PIC单片机对步进电机的控制设计
pic16f874步进电机程序
listp=16f874
include
;--==*［constants］*==--
#definecommand_2’b’
#definecommand_3’c’
#definecommand_4’d’
;--==*［variables］*==--
cmdnumequ0x20;commandnumber.0xffforinvalidcommand
recbyteequ0x21;receivedbyte
motorlequ0x22;motordata-lowbyte
motorhequ0x23;motordata-highbyte
bytecntequ0x24;internalcounterforbytecountingduringreception
ticklequ0x25;ticks:lowbyte
tickhequ0x26;ticks:highbyte
result1lequ0x27;result:thisoneisneededforstorageofticks
result1hequ0x28
winkellequ0x29;winkel:tickcounterwithoutoverflowchecketc.
winkelhequ0x30
quadequ0x31;quadraturesignal，fordirectionstorage
oldbequ0x32;oldvalueofportb
newbequ0x33;newvalueofportb
tmr0o0equ0x34;tmr0overflowcounter0
tmr0o1equ0x35;tmr0overflowcounter1
wtemp1equ0x60;storageforthewregister（rbif）
wtemp2equ0x61;storageforthewregister（ccp2if）
wtemp3equ0x62;storageforthewregister（rcif）
wtemp4equ0x63;storageforthewregister（usarterrorroutines）
org0x00;--==*［resetvector］*==--
bmain
org0x04;--==*［intvector］*==--
bint_handler
org0x05;--==*［mainprogram］*==--
main：
;--==*［variables-initialize］*==--
movlw0xff
movwfcmdnum
clrfmotorl
clrfmotorh
clrftickl
clrftickh
clrfresult1l
clrfresult1h
clrfwinkell
clrfwinkelh
clrfquad
clrfoldb
clrfnewb
clrftmr0o0
clrftmr0o1
;--==*［ports-setupportb］*==--
clrfportb
bsfstatus，rp0;pin4and5asinput（photo-interruptersignals）
movlwb’00110000’;pin1hastobeanoutput（directionsignal）
movwftrisb;allotherpinsareoutputs，too（default）
bcfstatus，rp0
;--==*［ports-setupportc］*==--
clrfportc
bsfstatus，rp0
movlwb’11111011’;pin2asoutput（pwmsignal）
movwftrisc;pins6and7havetobeinputs（default）
bcfstatus，rp0;allotherpinsareinputs，too（default）
;--==*［ccp1-setuppwmmodule］*==--
bsfstatus，rp0
movlwd’249’;pwmperiod（calculatedwithformula）
movwfpr2
bcfstatus，rp0;dutycycle=0
clrfccpr1l;ccpr1lisupper8（bit:9.。.2）bitsofdutycycle
movlwb’00000101’;enabletimer2（bit:2）andsetprescaleof1:4（bit:0-1）
movwft2con;timer2isimportantforpwmoperation！
movlwb’00001111’;selectpwmmodeforccp1module（bit:0-3）
movwfccp1con;andresetlowertwobitsofdutycycle（bit:4-5）
;--==*［usart-setup］*==--
bsfstatus，rp0
movlw0x40;configurebaudgeneratorregister（calculatedwithformula）
movwfspbrg;with:9600baud，noparity，8databits，nohandshake
movlwb’00100100’;enabletrasmit（bit:5）andhighspeedbaudrate（bit:2）
movwftxsta
bcfstatus，rp0
movlwb’10010000’;enableserialport（bit:7）andcontinuousreception（bit:4）
movwfrcsta
clrw;w=0
movwfrcreg;resetuartreceiverandfifo
movwfrcreg;sowecanavoidreceive/framing/overrunerrorsatthebeginning
movwfrcreg
movwftxreg;justincase:thetxifflagisnowvalid（=1;avoidsinfiniteloopsinsendbyte）
;--==*［timer0-setup］*==--
bsfstatus，rp0;thisistricky;prescalerhastobeassignedtothewdt，
;incaseyouwanttoachieve1:1prescale
bcfoption_reg，ps0;first，setprescalerto1:2
bcfoption_reg，ps1
bcfoption_reg，ps2
bsfoption_reg，psa;then，assignprescalertowdt;nowwehavea1:1prescalefortimer0：-）
bcfoption_reg，t0se
