一文入门AUTOSAR OS
autosar os overview
autosar os 在autosar 框架中上至rte 下至驱动，中间可以和bsw 基础模块进行交互。是整个autosar 框架下最重要的组成部分。
其中syser services 为一些系统服务，不属于操作系统。下文仅对 os 进行描述
os 与 bsw 各模块关系
虽然说os 是整个框架的灵魂，但是也有极少数的bsw 模块不与os 直接交互。换句话说，其他bsw 模块在改动的时候，是需要考虑一下os 对其的影响，和它对os 的影响。
这里可以看到除了cdd 都是无限制的与os交互。只有cdd 是有限制的和os 进行交互。
os 的类别与其功能
autosar os 和 osek os 都是为汽车领域而开发的实时操作系统。虽然它们都致力于提供实时性能、可靠性和稳定性，但其设计理念和实现方式有所不同。autosar os 旨在提供更高级的软件体系结构和更多的配置选项，以支持更复杂的汽车软件系统；而 osek os 更加简单和轻量级，适用于较小规模的汽车电子系统。两者可以共存，也可以相互补充，以满足不同汽车应用的需求。
task
os 的task 分为两种。
-- 基本任务
-- 扩展任务
其主要的区别就是有无waiting状态。这里先表示一下基本状态，下面对其使用栈详细描述可以按需在实际架构中设计，使用。
task - 抢占机制
01非抢占
这里可以看出，当任务被设定为非抢占的时候，当任务没有完成时，即使高优先级的任务到来，也无法将其抢占。
一般情况下我们可以把初始化的任务，以及一些模式切换时候，必须进行的一些操作，这类任务设计成非抢占的任务。
02抢占
为了更好的利用os 来压榨硬件资源，大部分的任务都会被设计成抢占式任务。一般的原则，重要的任务优先级高，需要运行时间较短的任务优先级高。
03合作
这里就很灵活，但是需要在代码过程中设计好什么时候让出cpu。但是处理得好的话，会拖慢cpu， 无法最大限度的压榨硬件，高优先级的任务被耽误。
#include task(cooperative){function1(); schedule();/* allow preemption */ function2(); schedule();/* allow preemption */ function3(); schedule();/* allow preemption */ function4(); terminatetask();}
任务在配置过程中最重要的下面几个参数，需要注意。这里尤其要注意使用栈的大小。因为这个真的有可能会让软件运行奔溃。其他的参数最多是运行不正常。
task - 栈的使用
autosar os的栈使用是单一栈策略。假设定义了32k的栈。那么所有的task都使用这一个大的栈空间。那就是说，当有任务抢占的时候，栈是叠加使用的。下面是
抢占时候使用的栈情况。
这里可以看出来，当有高优先级的任务运行的时候，栈的使用空间是一直增大的。这时候就需要注意上面定义的32k 够不够用了。因为他们所有的task公用一个栈。
下面是非抢占时候使用栈的情况。
这里就相对简单多了，栈的使用就是和当前运行的task所需要的栈的情况是一样的。
前面说到扩展任务的情况呢。
这里操作系统会根据静态配置的任务使用的栈，进行预留。换句话说就是配置完扩展任务后，os 根据优先级比扩展任务优先级高的任务使用栈的最大总和，预留一下。把扩展任务的栈至于栈底 + 最大使用量。当扩展任务到running状态后，直接就在规定的栈地方运行。所以这里很考验前面的所有task的栈，如果是使用超了，这时候程序必然就崩了。
中断
interrupt
category 1
•os 无法给一类中断提供服务
•一类中断不与os交互
•一类中断优先级高于os 以及所有的二类中断
•可以通过os 接口对一类中断进行enable/disable
category 2
•二类中断受到os管控
•硬件中断向量指向os内部
•有限制使用os 接口不允许 terminatetask, waitevent, clearevent, schedule, chaintask
下图可以看出来一类中断时独立于os的，高于os的。根据不同的芯片是不同的，有的芯片的中断优先级是组类别，有的是独立的。也就是说中断是否可以嵌套。
下面是当二类中断发生，这时候我们的os将会怎么处理呢。
