基于RT-Thread+RA6M4的无刷电机伺服控制器设计
应用背景
本项目制作了一个基于rt-thread+ra6m4的无刷电机控制器，可以实现是无刷电机的伺服控制。可以应用在小型cnc、人机交互等场景。
实现功能
基于力矩控制、速度控制和位置控制实现了一下功能：
·模拟挡位开关
·模拟惯性滚轮
·模拟段落感滚轮
·模拟力反馈推杆
系统框架
硬件框架
硬件使用的ra6m4作为主控制器，三相全桥逆变电路和v、w两相低端电流采样。
软件框架
软件上使用了四路adc、三路pwm、两路uart，并使用了三个线程。
pwm使用的是普通的互补pwm手动对齐中心，这样方便后面拓展为两路电机控制。
中断主要执行的是实时性比较高的代码，主要是电机控制相关的代码。
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