bcfoption_reg，t0cs
bcfstatus，rp0
;--==*［interrupts-setup］*==--
bsfstatus，rp0
clrfpie1
bsfpie1，rcie;enable“receivebyte”interrupt
bcfstatus，rp0
clrfintcon;resetallinterruptflags
bsfintcon，rbie;enable“interruptonchange”interrupt
bsfintcon，t0ie;enable“timer0overflow”interrupt
bsfintcon，peie;enableperipheralinterrupts
bsfintcon，gie;enableglobalinterrupts
;--==*［mainloop］*==--
loop：
bloop
;--==*［sendbyte-routine］*==--
sendbyte：;sendbyte（whichisstoredinw）
sendbyte_l0：;waituntilnewdataarrivedintxreg
btfsspir1，txif;（indicatedviatransmitinterruptflagbit:txif）
bsendbyte_l0
sendbyte_l1：
movwftxreg;sendnewdata
return
;--==*［interrupthandlingroutine］*==--
int_handler：
btfscrcsta，oerr;overflowerroroccured，handleit
berr_overflow
btfscrcsta，ferr;framingerroroccured，handleit
berr_frame
btfscpir1，rcif;receiveinterrupt:rcif
bint_usart_receive
btfscintcon，rbif;pininterrupt:rbif
bint_rb_change
btfscintcon，t0if;tmr0interrupt:t0if
bint_timer0_reset
retfie
int_rb_change：
incftickl，1;incrementticks（lowbyte）
btfscstatus，z
incftickh，1;incrementticksonoverflow（highbyte）
incfwinkell，1;sameastick，butwillnotbereset（eichungswert）
btfscstatus，z
incfwinkelh，1
movwfwtemp1;savew
movfwportb
movwfnewb;newb=portb
movlwb’00110000’;andmask
andwfoldb，1;resetallbitsexcept4and5
andwfnewb，1;resetallbitsexcept4and5
clrfquad;resetquadvalue
clrw;oldb==00？
subwfoldb，w
bzo00
movlwb’00010000’;oldb==01？
subwfoldb，w
bzo01
movlwb’00100000’;oldb==10？
subwfoldb，w
bzo10
bo11;else，oldb==11
o00：
movlwb’00010000’;newb==01？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o01：
movlwb’00110000’;newb==11？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o10：
clrw;newb==00？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o11：
movlwb’00100000’;newb==10？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
quit：
movfwportb
movwfoldb;oldb=portb
movfwwtemp1;restorew
bcfintcon，rbif;resetinterrupt（important）
retfie
int_timer0_reset：
btfsctmr0o0，7;wait128overflows
gotoa1
incftmr0o0，1
gotoa0
a1：
btfsctmr0o1，6;wait64overflows
gotoa4
incftmr0o1，1
gotoa0
a4：
btfscportb，7;ashorthack，sowecanmeasuretheimpulses
gotonext1;oftimer0withanoscillograph
bsfportb，7;signalisonbit7ofportb
gotomainl
next1：
bcfportb，7
mainl：
movwfwtemp2;savew
movfwtickl;storeticksinresult1
movwfresult1l
movfwtickh
movwfresult1h
movfwquad;andblendthedirectionbitonmsbofresult1
iorwfresult1h，1
clrftickh;cleartickcounter
clrftickl
clrftmr0o0;cleartimer0overflowcounters
clrftmr0o1
movfwwtemp2;restorew
a0：
bcfintcon，t0if;resetinterrupt（important）
retfie
int_usart_receive：
movwfwtemp3;savew
movlwcommand_3;command3active？
subwfcmdnum，w
bzgetdata_command3;yes，handleit
movfwrcreg;storereceivedbyte
clrfrcreg;it’sagoodideatoflushthebuffer
clrfrcreg;afterreceivingabyte，soit’s
clrfrcreg;forcedthatwehaveanewbyteinthebufferinthenextstep
movwfrecbyte
movlwcommand_2;-executecommand2？
subwfrecbyte，w
bzcommand2;yes，doit
