CanSM模块如何处理Busoff等问题呢
can总线中，相对其他通信类问题，busoff问题比较难搞。本文从cansm模块出发，就busoff产生、busoff信息交互、busoff快/慢恢复等问题展开聊一聊。
这个话题前面有聊过，可以参考前文autosar网络管理：说说busoff那点事。
1 busoff产生
这里再说一次busoff产生的条件：tec > 255。也就是说ecu自身发出的报文错误，导致tec(transmit error counter)不断累加，直到tec超过255产生busoff，如下所示：
举例：ecu1::can1发送的错误帧只能使ecu1::can1进入busoff状态，而不能使ecu2::can1进入busoff，如下所示：
因为错误由ecu1::can1自己产生，ecu1::can1有问题，自己脱离can总线即可，不要影响ecu2::can1继续使用can总线。
2 busoff信息交互及busoff恢复机制
节点产生busoff以后，controllermode状态自动切换到canif_cs_stoped模式，停止发送错误帧，避免影响总线其他节点的通信。既然busoff已经发生，对应的信息就需要传递给上层，让上层决策后续的通信行为。怎样通知上层呢？
can controller通知到上层有两种方式：interrupt或者polling。
step1、busoff事件信息如何通知到cansm
interrupt方式：
busoff中断发生->
caninterruptstatus()
->canhl_errorhandling()->
canif_controllerbusoff()
->
cansm_controllerbusoff()
->cansm_busoffindicated()，cansm_busoffflag = true
...cansm_mainfunction()周期性检查cansm_busoffflag置位情况。
polling方式：can_mainfunction_busoff()
->canhl_errorhandling()->
canif_controllerbusoff()
->
cansm_controllerbusoff()
->cansm_busoffindicated()，cansm_busoffflag = true
...cansm_mainfunction()周期性检查cansm_busoffflag置位情况。
提示：上述函数关联关系，除autosar标准接口以外，其他接口，不同软件供应商，实现上可能存在不同。
step2、cansm请求重启can controller，通知comm、bswm模式切换
busoff发生以后，cansm调用canif_setcontrollermode()接口，请求将controllermode切到canif_cs_started模式，以便于后续尝试恢复通信。同时关闭tx pdu的发送，只能接收rx pdu。所以这也是为什么在恢复期内可以收到报文的原因。cansm调用bswm_cansm_currentstate()接口通知bswm进入cansm_bswm_bus_off状态，调用comm_bussm_modeindication()接口通知comm进入comm_silent_communication状态。
busoff发生以后，cansm先告知comm，comm在请求cansm对应channel由full communication进入silent communication。进入cansm_bsm_s_silentcom_bor状态，如下所示：
busoff发生以后，cansm会启动一个busoff timer，busoff timer分为两种：
快恢复时间参数：cansmbortimel1；
慢恢复时间参数：cansmbortimel2。
具体busoff timer应该等于cansmbortimel1还是cansmbortimel2，取决于配置参数cansmborcounterl1tol2。
如果busoff连续发生次数 ＜ cansmborcounterl1tol2，busoff timer = cansmbortimel1；
如果busoff连续发生次数≥ cansmborcounterl1tol2，busoff timer = cansmbortimel2；
注意：cansmbortimel1、cansmbortimel2、cansmborcounterl1tol2三个参数均在cansm模块配置，具体数值根据oem需求配置。测试中，busoff的快/慢恢复行为如下所示：
在快/慢恢复时间内，可以接收报文。
step3、cansmbortimel1或者cansmbortimel2耗尽
cansmbortimel1或者cansmbortimel2耗尽(elapse)，重新发送tx pdu，让故障节点再次尝试向can总线发送报文。同时，cansm通知bswm进入cansm_bswm_full_communication状态，通知comm进入comm_full_communication状态。可以启动cansmbortimetxensured，确认busoff是否恢复，也可以使用confirm方式确认busoff恢复。
step4、cansmbortimetxensured耗尽
