KUKA-VASS大众版本:给模拟输出端赋值
通过给模拟输出端赋值，可通过机器人控制器输出模拟电压。具体则可根据应用情况而定对以下模拟输出端赋值：
• ana=konst：输出稳态电压值的模拟输出端，例如，在给粘结剂进行配量时
• ana=vprop：输出和速度成正比的电压值的模拟输出端，例如，用于气体保护焊时的参数设定
• ana=kst+p：模拟输出端输出一个与摆动位置有关的电压值，例如，用于点焊钳的阶梯式压力控制
机器人控制系统可以管理16 个模拟输入端和16 个模拟输出端。输入端或输出端是在控制设备pc 里通过kuka 总线卡来实现控制的。配置是按用户要求而定的。
模拟输入/输出端允许的数值范围：-1.0 至+1.0。该值相当于电压范围-10 v 至 +10 v。如果超过该值，则输入/输出端会采用最大值并显示一条信息，直至数值又回到允许范围内。
行指令 ana=konst
指令给一个模拟输出端赋值，使之用于输出静态电压值。输出端的赋值可与一项条件关联。
示例:
在满足以下条件时，模拟输出端 3 给出 1 000 mv ：标记 21 为 true。
行指令 ana=vprop
指令给一个模拟输出端赋值，使之用于输出动态电压。输出端的赋值可与一项条件关联。
输出的电压在以下数值的影响下可动态发生变化：
• 速度
• 偏量
与速度成正比的模拟动作仅在cp运行情况下方可行（lin, klin, circ, kcir）。
ana=vprop 始终在点上切换，与是否为该点编程 plc 触发器无关。
视具体的 delay 值而定，机器人控制系统在程序运行期间决定指令是否被轨迹逼近。通常进行轨迹逼近。在以下情况下执行精确暂停：
• 当程序中第一次出现 ana=vprop时。
• 当 delay值发生变化时，即程序中不止一次地出现 ana=vprop且指令的delay值与下一数值不同。
当 ana=konst或 ana=kst+p的 后 面 为 ana=vprop时
示例 1
在此例中，当速度为500 毫米/秒时最大可能输出的电压值为 10 000mv。
当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 16 为false。此模拟输出保持激活状态，直到一个静态模拟输出将其关闭为止（ana=konst 或 ana=kst+p） 。
1 当前机器人速度
2 最高电压输出时的机器人速度
示例 2
此例中为进行最佳的粘合应用，当机器人速度为 400 毫米/秒时需要5 000 mv 的模拟电压。测试表明，当偏移量为 -70 mv 时，粘合控制装置内部模拟数值方才达到 0 v。
所需的 5000 mv 将在机器人速度为 400 毫米/秒时由模拟输出端输出。为达到最大可能的10 000 mv 电压，机器人必须以 800 毫米/秒的速度移动。此速度必须输入行指令中.
1 当前机器人速度
2 模拟输出端上的电压：4 930 mv
3 所需的模拟输出端电压：5 000 mv
4 偏移量：-70 mv
示 例 3
在此例中，当偏移量为-70 mv 时，粘合控制装置比机器人先启动 85 毫秒。
1 粘合控制装置
2 模拟输出端上的电压：4930mv
3 所需的模拟输出端电压：5000mv
4 偏移量：-70mv
行指令 ana=kst+p
当机器人动作轨迹和摆动动作路线重叠时，将用到该指令。用此指令可以为用于输出电压的模拟输出端赋值，其电压值取决于摆动振幅上的摆动位置。输出端的赋值可与一项条件关联。
示例
当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 1 为“true”。输出的电压在2 750 mv 和 4 250 mv 之间，并取决于摆动的当前位置.
1 静态电压
2 模拟输出端上的电压：三角形摆动图形
3 电压或者摆动图形的振幅
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示例:
在满足以下条件时，模拟输出端 3 给出 1 000 mv ：标记 21 为 true。
行指令 ana=vprop
指令给一个模拟输出端赋值，使之用于输出动态电压。输出端的赋值可与一项条件关联。
输出的电压在以下数值的影响下可动态发生变化：
• 速度
• 偏量
与速度成正比的模拟动作仅在cp运行情况下方可行（lin, klin, circ, kcir）。
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• 当程序中第一次出现 ana=vprop时。
• 当 delay值发生变化时，即程序中不止一次地出现 ana=vprop且指令的delay值与下一数值不同。
当 ana=konst或 ana=kst+p的 后 面 为 ana=vprop时
示例 1
在此例中，当速度为500 毫米/秒时最大可能输出的电压值为 10 000mv。
当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 16 为false。此模拟输出保持激活状态，直到一个静态模拟输出将其关闭为止（ana=konst 或 ana=kst+p） 。
1 当前机器人速度
2 最高电压输出时的机器人速度
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所需的 5000 mv 将在机器人速度为 400 毫米/秒时由模拟输出端输出。为达到最大可能的10 000 mv 电压，机器人必须以 800 毫米/秒的速度移动。此速度必须输入行指令中.
1 当前机器人速度
2 模拟输出端上的电压：4 930 mv
3 所需的模拟输出端电压：5 000 mv
4 偏移量：-70 mv
示 例 3
在此例中，当偏移量为-70 mv 时，粘合控制装置比机器人先启动 85 毫秒。
1 粘合控制装置
2 模拟输出端上的电压：4930mv
3 所需的模拟输出端电压：5000mv
4 偏移量：-70mv
行指令 ana=kst+p
当机器人动作轨迹和摆动动作路线重叠时，将用到该指令。用此指令可以为用于输出电压的模拟输出端赋值，其电压值取决于摆动振幅上的摆动位置。输出端的赋值可与一项条件关联。
示例
当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 1 为“true”。输出的电压在2 750 mv 和 4 250 mv 之间，并取决于摆动的当前位置.
1 静态电压
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