movlwcommand_3;-executecommand3？
subwfrecbyte，w
bzcommand3;yes，doit
movlwcommand_4;-executecommand4？
subwfrecbyte，w
bzcommand4;yes，doit
commandunknown：;else，receivedbyteisunknown
bsfportb，0;showerroronleds
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandexec-transmitmotordataindebugmode］*==--
command2：
movfwresult1h
callsendbyte
movfwresult1l
callsendbyte
movfwwinkelh
callsendbyte
movfwwinkell
callsendbyte
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandinit-setupforreceivemotordata（part1/2）］*==--
command3：;command3
movlwcommand_3
movwfcmdnum;cmdnumcontainsnowthecurrentcommandvalue
movlw.2
movwfbytecnt;wewantexactly2bytesfromthepc
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandexec-receivemotordata（part2/2）］*==--
getdata_command3：
decfbytecnt，1;handlebytecounter
bzc3_b2;ifbytecounteris0thenitisthe2ndbyte
movfwrcreg;else，1stbytereceive
movwfmotorl;storeinmotorl
bouthere;andexit
c3_b2：
movfwrcreg;2ndbytereceive
movwfmotorh;storeinmotorh
movlw0xff;resetcmdnumtoundefinedvalue（0xff）
movwfcmdnum
;reconfigurepwm
movfwmotorh
movwfccpr1l;storehighbyte（8;bits9-2）
bcfccp1con，ccp1y
btfscmotorl，0;storelowbyte（2;bits0）
bsfccp1con，ccp1y
bcfccp1con，ccp1x
btfscmotorl，1;storelowbyte（2;bits1）
bsfccp1con，ccp1x
btfssmotorl，2;motorl《2》bitissignificantformotordirection
bturn_left
bsfportb，1;turnmotorright
bouthere
turn_left：
bcfportb，1;turnmotorleft
outhere：
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandexec-transmitmotordata］*==--
command4：
movfwresult1h;transmithighbyte
callsendbyte
movfwresult1l;transmitlowbyte
callsendbyte
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［errorhandling-fortheserialcommunication］*==--
err_overflow：;handleoverflowerror
movwfwtemp4;savew
bsfportb，7;showerroronleds（10）
bcfportb，6
bcfrcsta，cren;disablecontinuousreception
movfrcreg，w;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）
movfrcreg，w
movfrcreg，w
bsfrcsta，cren;reenablecontinuousreception
movfwwtemp4;restorew
retfie
err_frame：;handleframeerror
movwfwtemp4;savew
bcfportb，7;showerroronleds（01）
bsfportb，6
movfrcreg，w;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）
movfrcreg，w
movfrcreg，w
movfwwtemp4;restorew
retfie
end
微软似乎还计划将Cortana并入Office
广和通创新探索5G+AI领域，助力工业智能机器人“聪明”上线
物联网和大数据将如何革新我们的智慧城市
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预期2020年笔电出货量将达2亿台，2021年比今年再激增四成
listp=16f874
include
;--==*［constants］*==--
#definecommand_2’b’
#definecommand_3’c’
#definecommand_4’d’
;--==*［variables］*==--
cmdnumequ0x20;commandnumber.0xffforinvalidcommand
recbyteequ0x21;receivedbyte
motorlequ0x22;motordata-lowbyte
motorhequ0x23;motordata-highbyte
bytecntequ0x24;internalcounterforbytecountingduringreception
ticklequ0x25;ticks:lowbyte
tickhequ0x26;ticks:highbyte
result1lequ0x27;result:thisoneisneededforstorageofticks
result1hequ0x28
winkellequ0x29;winkel:tickcounterwithoutoverflowchecketc.
