7.4v）。然后将电池组并联连接以具有更大的电流来驱动电动机。电池的负极已连接到控制板gnd。在正极上，我安装了一个开关（从套件本身提供）来打开/关闭机器人。将电线焊接到按钮上，将另一根电线焊接到另一个端子上。然后将该导线连接到vs端子中的控制板。
尽管使用了具有相当大容量的电池，但自主性非常低。当电池开始放电时，伺服电机可能会开始抖动，并且可能会导致不稳定的运动。
步骤6：软件
要使用机器人，请安装http://wiki.sainsmart.com/index.php/101-20-146上的软件和驱动程序
下载文件吼叫并提取到你pc上的某个地方：
http://s3.amazonaws.com/s3.image.smart/download/101-20-146/usc16.rar
安装驱动程序（usc_driver.exe），然后运行控制软件（rios_usc.exe）。
用法非常简单。将micro usb线插入pc上的机器人。选择适当的通信端口并开始连接。只有这样才能打开伺服电源（小心，因为它们可以猛烈地移动到起始位置）。
软件提供了机器人的图形表示。每个发动机都有一个滑杆，可用于选择每个发动机垫圈的角度。它应该在按钮被触发时移动。在界面中，可以保存一系列运动，它们之间存在间隙。选择每个关节的角度并向堆叠添加移动。单击“播放”时，机器人将执行已保存移动的序列。
第7步：玩得开心！
金航标与萨科微的逆势成长：从30人发展到现在的60人
如何处理高di/dt负载瞬态(下)
2016年十大新兴技术：纳米级别物联网/区块链
Sub-GHz Radio双向链接演示套件的介绍
一文了解无线充电手机各种功率的差异及EMC整改对策
带有17个伺服电机的人形双足机器人组装图解
高铁飞驰、5G冲浪，科技支撑引领高质量发展成效显著
在研究层面对于固态电池的一些看法
超声中空电机是什么，它的优点都有哪些
华为将向苹果出售自家5G基带芯片Balong 5000
如何检测手机电池容量
北京君正X2600处理器亮相ELEXCON 2023，打造多核异构跨界新价值
以太坊是如何从加密货币和智能合约平台发展成一个完整的生态系统的
韩国科技部启动AI国家战略，未来十年投资1万亿韩元用于技术研发
云计算分散化会是必然？边缘云会替代中央云吗?
哈萨克斯坦在区块链竞争中正在逐渐超越其他国家
苹果热销产品征税风险冲击台湾代工厂
iPhone8什么时候上市？iPhone8最新消息：屏占比超三星小米,正面Home键消失
“数字广西智慧基础设施联合创新实验室”揭牌仪式
全球定位技术的斗争，北斗BDS导航VS老美GPS
本教程使用了以下工具和材料：
sainsmart 17-dof biped humanoid kit （链接）。这个非常棒的套件包含了构建人形机器人所需的一切：17个舵机，金属结构，螺栓，螺母等。它已经配备了组装机箱所需的工具，非常适合初学者！电子和电缆也包括在内。
焊铁和焊丝（链接/链接）。你最终需要它来焊接电池组和开/关按钮。所以考虑一下好的烙铁和电线neaby。
18650 3.7v电池（x4）（链接/链接）。我曾经给整个电路供电。该伺服电机使用5至7.4v。我使用两节串联的3.7v电池给它们供电。我使用两个并联的电池组来获得更多电流。
2s 18650电池座（x2）（链接/链接）。它可以容纳两个18650电池，并且可以很容易地连接到机器人的背面。
18650电池充电器（链接/链接）。你的电池最终会耗尽电量。当发生这种情况时，电池充电器将为您解救。
上面的链接只是建议您可以在哪里找到本教程中使用的项目（并且可能支持我未来的教程） 。您可以随意在其他地方搜索并在您最喜欢的本地或网上商店购买。
