RTOS互斥访问串口的方法
在rtos多任务编程的时候，同一个硬件（比如uart、i2c等）被多个任务访问的情况比较多，如果不合理处理，就会导致“混乱”的局面。 处理“混乱”局面的方法比较多，下面基于freertos，以uart为例讲讲常见的互斥、队列这两种方法。
互斥访问串口的方法
互斥量：是一个可以处于两态之一的变量：解锁和加锁。 原理：创建一个互斥量，任务a在需要占用资源（使用uart发送数据），把资源（uart）占用。此时，任务b及其他任务就不能占用该资源。当任务a使用完资源（uart发送完数据），释放资源，其他任务就可以抢占该资源。
创建互斥量 任务a占用资源 使用资源（发送数据） 任务a释放资源 优先级高的任务b占用资源 使用资源 任务b释放资源 依次，优先级任务占用资源 · · ·
代码：
//创建互斥量资源semaphorehandle_t xsemaphore = null;xsemaphore = xsemaphorecreatemutex();void taska(void *pvparameters){ for(;;) { //占用资源 if(xsemaphoretake(xsemaphore, 10 ) == pdtrue) { //使用资源(发送数据) usart_sendnbyte(); //释放资源 xsemaphoregive(xsemaphore); } }} 信号量与互斥量区别： 信号量：多个任务同步使用某个资源； 一个任务完成某个动作后通过信号告诉别的任务，别的任务才可以执行某些动作； 互斥量：多任务互斥使用某个资源； 一个任务占用某个资源，那么别的任务就无法访问，直到该任务离开，其他任务才可以访问该资源；
队列访问串口的方法
队列操作方法就是fifo，先入先出的原理。比如：任务a要使用uart发送一串数据，将其加入队列； 接着任务b也要使用uart发送一串数据。 那么，任务a将这串数据加入队列，接着任务b又将要发送的一串数据加入队列。 在另外一个uart发送的任务中，从队列中按照fifo方式读取队列里面的数据，依次发送出去即可。
创建一个队列（发送数据队列） 创建一个任务（uart发送数据任务） 任务a加入队列 任务b加入队列 · · · 另外一边的任务，依次读取队列数据，使用uart发送出去。
代码：
queuehandle_t xqueue;xqueue = xqueuecreate(queue_length, queue_item_size);xtaskcreate(uart_send_task, uart_send, stack_size, null, task_priority, null);void taska(void *pvparameters){ for(;;) { //任务相关操作 //加入队列 xqueuesend(xqueue, &taska_buf, 10) }}void taskb(void *pvparameters){ for(;;) { //任务相关操作 //加入队列 xqueuesend(xqueue, &taskb_buf, 10) }}void uart_send_task(void *pvparameters){ for(;;) { //循环读取队列buf if(xqueuereceive(xqueue, &buf, 10) == pdtrue) { usart_sendnbyte(&buf); } }} 以上两种方法比较常用，也比较简单，希望对大家有帮助。
提示：代码仅供学习理解原理，在项目中需要结合实际情况增、删、修改代码。
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互斥访问串口的方法
互斥量：是一个可以处于两态之一的变量：解锁和加锁。 原理：创建一个互斥量，任务a在需要占用资源（使用uart发送数据），把资源（uart）占用。此时，任务b及其他任务就不能占用该资源。当任务a使用完资源（uart发送完数据），释放资源，其他任务就可以抢占该资源。
创建互斥量 任务a占用资源 使用资源（发送数据） 任务a释放资源 优先级高的任务b占用资源 使用资源 任务b释放资源 依次，优先级任务占用资源 · · ·
代码：
//创建互斥量资源semaphorehandle_t xsemaphore = null;xsemaphore = xsemaphorecreatemutex();void taska(void *pvparameters){ for(;;) { //占用资源 if(xsemaphoretake(xsemaphore, 10 ) == pdtrue) { //使用资源(发送数据) usart_sendnbyte(); //释放资源 xsemaphoregive(xsemaphore); } }} 信号量与互斥量区别： 信号量：多个任务同步使用某个资源； 一个任务完成某个动作后通过信号告诉别的任务，别的任务才可以执行某些动作； 互斥量：多任务互斥使用某个资源； 一个任务占用某个资源，那么别的任务就无法访问，直到该任务离开，其他任务才可以访问该资源；
队列访问串口的方法
队列操作方法就是fifo，先入先出的原理。比如：任务a要使用uart发送一串数据，将其加入队列； 接着任务b也要使用uart发送一串数据。 那么，任务a将这串数据加入队列，接着任务b又将要发送的一串数据加入队列。 在另外一个uart发送的任务中，从队列中按照fifo方式读取队列里面的数据，依次发送出去即可。
创建一个队列（发送数据队列） 创建一个任务（uart发送数据任务） 任务a加入队列 任务b加入队列 · · · 另外一边的任务，依次读取队列数据，使用uart发送出去。
代码：
queuehandle_t xqueue;xqueue = xqueuecreate(queue_length, queue_item_size);xtaskcreate(uart_send_task, uart_send, stack_size, null, task_priority, null);void taska(void *pvparameters){ for(;;) { //任务相关操作 //加入队列 xqueuesend(xqueue, &taska_buf, 10) }}void taskb(void *pvparameters){ for(;;) { //任务相关操作 //加入队列 xqueuesend(xqueue, &taskb_buf, 10) }}void uart_send_task(void *pvparameters){ for(;;) { //循环读取队列buf if(xqueuereceive(xqueue, &buf, 10) == pdtrue) { usart_sendnbyte(&buf); } }} 以上两种方法比较常用，也比较简单，希望对大家有帮助。
提示：代码仅供学习理解原理，在项目中需要结合实际情况增、删、修改代码。
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