winkelhequ0x30
quadequ0x31;quadraturesignal，fordirectionstorage
oldbequ0x32;oldvalueofportb
newbequ0x33;newvalueofportb
tmr0o0equ0x34;tmr0overflowcounter0
tmr0o1equ0x35;tmr0overflowcounter1
wtemp1equ0x60;storageforthewregister（rbif）
wtemp2equ0x61;storageforthewregister（ccp2if）
wtemp3equ0x62;storageforthewregister（rcif）
wtemp4equ0x63;storageforthewregister（usarterrorroutines）
org0x00;--==*［resetvector］*==--
bmain
org0x04;--==*［intvector］*==--
bint_handler
org0x05;--==*［mainprogram］*==--
main：
;--==*［variables-initialize］*==--
movlw0xff
movwfcmdnum
clrfmotorl
clrfmotorh
clrftickl
clrftickh
clrfresult1l
clrfresult1h
clrfwinkell
clrfwinkelh
clrfquad
clrfoldb
clrfnewb
clrftmr0o0
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;--==*［ports-setupportb］*==--
clrfportb
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movlwb’00110000’;pin1hastobeanoutput（directionsignal）
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movwftrisc;pins6and7havetobeinputs（default）
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bsfstatus，rp0
movlwd’249’;pwmperiod（calculatedwithformula）
movwfpr2
bcfstatus，rp0;dutycycle=0
clrfccpr1l;ccpr1lisupper8（bit:9.。.2）bitsofdutycycle
movlwb’00000101’;enabletimer2（bit:2）andsetprescaleof1:4（bit:0-1）
movwft2con;timer2isimportantforpwmoperation！
movlwb’00001111’;selectpwmmodeforccp1module（bit:0-3）
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movwftxreg;justincase:thetxifflagisnowvalid（=1;avoidsinfiniteloopsinsendbyte）
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bsfstatus，rp0;thisistricky;prescalerhastobeassignedtothewdt，
;incaseyouwanttoachieve1:1prescale
bcfoption_reg，ps0;first，setprescalerto1:2
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bsfoption_reg，psa;then，assignprescalertowdt;nowwehavea1:1prescalefortimer0：-）
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bcfoption_reg，t0cs
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clrfpie1
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bcfstatus，rp0
clrfintcon;resetallinterruptflags
bsfintcon，rbie;enable“interruptonchange”interrupt
bsfintcon，t0ie;enable“timer0overflow”interrupt
bsfintcon，peie;enableperipheralinterrupts
bsfintcon，gie;enableglobalinterrupts
;--==*［mainloop］*==--
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bloop
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sendbyte：;sendbyte（whichisstoredinw）
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btfsspir1，txif;（indicatedviatransmitinterruptflagbit:txif）
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int_handler：
btfscrcsta，oerr;overflowerroroccured，handleit
berr_overflow
btfscrcsta，ferr;framingerroroccured，handleit
berr_frame
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bint_rb_change
btfscintcon，t0if;tmr0interrupt:t0if
bint_timer0_reset
retfie
int_rb_change：
incftickl，1;incrementticks（lowbyte）
btfscstatus，z
incftickh，1;incrementticksonoverflow（highbyte）
incfwinkell，1;sameastick，butwillnotbereset（eichungswert）
btfscstatus，z
incfwinkelh，1
movwfwtemp1;savew
movfwportb
movwfnewb;newb=portb
movlwb’00110000’;andmask
andwfoldb，1;resetallbitsexcept4and5
andwfnewb，1;resetallbitsexcept4and5
clrfquad;resetquadvalue
clrw;oldb==00？
subwfoldb，w
bzo00
movlwb’00010000’;oldb==01？
subwfoldb，w
bzo01
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subwfoldb，w
bzo10
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o00：
movlwb’00010000’;newb==01？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o01：
movlwb’00110000’;newb==11？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o10：
