伺服控制中常见的基本概念-2
传统伺服电机应连接图
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立迈胜一体化伺服电机连接示意图
pmm系列一体化伺服电机主要特点： 1.模块化高集成度设计，快速布置现场和安装，省去驱动器和电机之间匹配过程，降低了现场总线的成本，减少了使用成本。
2.通过ethercat/canopen协议（ds402）与控制器相连，每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，大幅缩短报文延迟时间。传输速率：2x100mbps（全双工）一个伺服轴的硬件延时只有1us。
3.控制精度达到±1rpm和±1pulse，1ms的实时响应周期，具有优异的控制性能及良好的定位精度。
更多关于一体化伺服电机查看
什么是一体化伺服电机
。
常见名词解释
工作区 operating area
工作区用转速和转矩组成的二维平面坐标表示（见下图）。
图中：
2tn—2倍额定转矩（峰值堵转转矩）；tn—额定转矩；tnmax—最大转速下的最大转矩；ntmax—2倍额定转矩下的最大转速；nn—额定转速；nmax—电机的最大转速；
电机温升不超过规定值，能长期工作的区域为连续工作区。上图中阴影部分为连续工作区，超出连续工作区，允许电机短时过载运行的区域为断续工作区。
直流母线电压 dc bus voltage
交流伺服驱动器逆变器输入端的直流电压（即电源电压48v或24v）；
额定功率 rated power
在连续工作区内，电机所输出的最大功率。
额定转速 rated speed
在连续工作区内，电机额定功率点的转速。
额定转矩 rated torque
电机在额定功率和额定转速下的输出扭矩。
转矩常数 torque constant
在规定条件下，电机通入单位线电流时所产生的平均电磁转矩。
反电动势常数 back emf constant
在规定条件下，电机电枢绕组开路时，单位角速度在电枢绕组中所产生的线感应电动势。对方波驱动电机反电动势为峰值，对正弦波驱动电机反电动势为有效值。
理想情况下，当采用国际单位时，转矩常数kt和反电动势常数ke有如下关系：
对方波驱动电机，kt=ke；
对正弦波驱动电机，kt=√3ke;
静摩擦力矩 static friction torque
电机绕组开路时，使转子在任意位置开始转动需克服的阻力矩。
电机热阻 thermal resistance of motor
从电机内的热源（绕组、铁心等）到冷却介质之间对热流的阻抗。
电感 inductance
电机两相线间的电感。
直轴电感 inductance of d-axis(direct axis)
当定子旋转磁场的轴线与转子直轴重合时定子所表现的电感。
交轴电感 inductance of q-axis(quadrature axis)
当定子旋转磁场的轴线与转子交轴重合时定子所表现的电感。
电气时间常数 electrical time constant
在阶跃输入电压和规定条件下，堵转电机使绕组电流达到其最终值的63.2%所需时间。
热时间常数 thermal time constant
在恒定功耗和规定条件下，电机绕组温升达到稳定值的63.2%所需时间。
最高允许转速 maximum permitted speed
在保证电气绝缘介电强度和机械强度条件下，电机最大设计转速。
等效转矩 r.m.s torque
非恒转矩应用中，一个完整工作循环中转矩的均方根值，其计算如下：
或近似计算：
式中：trms ----------等效转矩；t(t)------------转矩对时间t的函数tti-------------δti内的转矩值δti-------------转矩tti的持续时间ttot------------一个完整工作循环的时间
讲到这里，大家是否对这些专业术语有一个更深的了解呢？关注“立迈胜”公众号，精彩不断，收获满满！
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图中：
2tn—2倍额定转矩（峰值堵转转矩）；tn—额定转矩；tnmax—最大转速下的最大转矩；ntmax—2倍额定转矩下的最大转速；nn—额定转速；nmax—电机的最大转速；
电机温升不超过规定值，能长期工作的区域为连续工作区。上图中阴影部分为连续工作区，超出连续工作区，允许电机短时过载运行的区域为断续工作区。
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在连续工作区内，电机额定功率点的转速。
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电机在额定功率和额定转速下的输出扭矩。
转矩常数 torque constant
在规定条件下，电机通入单位线电流时所产生的平均电磁转矩。
反电动势常数 back emf constant
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理想情况下，当采用国际单位时，转矩常数kt和反电动势常数ke有如下关系：
对方波驱动电机，kt=ke；
对正弦波驱动电机，kt=√3ke;
静摩擦力矩 static friction torque
电机绕组开路时，使转子在任意位置开始转动需克服的阻力矩。
电机热阻 thermal resistance of motor
从电机内的热源（绕组、铁心等）到冷却介质之间对热流的阻抗。
电感 inductance
电机两相线间的电感。
直轴电感 inductance of d-axis(direct axis)
当定子旋转磁场的轴线与转子直轴重合时定子所表现的电感。
交轴电感 inductance of q-axis(quadrature axis)
当定子旋转磁场的轴线与转子交轴重合时定子所表现的电感。
电气时间常数 electrical time constant
在阶跃输入电压和规定条件下，堵转电机使绕组电流达到其最终值的63.2%所需时间。
热时间常数 thermal time constant
在恒定功耗和规定条件下，电机绕组温升达到稳定值的63.2%所需时间。
最高允许转速 maximum permitted speed
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等效转矩 r.m.s torque
非恒转矩应用中，一个完整工作循环中转矩的均方根值，其计算如下：
或近似计算：
式中：trms ----------等效转矩；t(t)------------转矩对时间t的函数tti-------------δti内的转矩值δti-------------转矩tti的持续时间ttot------------一个完整工作循环的时间
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