在TwinCAT中配置RX72M使能DC Mode
ethercat通信支持dc（distributed clocks）sync模式，关于ethercat distributed clocks更多细节，请复制以下链接在浏览器中打开查看相关说明：
https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ethercatsystem/2469112587.html?id=8613091072690561919
rx72m的手册中esc specifications表明rx72m中的esc模块支持distributed clocks。以下是twincat配置rx72m使用dc模式的参考步骤，在有多个rx72m板子时，参考时钟设置为物理扫描拓扑中第一个具有dc功能的rx72m板子即可。如下实物图，因为所有从站都使用了dc功能，因此参考时钟设置为扫描出来的物理拓扑中第一个rx72m板子（最右侧板子，从主站出来的第一个从设备）。
图1 rx72m ethercat i/o demo外观图
图2 rx72m esc specifications
请参考本文对主站（以twincat为例）进行dc mode设定。
首先，在twincat中，打开已有的（或新建）twincat project，将operation mode从默认的sm-synchron切换到dc-synchron，具体的操作界面是：i/o → device * (ethercat) → box 1 (renesas ethercat rx72m) → dc → operation mode → dc-synchron，如下图所示：
图3 切换operation mode至dc-synchron
然后，通过重启twincat使得刚才的配置生效。
重启twincat的第一种方法如下所示：
图4 通过twincat菜单重启twincat
也可以通过下面的按钮重启twincat：
图5 通过快捷方式重启twincat
配置完成后，按照以下步骤确认当前设备工作在dc sync模式下。
打开dc配置查看细节，具体路径为box 1 → dc → advanced settings，在新开启的advanced settings窗口中，确认operation mode是dc-synchron。通常默认enable sync 0，disable sync1。sync unit cycle (μs) 中的值是发送dc sync信号的时间间隔/周期。
图6 检查dc sync细节
接下来，我们通过wireshark捕获ethercat的通信数据，确认当前已启用dc sync模式。在进行捕获前，必须按照以下步骤设定。
打开i/o → devices → device * (ethercat) → adapter tab，勾选promiscuous mode (use with wireshark only)，则可以通过wireshark捕获twincat主站和从站之间的ethercat通信数据。
请通过以下链接下载wireshark并在本地安装：
https://www.wireshark.org/download.html
图7 promiscuous mode in twincat
当dc sync使能时，通过wireshark捕获的ethercat通信数据包含armw（auto increment read multiple write），如下图所示：
图8 dc使能时数据帧中包含armw
作为对照，当dc sync未使能时，通过wireshark捕获的ethercat通信数据则不包含armw，如下图所示。
图9 dc未开启时数据帧中不包含armw
关于armw的更多细节，请复制以下链接到浏览器中打开查看文档的内容：
https://www.ethercat.org/download/documents/ethercat_device_protocol_poster.pdf
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图3 切换operation mode至dc-synchron
然后，通过重启twincat使得刚才的配置生效。
重启twincat的第一种方法如下所示：
图4 通过twincat菜单重启twincat
也可以通过下面的按钮重启twincat：
图5 通过快捷方式重启twincat
配置完成后，按照以下步骤确认当前设备工作在dc sync模式下。
打开dc配置查看细节，具体路径为box 1 → dc → advanced settings，在新开启的advanced settings窗口中，确认operation mode是dc-synchron。通常默认enable sync 0，disable sync1。sync unit cycle (μs) 中的值是发送dc sync信号的时间间隔/周期。
图6 检查dc sync细节
接下来，我们通过wireshark捕获ethercat的通信数据，确认当前已启用dc sync模式。在进行捕获前，必须按照以下步骤设定。
打开i/o → devices → device * (ethercat) → adapter tab，勾选promiscuous mode (use with wireshark only)，则可以通过wireshark捕获twincat主站和从站之间的ethercat通信数据。
请通过以下链接下载wireshark并在本地安装：
https://www.wireshark.org/download.html
图7 promiscuous mode in twincat
当dc sync使能时，通过wireshark捕获的ethercat通信数据包含armw（auto increment read multiple write），如下图所示：
图8 dc使能时数据帧中包含armw
作为对照，当dc sync未使能时，通过wireshark捕获的ethercat通信数据则不包含armw，如下图所示。
图9 dc未开启时数据帧中不包含armw
关于armw的更多细节，请复制以下链接到浏览器中打开查看文档的内容：
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