当硬件终端触发，并且icu模块处理完成之后，到达了os 。这时候os 根据静态配置进行操作，对上下文进行切换与保存现场。
在配置过程中很简单，但是对于实际的操作我们需要注意优先级，一般情况我们都会使用二类中断。这样会减少os的影响。减少系统的不可控性。
如何有效率的使用中断。
#include isr(inefficienthandler) {/* long handler code. */}#include isr(efficienthandler) {activatetask(task1);}task(task1) {/* long handler code. */terminatetask();}#include isr(interrupt1) {/* dismiss the interrupt where required *//* rest of the handler */}
异步处理，不将中断的回调一直处理完。而是激活一个task，进行处理，当然这也是要根据实际场景进行设计。
resource
resource 基础介绍
•standard resource 标准的二进制状态
•linked resource 可以嵌套的二进制状态
•internal resource 以任务为基础的二进制状态
standard resource 标准的二进制状态 具体使用
#include task(task1) {...getresource(resource1);/* critical section. */releaseresource(resource1);...terminatetask();}
代码片段：可切换语言，无法单独设置文字格式
可以看出这类是最简单的，一个get 一个 release. 中间的 就是会被锁住的资源。其他地方无法进行访问。需要这个release之后才可以。
linked resource 可以嵌套的二进制状态
#include getresource(resource1); getresource(resource2); getresource(resource3); releaseresource(resource3); releaseresource(resource2);releaseresource(resource1);}
代码片段：可切换语言，无法单独设置文字格式
和上面很相似，不过必须是一个对应一个。一个解开一个。
举个例子错误使用
#include task(write){ /* highest priority .*/ writebuffer(); getresource(guard); buffernotempty = true; releaseresource(guard); chaintask(read);}task(read){/* lowest priority. */ readbuffer(); getresource(guard); if( buffernotempty ) { releaseresource(guard); chaintask(read); } else { releaseresource(guard); terminatetask(); }}
tips: 任务结束前，没有release.
schedule table
区别于rtos, 这里有调度表，属于静态配置的调度器。可以说是一系列的event的组合。
下面也给了schedule table 和 event的对比。用起来相当的方便。
这里简单介绍两个schedule table 的api
•start absolute point
•start relative point
一般情况下我们系统里只需要一条schedule table即可。所以这些api 在外部用的也很少。这里只需要直到，如果当架构设计需要多条schedule table的时候，我们可以通过一系列条件，手动的调度起来。让这上面的point 内部的task 以此运行。
配置
配置也相对比较简单。也基本不需要配置，因为在左外swc 设计，完成rte 的配置之后。这个table的属性就已经被定义好了。只是通过os 将其生成代码。
stack monitor 栈监控
最上面提到task的一个配置参数，栈的使用。
这里面就是可以激活os 对栈使用的监控。os将会自动monitor
下面截取一段代码，解释了一下os如何获取栈的使用情况。在使用过程中，我们用户可以利用这个api进行一些自己的monitor.