clrw;newb==00？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o11：
movlwb’00100000’;newb==10？
subwfnewb，w
bnzquit
bsfquad，7;left
quit：
movfwportb
movwfoldb;oldb=portb
movfwwtemp1;restorew
bcfintcon，rbif;resetinterrupt（important）
retfie
int_timer0_reset：
btfsctmr0o0，7;wait128overflows
gotoa1
incftmr0o0，1
gotoa0
a1：
btfsctmr0o1，6;wait64overflows
gotoa4
incftmr0o1，1
gotoa0
a4：
btfscportb，7;ashorthack，sowecanmeasuretheimpulses
gotonext1;oftimer0withanoscillograph
bsfportb，7;signalisonbit7ofportb
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next1：
bcfportb，7
mainl：
movwfwtemp2;savew
movfwtickl;storeticksinresult1
movwfresult1l
movfwtickh
movwfresult1h
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clrftickh;cleartickcounter
clrftickl
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clrftmr0o1
movfwwtemp2;restorew
a0：
bcfintcon，t0if;resetinterrupt（important）
retfie
int_usart_receive：
movwfwtemp3;savew
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clrfrcreg;afterreceivingabyte，soit’s
clrfrcreg;forcedthatwehaveanewbyteinthebufferinthenextstep
movwfrecbyte
movlwcommand_2;-executecommand2？
subwfrecbyte，w
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movlwcommand_3;-executecommand3？
subwfrecbyte，w
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subwfrecbyte，w
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retfie
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callsendbyte
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retfie
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movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandexec-receivemotordata（part2/2）］*==--
getdata_command3：
decfbytecnt，1;handlebytecounter
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movfwrcreg;else，1stbytereceive
movwfmotorl;storeinmotorl
bouthere;andexit
c3_b2：
movfwrcreg;2ndbytereceive
movwfmotorh;storeinmotorh
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movwfcmdnum
;reconfigurepwm
movfwmotorh
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btfscmotorl，0;storelowbyte（2;bits0）
bsfccp1con，ccp1y
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bsfccp1con，ccp1x
btfssmotorl，2;motorl《2》bitissignificantformotordirection
bturn_left
bsfportb，1;turnmotorright
bouthere
turn_left：
bcfportb，1;turnmotorleft
outhere：
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［commandexec-transmitmotordata］*==--
command4：
movfwresult1h;transmithighbyte
callsendbyte
movfwresult1l;transmitlowbyte
callsendbyte
movfwwtemp3;restorew
retfie
;--==*［errorhandling-fortheserialcommunication］*==--
err_overflow：;handleoverflowerror
movwfwtemp4;savew
bsfportb，7;showerroronleds（10）
bcfportb，6
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movfrcreg，w
movfrcreg，w
bsfrcsta，cren;reenablecontinuousreception
movfwwtemp4;restorew
retfie
err_frame：;handleframeerror
movwfwtemp4;savew
bcfportb，7;showerroronleds（01）
bsfportb，6
movfrcreg，w;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）
movfrcreg，w
movfrcreg，w
movfwwtemp4;restorew
retfie
end
微软似乎还计划将Cortana并入Office
广和通创新探索5G+AI领域，助力工业智能机器人“聪明”上线
物联网和大数据将如何革新我们的智慧城市
WQX2超声波风速风向仪的简单介绍
SMT生产线的未来已来：全自动智能智造设备一网打尽！
PIC单片机对步进电机的控制设计
浅谈嵌入式开发中测试用例的调试和测试方法
APP时代域名到底还重不重要
IEEE1394接口
Linux系统中O_APPEND和O_TRUNC标志的使用方法
物联网所谓的万物互联，需要哪些技术支撑
高压螺杆式压缩机振动的原因是什么
中国宣布已攻克可重构5G射频芯片
Canyon-SQL: 新的 ORM
VC曝出了RTX 3090 HOF的PCB样板，26相供电
华为解禁谈判重启 G20特朗普为何“松口”？
谷歌向手机厂商发出警告 修改Android内核代码将暴露更多的安全Bug
郑州正方科技户外储能电站太阳能板充电实测
空调智能控制是通过是什么实现的？
预期2020年笔电出货量将达2亿台，2021年比今年再激增四成