在cansmbortimetxensured时间内，busoff再次发生，则进行下一次的busoff恢复机制，如果cansmbortimetxensured耗尽，则说明成功从busoff状态恢复。如果在cansmbortimetxensured时间内，再次发生busoff，则busoff次数累加。
3 busoff发生时的网络状态
这里主要讨论busoff进入慢恢复期，节点在nos(normal operation state)和rss(ready sleep state)下是否会进行网络状态切换。
nos：busoff进入慢恢复期，如果上层不主动请求释放网络，网络状态无法进入rss，所以，节点会一直在nos状态下，一直处于慢恢复状态，如下所示：
rss：busoff进入慢恢复期，如果在恢复期收不到有效的网络管理报文，nm-timeout时间超时以后，进入pbsm(pre bus sleep mode)；如果可以收到有效的网络管理报文，则网络处于rss状态，如下所示：
如果节点在nos状态下，一直处于慢恢复，会带来什么问题呢？节点一直在慢恢复期，意味着该节点不会外报文(应用报文和网络管理报文均不会外发)，其他节点会上报对应的节点丢失故障。
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这里再说一次busoff产生的条件：tec > 255。也就是说ecu自身发出的报文错误，导致tec(transmit error counter)不断累加，直到tec超过255产生busoff，如下所示：
举例：ecu1::can1发送的错误帧只能使ecu1::can1进入busoff状态，而不能使ecu2::can1进入busoff，如下所示：
因为错误由ecu1::can1自己产生，ecu1::can1有问题，自己脱离can总线即可，不要影响ecu2::can1继续使用can总线。
2 busoff信息交互及busoff恢复机制
节点产生busoff以后，controllermode状态自动切换到canif_cs_stoped模式，停止发送错误帧，避免影响总线其他节点的通信。既然busoff已经发生，对应的信息就需要传递给上层，让上层决策后续的通信行为。怎样通知上层呢？
can controller通知到上层有两种方式：interrupt或者polling。
step1、busoff事件信息如何通知到cansm
interrupt方式：
busoff中断发生->
caninterruptstatus()
->canhl_errorhandling()->
canif_controllerbusoff()
->
cansm_controllerbusoff()
->cansm_busoffindicated()，cansm_busoffflag = true
...cansm_mainfunction()周期性检查cansm_busoffflag置位情况。
polling方式：can_mainfunction_busoff()
->canhl_errorhandling()->
canif_controllerbusoff()
->
cansm_controllerbusoff()
->cansm_busoffindicated()，cansm_busoffflag = true
...cansm_mainfunction()周期性检查cansm_busoffflag置位情况。
提示：上述函数关联关系，除autosar标准接口以外，其他接口，不同软件供应商，实现上可能存在不同。
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busoff发生以后，cansm调用canif_setcontrollermode()接口，请求将controllermode切到canif_cs_started模式，以便于后续尝试恢复通信。同时关闭tx pdu的发送，只能接收rx pdu。所以这也是为什么在恢复期内可以收到报文的原因。cansm调用bswm_cansm_currentstate()接口通知bswm进入cansm_bswm_bus_off状态，调用comm_bussm_modeindication()接口通知comm进入comm_silent_communication状态。
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快恢复时间参数：cansmbortimel1；
慢恢复时间参数：cansmbortimel2。
具体busoff timer应该等于cansmbortimel1还是cansmbortimel2，取决于配置参数cansmborcounterl1tol2。
如果busoff连续发生次数 ＜ cansmborcounterl1tol2，busoff timer = cansmbortimel1；
如果busoff连续发生次数≥ cansmborcounterl1tol2，busoff timer = cansmbortimel2；
注意：cansmbortimel1、cansmbortimel2、cansmborcounterl1tol2三个参数均在cansm模块配置，具体数值根据oem需求配置。测试中，busoff的快/慢恢复行为如下所示：
在快/慢恢复时间内，可以接收报文。
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