采用DSP与STM32的智能型伺服控制器的软硬件设计及性能测试分析
伺服控制系统大部分都采用传统的硬件结构，控制算法比较固定，而且也无法实现不同工况下的高性能控制算法，难以满足现代工业的需求。现阶段迫切需要研制一种智能型、具有高可靠性、控制性能更加优秀的电液伺服系统。基于dsp与stm32的智能型伺服控制器具有软硬件结合程度更加紧密、系统的智能化程度更高、可实现多种控制策略的优势。本系统从实际的需求出发，结合精确数字pid控制算法和fuzzy控制算法自身的优势，组合成fuzzy-pid控制算法，根据偏差的大小范围选择合适的控制算法进行调节。
本设计将两款工控芯片—ti公司的浮点型dsp tms320f28335和st公司的arm7升级版stm32f103ret6引入智能电液伺服系统，设计了基于dsp与stm32的智能型伺服控制器，使电液控制技术进一步朝向数字化、集成化、智能化、轻量化、高精度、高可靠性、节能降耗的方向持续发展。
1 硬件设计
1.1 硬件总体结构
本系统硬件主要由stm32f103ret6和tms320f28335两部分组成。stm32f103ret6主要控制外围电路，包括输入信号调理模块、输出信号调理模块、a/d和d/a转换模块、硬件自检测电路模块、触摸屏控制模块、故障报警模块；dsp芯片tms320f28335主要完成算法的计算与以太网通信，包括外扩sram模块、dm9000a以太网通信模块、eeprom存储模块。两者通过spi进行数据通信，包括各种参数、控制输出量等。显示模块采用5.7寸电阻式触摸屏，用于显示各部分的工作状态及运行情况，完成控制器各种参数的在线设定等人机交互。其硬件结构如图1所示。
1.2 i/u变换电路
由于指令输入信号和反馈信号都是4~20 ma直流信号，所以需要将其转换成stm32f103ret6的a/d转换器可接受的0~3 v直流电压信号。图2为i/u变换电路。
电阻r25输入一个“-2.5 v”参考电压，由“虚断”可知，经过r25和r26电阻分压后，在“1”点的电压为：
所以u1=-0.1 v。由“虚短”可知，“2”点的电压u2=u1=-0.1 v,所以当4~20 ma电流信号输入后，“3”点的电压u3=i×（r14+r16）-0.1，即u3=0.025×i-0.1。当i=4 ma时，u3=0 v；当i=20 ma时，u3=0.4 v，这样就完成了4~20 ma到0~0.4 v的电流/电压转换。后级运放为同相比例运算放大器，放大倍数：
所以输出电压公式为uo=7.5×u3。当输入为4 ma时，uo=0 v；当输入为20 ma时，uo=7.5×0.4=3 v.经过两级运放，完成了从4~20 ma电流信号向0~3 v电压信号的转换。
1.3 u/i变换电路
stm32f103ret6的d/a转换输出为0~3 v的直流电压信号，要想驱动伺服阀，必须通过u/i变换，转变成4~20 ma直流电流信号，如图3所示。
由图3可知，i0≈i3由“虚断”和“虚短”可知：
其中，0≤v1≤3v，由于电阻阻值有误差，为了保证电路能从0~3 v转换为4~20 ma，特意将电阻r44设置为200 ω的滑动变阻器，用以弥补电阻阻值误差带来的影响。
2 软件设计
2.1 stm32主程序设计
待系统上电初始化完成后，首先执行故障自诊断程序，当stm32f103ret6（以下简称stm32）无故障且外围硬件电路无故障时，启动stm32内部a/d转换器，对指令信号（或本地给定信号）与反馈信号进行采样和模数转换，并将采集的数据通过spi通信传给dsp进行运算。dsp再将计算结果通过spi传给stm32，stm32经过内部的d/a变换输出模拟量来控制电液伺服阀，并可以通过触摸屏查询各种参数、输出控制量的曲线图，判断计算偏差的大小。若偏差为0，则退出程序；反之，则继续执行以上过程，直至偏差为0.系统工作的流程如图4所示。
控制器的软件设计采用模块化编程方案，软件由stm32部分和dsp部分组成，stm32部分包括了系统初始化子程序、a/d转换子程序、d/a转换子程序、系统自检报警子程序、spi通信子程序。dsp部分包括控制算法子程序、以太网通信子程序、eeprom存储子程序、spi数据通信子程序、系统初始化设置子程序。
2.2 dsp主程序设计
dsp部分的主程序主要的功能是：与stm32进行spi通信，将stm32采集的数据通过控制算法计算出控制输出量和以太网通信。在主函数中，首先禁用dsp内部看门狗，初始化dsp时钟；其次，初始化dsp各个内部模块，然后禁用全局中断，初始化中断向量表，根据需求对中断进行配置；待所有初始化完成后再打开全局中断，最后程序进入无限循环等待spi和以太网中断。主程序流程图如图5所示。
3 系统测试
本系统设计了参数在线设定、故障自检测等功能，在系统整体的测试过程中，液晶显示出故障的部分。经过各项测试，测试结果表明该控制器运行可靠，具备良好的稳态性能和动态品质，能够获得精密且实时的控制效果。表1为伺服控制器瞬时测试结果。
其测试条件为：本地控制工作模式下，输入信号均为4~20 ma，且伺服阀为正作用，位置反馈为正作用。根据伺服阀电流的变化趋势来确认控制算法是否正确，在整个测试过程中，当指令信号小于反馈信号时。伺服阀电流呈现减小变化的趋势；当指令信号大于反馈信号时，伺服阀电流呈现增大变化的趋势。根据变化趋势得出控制算法符合实际的调节规律。本伺服控制器的线性拟合度可达到0.078%，能完全满足线性拟合度优于0.1%的要求，完全达到了预期设定的目标。
结语
本课题根据电液伺服控制系统的性能要求，研制了一款采用32位浮点dsp芯片tms320f28335和cortex-m3为内核的arm芯片stm32f103re t6为控制核心的智能伺服控制器，并且通过系统测试证明了本控制器的稳定性、可靠性及实用性。
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由于指令输入信号和反馈信号都是4~20 ma直流信号，所以需要将其转换成stm32f103ret6的a/d转换器可接受的0~3 v直流电压信号。图2为i/u变换电路。
电阻r25输入一个“-2.5 v”参考电压，由“虚断”可知，经过r25和r26电阻分压后，在“1”点的电压为：
所以u1=-0.1 v。由“虚短”可知，“2”点的电压u2=u1=-0.1 v,所以当4~20 ma电流信号输入后，“3”点的电压u3=i×（r14+r16）-0.1，即u3=0.025×i-0.1。当i=4 ma时，u3=0 v；当i=20 ma时，u3=0.4 v，这样就完成了4~20 ma到0~0.4 v的电流/电压转换。后级运放为同相比例运算放大器，放大倍数：
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