当然实现方式千千万，我们还是要了解一下实际的原理。
下图可以看出来。不同地方调用 getstackusage结果可能是不同的。
所以一般来说，我们可以选择高优先级的任务进行执行该api. 进而获取
time protection 时间保护
对于时间保护我们一般采类似于下面的时间约束。
这是什么意思呢。
1ms的任务 如果在5ms内 没有被执行完，则认为有问题。
3ms的任务 如果在10ms内没有被执行完，则认为有问题。
5ms的任务 如果在15ms内没有被执行完，则认为有问题。
下面有个例子。
看似是c 没有执行完。确实os 报错 应该报的是c 任务没有规定时间内完成。
但是原因缺失上面的a 和 b。所以实际情况，还是需要根据调度关系进行分析。问题不一定处在报错的任务。
关于配置方面也很简单。
memory protection 内存保护
内存保护的机制通过os-application 的 trust 和 non-trust 进行隔离开。
对读写的限制，对运行的隔离。
当其中一个os-application 发生故障，可以独立的关闭其中一个os-application ,其他的os-application 不受影响。
对外设的访问，对内存特殊区域的访问的约束。可以通过trust non-trust 来约束。
这样可以一定程度上减少 让os崩溃的可能发生
频谱分配改变5G价值链 运营商如何保级？
一加7高清图赏
在这仅有的一个绿色地球中，我们该如何维护好水资源
苹果亚马逊争夺智能音箱市场,苹果落后三年
如何挑选滚珠螺杆的润滑油脂？
一文入门AUTOSAR OS
中国电信切片技术在2B场景发力，赋能产业升级
6.4寸屏双摄+3g运存+杜比音效，联想这台手机已跌至988
IS-95A/B演进到CDMA20001x有什么变化？
5G元年 连接器深受影响
“拯救”Meta的元宇宙，上万元的Quest Pro能否启动VR办公领域新潜力
浅析电解电容故障的现象
变压器骨架为什么可以选用阻燃PP材料
努比亚Z17S评测，外观性能升级价格良心
新年送蓝牙耳机怎么样？低音效果好的蓝牙耳机推荐
MOS管引起静电击穿的原因及解决方法
SDK用于电动汽车中锂离子电池设计的新产品，预计将于2021年3月投产
如何选择一家高质量的无人机超声马达厂家是非常重要的
三星Note9已经发布，相比过去带来了哪些变化？带你快速了解三星Note9
GPS北斗定位模块智能手环除了打电话，还能这样用
autosar os 在autosar 框架中上至rte 下至驱动，中间可以和bsw 基础模块进行交互。是整个autosar 框架下最重要的组成部分。
其中syser services 为一些系统服务，不属于操作系统。下文仅对 os 进行描述
os 与 bsw 各模块关系
虽然说os 是整个框架的灵魂，但是也有极少数的bsw 模块不与os 直接交互。换句话说，其他bsw 模块在改动的时候，是需要考虑一下os 对其的影响，和它对os 的影响。
这里可以看到除了cdd 都是无限制的与os交互。只有cdd 是有限制的和os 进行交互。
os 的类别与其功能
autosar os 和 osek os 都是为汽车领域而开发的实时操作系统。虽然它们都致力于提供实时性能、可靠性和稳定性，但其设计理念和实现方式有所不同。autosar os 旨在提供更高级的软件体系结构和更多的配置选项，以支持更复杂的汽车软件系统；而 osek os 更加简单和轻量级，适用于较小规模的汽车电子系统。两者可以共存，也可以相互补充，以满足不同汽车应用的需求。
task
os 的task 分为两种。
-- 基本任务
-- 扩展任务
其主要的区别就是有无waiting状态。这里先表示一下基本状态，下面对其使用栈详细描述可以按需在实际架构中设计，使用。
task - 抢占机制
01非抢占
这里可以看出，当任务被设定为非抢占的时候，当任务没有完成时，即使高优先级的任务到来，也无法将其抢占。
一般情况下我们可以把初始化的任务，以及一些模式切换时候，必须进行的一些操作，这类任务设计成非抢占的任务。
02抢占
为了更好的利用os 来压榨硬件资源，大部分的任务都会被设计成抢占式任务。一般的原则，重要的任务优先级高，需要运行时间较短的任务优先级高。
03合作
这里就很灵活，但是需要在代码过程中设计好什么时候让出cpu。但是处理得好的话，会拖慢cpu， 无法最大限度的压榨硬件，高优先级的任务被耽误。
#include task(cooperative){function1(); schedule();/* allow preemption */ function2(); schedule();/* allow preemption */ function3(); schedule();/* allow preemption */ function4(); terminatetask();}
任务在配置过程中最重要的下面几个参数，需要注意。这里尤其要注意使用栈的大小。因为这个真的有可能会让软件运行奔溃。其他的参数最多是运行不正常。
