禾赛首款首款以高度命名的激光雷达 为什么要做的如此之薄
et，意为 extremely thin 极致轻薄；25，则是它的高度(mm)。
作为禾赛首款以高度命名的激光雷达，et25 最显著的特点显然就是——“薄”。相比于 at128，et25 只有约一半厚，从舱外到舱内，et25 为什么要做的如此之薄呢？
薄，源于对安全和美观的双重需求
首先与大家分享一个关键的概念：koz。
所有集成于座舱上方的传感器，需要与挡风玻璃之间留有一定的空间，这一空间被称为 keep out zone (koz)。
为保证传感器的最优感知效果，koz 的最佳处理方式一般是封闭，也就是把摄像头、激光雷达等传感器给“包起来”。封闭区会从传感器延展到玻璃上，如下图。
这样的设计具备两个重要优势：
第一，“密不透风”就能够有效防水防尘。在需要进行清洁时，只需使用雨刮器便可快速高效地清理传感器的视野。
第二，特殊的封闭材料可以减少杂散光干扰，尽可能地保证了感知的准确性。
舱内激光雷达 koz 示意
但是，舱内激光雷达的厚度与 koz 面积的大小成正比。比如，25 mm 厚的 et25，与 45 mm 厚的其他激光雷达相比，其实际 koz 面积要小一倍以上。
25 mm 厚与 45 mm 厚激光雷达所需 koz 面积对比示意
由于传感器支架置于驾驶员上方，koz 的尺寸越大，所占用驾驶员头顶上方的座舱空间就越多，这可能会对驾驶员的视野和头部空间的舒适性造成不利影响。特别是过大的 koz 封闭区域可能会在一定程度上遮挡驾驶员的视线，从而降低驾驶的安全性。
此外，koz 的存在对整车造型也有着不可忽视的影响。一般来说，座舱内的 koz 要求底部宽度最好不超过 30 cm，如果 koz 过大，支架投射在前挡风玻璃上形成的阴影面积也会相应增大，影响整车外观的美感。
因此想要让激光雷达入舱，薄，是第一步。
然而，实现超薄设计与超高性能兼顾并非易事。
薄意味着光学口径（像扫描器、透镜、视窗的高度等）难以做大，从而一定程度上限制了激光雷达测远能力。就好像当我们在黑暗中使用手电筒时，如果光圈小，只有少量的光线能够透过，则只能照亮身边的一小片区域。但是，当光圈变大时，在同等功率下光线就能照得更远。激光雷达也是类似的原理，也就是一定程度上，薄与测远能力不可兼得。
要超薄还是要性能？et25 不做选择
智能手机在数年间的迭代中越来越轻薄，主要是通过其内部部件的高度集成、以及器件性能的提升来实现的，激光雷达也一样。
et25 采用了禾赛新一代的自研收发芯片，更先进的激光收发模块使 et25 接收芯片的灵敏度提升了数倍。针对于 10% 反射率的物体，将 905 nm 激光雷达的测距能力提升到了250 m 以上，即使是置于挡风玻璃后也可达225 m，点频超过了300 万每秒，最小分辨率仅为0.05° x 0.05°。以更小的收发芯片实现了相同视场角（fov）下更强大的性能。
另外，禾赛改变了传统的整机内部模块布局设计，在布局方式上，进行了深入的思考和大胆的创新。对扫描器件、收发芯片、光学模组等各个方面进行了精细的调试，抽丝剥茧，推敲每个细节，形成了“极简”架构方案，提升了系统的灵活性。甚至将高度和口径几乎做到了一比一的比例，没有丝毫多余的空间，将每个器件的尺寸都做到了极致。
由此，“超薄”与“性能”不可兼得的矛盾被打破。这背后一方面也得益于禾赛在芯片化技术路线上实现了快速迭代，另一方面也彰显了禾赛工程师对于制造工艺的深刻理解。et25 “隐藏的艺术”，让美观与性能相辅相成。期待未来激光雷达技术持续迭代，以更灵活的方式满足不同需求的挑战。
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薄，源于对安全和美观的双重需求
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所有集成于座舱上方的传感器，需要与挡风玻璃之间留有一定的空间，这一空间被称为 keep out zone (koz)。
为保证传感器的最优感知效果，koz 的最佳处理方式一般是封闭，也就是把摄像头、激光雷达等传感器给“包起来”。封闭区会从传感器延展到玻璃上，如下图。
这样的设计具备两个重要优势：
第一，“密不透风”就能够有效防水防尘。在需要进行清洁时，只需使用雨刮器便可快速高效地清理传感器的视野。
第二，特殊的封闭材料可以减少杂散光干扰，尽可能地保证了感知的准确性。
舱内激光雷达 koz 示意
但是，舱内激光雷达的厚度与 koz 面积的大小成正比。比如，25 mm 厚的 et25，与 45 mm 厚的其他激光雷达相比，其实际 koz 面积要小一倍以上。
25 mm 厚与 45 mm 厚激光雷达所需 koz 面积对比示意
由于传感器支架置于驾驶员上方，koz 的尺寸越大，所占用驾驶员头顶上方的座舱空间就越多，这可能会对驾驶员的视野和头部空间的舒适性造成不利影响。特别是过大的 koz 封闭区域可能会在一定程度上遮挡驾驶员的视线，从而降低驾驶的安全性。
此外，koz 的存在对整车造型也有着不可忽视的影响。一般来说，座舱内的 koz 要求底部宽度最好不超过 30 cm，如果 koz 过大，支架投射在前挡风玻璃上形成的阴影面积也会相应增大，影响整车外观的美感。
因此想要让激光雷达入舱，薄，是第一步。
然而，实现超薄设计与超高性能兼顾并非易事。
薄意味着光学口径（像扫描器、透镜、视窗的高度等）难以做大，从而一定程度上限制了激光雷达测远能力。就好像当我们在黑暗中使用手电筒时，如果光圈小，只有少量的光线能够透过，则只能照亮身边的一小片区域。但是，当光圈变大时，在同等功率下光线就能照得更远。激光雷达也是类似的原理，也就是一定程度上，薄与测远能力不可兼得。
要超薄还是要性能？et25 不做选择
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另外，禾赛改变了传统的整机内部模块布局设计，在布局方式上，进行了深入的思考和大胆的创新。对扫描器件、收发芯片、光学模组等各个方面进行了精细的调试，抽丝剥茧，推敲每个细节，形成了“极简”架构方案，提升了系统的灵活性。甚至将高度和口径几乎做到了一比一的比例，没有丝毫多余的空间，将每个器件的尺寸都做到了极致。
由此，“超薄”与“性能”不可兼得的矛盾被打破。这背后一方面也得益于禾赛在芯片化技术路线上实现了快速迭代，另一方面也彰显了禾赛工程师对于制造工艺的深刻理解。et25 “隐藏的艺术”，让美观与性能相辅相成。期待未来激光雷达技术持续迭代，以更灵活的方式满足不同需求的挑战。
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