第2步：武器
组装机器人手臂是最简单，最快捷的部分。
每只手臂将使用以下部件：
u形图形轮廓（x2）
c形图形轮廓（x2）
手形（x1）
伺服系统（x2）
螺栓（x10）
螺母（x8）
螺丝（x14）
圆盘式伺服喇叭（x4） ）
上面的视频说明了如何进行装配。
对于每个手臂，应执行以下步骤：
使用四个螺栓和螺母连接一对u形型材（背对背）。使用套件中的十字螺丝刀拧紧螺钉。最后，您将获得h形状的轮廓。
在h形轮廓的一侧安装伺服电机。使用七个螺钉固定电机，伺服电机侧面有三个螺钉和金属轴，另外四个带塑料轴的伺服电机侧面
将第二个伺服电机安装到h的另一端 - 形状轮廓，类似于上一步。放置伺服器，使两者的金属轴朝向同一侧。
将伺服驱动器喇叭安装到轴上。在金属轴中，必须使用适当的圆盘（带有一些内齿）和螺钉进行固定。塑料面上的圆盘是免费的。
对于手腕安装，使用四个螺钉和螺母将手的金属型材连接到c形的型材。
将手连接到手臂的一端。必须连接c形状的轮廓，使其两端外部安装在其中一个伺服系统的两个圆盘上。将孔对齐并用每侧3个螺钉固定。
对另一只手臂重复上述步骤。
在下一部分中，我将向您展示如何安装机器人的腿。
第3步：腿
考虑到所使用的电机数量，安装机器人腿是最耗时的部分。每条腿上使用以下部件：
脚（x1）
c形图形轮廓（x5）
u形图形轮廓（x2 ）
臀部（x1）
舵机（x4）
螺栓（x44）
螺母（x16）
螺丝（x25）
圆盘式伺服喇叭（x8）
上面的视频展示了如何组装腿部。必须执行以下步骤：
将第一个伺服电机连接到机器人的底部。伺服器安装在支脚的中心（轴插座有一个圆形部分），必须用六个螺钉固定（每侧三个）。
在伺服器的两侧放置一个喇叭，记住塑料和金属轴的磁盘是不同的。
加入两个c型曲线（背对背），相对于另一个旋转90度。使用四个螺栓和螺母连接这两个部件。安装后，这件将用于机器人的脚踝。
将脚踝连接到安装在机器人脚下的伺服电机上。其中一个c形型材应使用三个螺钉连接到两个伺服盘上。
对于机器人的腿部和大腿，将使用相同类型的组件。对于支腿，使用四个螺栓和螺母将u形型材连接成c形型材。伺服电机应放置在u型材所在的端部内，并用七个螺钉（金属轴侧三个，另一侧四个）固定。重复此组件两次。
将脚踝连接到机器人的腿部。腿部的伺服应连接到脚踝处的c形轮廓自由端，使用六个螺钉连接两个部件。
大腿组件应以与腿部相同的方式进行，将大腿处的现有伺服器连接到腿部的c形轮廓的自由端。
要将腿连接到身体（如下一步所示），需要安装臀部。使用四个螺钉和螺母将臀部（矩形部分）与c型材连接。
伺服必须面向臀部连接。该部件具有圆形腔以适合伺服轴。使用六个螺钉固定伺服。然后在必要时使用螺钉将喇叭连接到轴上。
最后，将臀部连接到大腿，就像前面几节一样。
在下一步中，我将介绍如何安装机器人的身体并执行对接臂和腿。
步骤4：身体
在您开始使用电子设备之前，安装机身是最后一部分。这是一个快速的！
这里使用以下部分：
平原身体部位（x2）
圆形身体部位（x1）
c形阴影轮廓（x2）
舵机（x4）
螺栓（x24）
螺丝（x25）
盘式伺服喇叭（x8）
上面的视频展示了如何组装机身。
要组装它，必须执行以下步骤：
通过将四个伺服电机固定在车身结构（扁平三角形铝制部件）中来启动车身组件。使用几个螺钉将两个电机安装在每个肩部，两个电机安装在骨盆上，以便固定。
使用螺钉进行固定，将第二个主体板安装在伺服机顶部。注意内侧的螺钉，靠近肩部
使用齿轮中的螺钉将喇叭放在四个伺服系统上。
必须使用四个螺钉将c形轮廓连接到每个肩部，以便连接到伺服喇叭上。
定位机器人手臂，将其安装在每条腿末端的c形轮廓上，并安装到骨盆的马达上。使用六个螺钉固定腿。
