Micro Controller OS微控制器操作系统应用设计方案
uc/os----micro controller os微控制器操作系统，美国人jean labrosse于1192年完成，1998年出现uc/os--ii，2000年nasa许可可用于飞行器中（无人机中有木有啊！但是很少有极客把他用到飞控中，apm的操作系统是一个裁剪的linux--nuxxt什么鬼的）。
uc/os--ii的性能特性不跟大家废话了，大家自己去看它的中文手册吧。有几点要注意理解：
1.用户任务只有56个，因为有8个是系统保留的，这有点像linux下的系统服务daemons。如空闲任务、统计任务都是系统保留任务。
2.uc/os中所有函数的调用和服务都有确定的时间，也就是说函数的执行周期确定、执行时间确定，这个由统计任务ostaskstat()来完成。
3.任务的优先级就是它的标识符，最低优先级 os_lowest_prior=63。
下面进入主题--任务机制:
任务控制块tcb:tcb是描述任务的核心数据结构，存放了它的各种管理信息，包括任务堆栈指针，任务的状态、优先级，任务链表指针等； 一旦务建立了，任务控制块os_tcb将被赋值。
typedef struct os_tcb
{
栈指针；
int16u ostcbid; /*任务的id*/
链表指针；
os_event *ostcbeventptr; /*事件指针*/
void *ostcbmsg; /*消息指针*/
int8u ostcbstat; /*任务的状态*/
int8u ostcbprio; /*任务的优先级*/
其他……
}os_tcb;
ostcbstkptr：指向当前任务栈顶的指针，每个任务可以有自己的栈，栈的容量可以是任意的；
ostcbstkbottom：执行任务栈底的指针；
ostcbstksize：栈的容量，用可容纳的指针数目而不是字节数（byte）来表示。
值得一提的是链表指针，这个设计可以快速的使任务就绪和休眠。所有的务控制块分属于两条不同的链表，单向的空闲链表（头指针ostcbfreelist）和双向的使用链表（头指针为ostcblist）； ostcbnext、ostcbprev：用于将任务控制块插入到空闲链表或使用链表中。每个任务的任务控制块在任务创建的时候被链接到使用链表中，在任务删除的时候从链表中被删除。双向连接的链表使得一成员都能快速插入或删除。
任务的五个状态：休眠、就绪、运行、中断、挂起（阻塞）。
各状态间的相互转换：
好了，既然一共有64个任务，那我是怎么知道现在到底该运行哪个任务呢？这就是任务就绪表的工作了。
多列几种就绪情况会发现，osrdygrp和osrdytbl[]的赋值与优先级priority有一定的关系哦。我们先列一个编码表叫osmaptbl[7]=2^n.n=0.1.2...7（同理就有osunmaptbl[7]）。可以得到这个公式:
说明osrdygrp与优先级的高三位有关、osrdytbl与优先级的低三位有关.通过上面公式就可以把相应的任务标志为就绪状态。既然有让他进入就绪态的方法，也就有让他解除就绪状态--休眠态的方法:
任务的调度。前面的准备工作做好了之后，下面就可以真正的运行任务了。确定哪个务的优先级最高，应该选择哪个任务去运行，这部分的工作是由调度器（scheduler）来完成的。任务级的调度是由函数ossched()完成的；中断级的调度是由另一个函数osintext()完成的。
首先根据就绪表确定最高优先级。然后根据最高优先级替换当前任务的tcb，进行上下文切换。
oid ossched(void)
{
int8u y;
os_enter_critical();
os_exit_critical();
}
可以看到实际执行任务切换的是os_task_sw()函数（也就是osctxsw()），我们看下任务切换的过程：
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1.用户任务只有56个，因为有8个是系统保留的，这有点像linux下的系统服务daemons。如空闲任务、统计任务都是系统保留任务。
2.uc/os中所有函数的调用和服务都有确定的时间，也就是说函数的执行周期确定、执行时间确定，这个由统计任务ostaskstat()来完成。
3.任务的优先级就是它的标识符，最低优先级 os_lowest_prior=63。
下面进入主题--任务机制:
任务控制块tcb:tcb是描述任务的核心数据结构，存放了它的各种管理信息，包括任务堆栈指针，任务的状态、优先级，任务链表指针等； 一旦务建立了，任务控制块os_tcb将被赋值。
typedef struct os_tcb
{
栈指针；
int16u ostcbid; /*任务的id*/
链表指针；
os_event *ostcbeventptr; /*事件指针*/
void *ostcbmsg; /*消息指针*/
int8u ostcbstat; /*任务的状态*/
int8u ostcbprio; /*任务的优先级*/
其他……
}os_tcb;
ostcbstkptr：指向当前任务栈顶的指针，每个任务可以有自己的栈，栈的容量可以是任意的；
ostcbstkbottom：执行任务栈底的指针；
ostcbstksize：栈的容量，用可容纳的指针数目而不是字节数（byte）来表示。
值得一提的是链表指针，这个设计可以快速的使任务就绪和休眠。所有的务控制块分属于两条不同的链表，单向的空闲链表（头指针ostcbfreelist）和双向的使用链表（头指针为ostcblist）； ostcbnext、ostcbprev：用于将任务控制块插入到空闲链表或使用链表中。每个任务的任务控制块在任务创建的时候被链接到使用链表中，在任务删除的时候从链表中被删除。双向连接的链表使得一成员都能快速插入或删除。
任务的五个状态：休眠、就绪、运行、中断、挂起（阻塞）。
各状态间的相互转换：
好了，既然一共有64个任务，那我是怎么知道现在到底该运行哪个任务呢？这就是任务就绪表的工作了。
多列几种就绪情况会发现，osrdygrp和osrdytbl[]的赋值与优先级priority有一定的关系哦。我们先列一个编码表叫osmaptbl[7]=2^n.n=0.1.2...7（同理就有osunmaptbl[7]）。可以得到这个公式:
说明osrdygrp与优先级的高三位有关、osrdytbl与优先级的低三位有关.通过上面公式就可以把相应的任务标志为就绪状态。既然有让他进入就绪态的方法，也就有让他解除就绪状态--休眠态的方法:
任务的调度。前面的准备工作做好了之后，下面就可以真正的运行任务了。确定哪个务的优先级最高，应该选择哪个任务去运行，这部分的工作是由调度器（scheduler）来完成的。任务级的调度是由函数ossched()完成的；中断级的调度是由另一个函数osintext()完成的。
首先根据就绪表确定最高优先级。然后根据最高优先级替换当前任务的tcb，进行上下文切换。
oid ossched(void)
{
int8u y;
os_enter_critical();
os_exit_critical();
}
可以看到实际执行任务切换的是os_task_sw()函数（也就是osctxsw()），我们看下任务切换的过程：
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