定位手臂，将每个手臂末端的伺服器安装到机器人肩部的c形轮廓c.使用每个臂的六个螺钉连接它们。
使用两侧的螺钉将头部的伺服系统安装在两个车身板之间。
最后，安装机器人的正面。使用一些垫片，用机器人前面的螺母固定它们。使用螺钉将圆形前部安装在垫片上。
步骤5：接线
组装完金属框架后，请从电子设备开始。
将四个垫片连接到机器人背面，用螺母固定。将控制板安装在垫片上，并使用四个螺钉将其固定。此时，展开伺服电机电缆并将它们连接到控制板，如下所示：
s1 =左腿脚
s2 =左腿脚踝
s3 =左腿膝盖
s4 =左腿紧
s5 =左腿骨盆
s8 =左臂手
s9 =左臂肘
s10 =左臂肩负着
s11 =头
s12 =右臂肩
s13 =右臂肘
s14 =右臂手
s16 =右腿骨盆
s17 =右腿紧
s18 =右腿膝盖
s19 =右腿脚踝
s20 =右腿脚
在我的情况下，我选择使用电池为机器人供电。我用螺丝和螺母将两个电池座固定在机器人背面。我在每个支架上使用了两个18650系列电池（这样做电压为7.4v）。然后将电池组并联连接以具有更大的电流来驱动电动机。电池的负极已连接到控制板gnd。在正极上，我安装了一个开关（从套件本身提供）来打开/关闭机器人。将电线焊接到按钮上，将另一根电线焊接到另一个端子上。然后将该导线连接到vs端子中的控制板。
尽管使用了具有相当大容量的电池，但自主性非常低。当电池开始放电时，伺服电机可能会开始抖动，并且可能会导致不稳定的运动。
步骤6：软件
要使用机器人，请安装http://wiki.sainsmart.com/index.php/101-20-146上的软件和驱动程序
下载文件吼叫并提取到你pc上的某个地方：
http://s3.amazonaws.com/s3.image.smart/download/101-20-146/usc16.rar
安装驱动程序（usc_driver.exe），然后运行控制软件（rios_usc.exe）。
用法非常简单。将micro usb线插入pc上的机器人。选择适当的通信端口并开始连接。只有这样才能打开伺服电源（小心，因为它们可以猛烈地移动到起始位置）。
软件提供了机器人的图形表示。每个发动机都有一个滑杆，可用于选择每个发动机垫圈的角度。它应该在按钮被触发时移动。在界面中，可以保存一系列运动，它们之间存在间隙。选择每个关节的角度并向堆叠添加移动。单击“播放”时，机器人将执行已保存移动的序列。
第7步：玩得开心！
金航标与萨科微的逆势成长：从30人发展到现在的60人
如何处理高di/dt负载瞬态(下)
2016年十大新兴技术：纳米级别物联网/区块链
Sub-GHz Radio双向链接演示套件的介绍
一文了解无线充电手机各种功率的差异及EMC整改对策
带有17个伺服电机的人形双足机器人组装图解
高铁飞驰、5G冲浪，科技支撑引领高质量发展成效显著
在研究层面对于固态电池的一些看法
超声中空电机是什么，它的优点都有哪些
华为将向苹果出售自家5G基带芯片Balong 5000
如何检测手机电池容量
北京君正X2600处理器亮相ELEXCON 2023，打造多核异构跨界新价值
以太坊是如何从加密货币和智能合约平台发展成一个完整的生态系统的
韩国科技部启动AI国家战略，未来十年投资1万亿韩元用于技术研发
云计算分散化会是必然？边缘云会替代中央云吗?
哈萨克斯坦在区块链竞争中正在逐渐超越其他国家
苹果热销产品征税风险冲击台湾代工厂
iPhone8什么时候上市？iPhone8最新消息：屏占比超三星小米,正面Home键消失
“数字广西智慧基础设施联合创新实验室”揭牌仪式
全球定位技术的斗争，北斗BDS导航VS老美GPS