task - 栈的使用
autosar os的栈使用是单一栈策略。假设定义了32k的栈。那么所有的task都使用这一个大的栈空间。那就是说，当有任务抢占的时候，栈是叠加使用的。下面是
抢占时候使用的栈情况。
这里可以看出来，当有高优先级的任务运行的时候，栈的使用空间是一直增大的。这时候就需要注意上面定义的32k 够不够用了。因为他们所有的task公用一个栈。
下面是非抢占时候使用栈的情况。
这里就相对简单多了，栈的使用就是和当前运行的task所需要的栈的情况是一样的。
前面说到扩展任务的情况呢。
这里操作系统会根据静态配置的任务使用的栈，进行预留。换句话说就是配置完扩展任务后，os 根据优先级比扩展任务优先级高的任务使用栈的最大总和，预留一下。把扩展任务的栈至于栈底 + 最大使用量。当扩展任务到running状态后，直接就在规定的栈地方运行。所以这里很考验前面的所有task的栈，如果是使用超了，这时候程序必然就崩了。
中断
interrupt
category 1
•os 无法给一类中断提供服务
•一类中断不与os交互
•一类中断优先级高于os 以及所有的二类中断
•可以通过os 接口对一类中断进行enable/disable
category 2
•二类中断受到os管控
•硬件中断向量指向os内部
•有限制使用os 接口不允许 terminatetask, waitevent, clearevent, schedule, chaintask
下图可以看出来一类中断时独立于os的，高于os的。根据不同的芯片是不同的，有的芯片的中断优先级是组类别，有的是独立的。也就是说中断是否可以嵌套。
下面是当二类中断发生，这时候我们的os将会怎么处理呢。
当硬件终端触发，并且icu模块处理完成之后，到达了os 。这时候os 根据静态配置进行操作，对上下文进行切换与保存现场。
在配置过程中很简单，但是对于实际的操作我们需要注意优先级，一般情况我们都会使用二类中断。这样会减少os的影响。减少系统的不可控性。
如何有效率的使用中断。
#include isr(inefficienthandler) {/* long handler code. */}#include isr(efficienthandler) {activatetask(task1);}task(task1) {/* long handler code. */terminatetask();}#include isr(interrupt1) {/* dismiss the interrupt where required *//* rest of the handler */}
异步处理，不将中断的回调一直处理完。而是激活一个task，进行处理，当然这也是要根据实际场景进行设计。
resource
resource 基础介绍
•standard resource 标准的二进制状态
•linked resource 可以嵌套的二进制状态
•internal resource 以任务为基础的二进制状态
standard resource 标准的二进制状态 具体使用
#include task(task1) {...getresource(resource1);/* critical section. */releaseresource(resource1);...terminatetask();}
代码片段：可切换语言，无法单独设置文字格式
可以看出这类是最简单的，一个get 一个 release. 中间的 就是会被锁住的资源。其他地方无法进行访问。需要这个release之后才可以。
linked resource 可以嵌套的二进制状态
#include getresource(resource1); getresource(resource2); getresource(resource3); releaseresource(resource3); releaseresource(resource2);releaseresource(resource1);}
代码片段：可切换语言，无法单独设置文字格式
和上面很相似，不过必须是一个对应一个。一个解开一个。
举个例子错误使用
#include task(write){ /* highest priority .*/ writebuffer(); getresource(guard); buffernotempty = true; releaseresource(guard); chaintask(read);}task(read){/* lowest priority. */ readbuffer(); getresource(guard); if( buffernotempty ) { releaseresource(guard); chaintask(read); } else { releaseresource(guard); terminatetask(); }}
tips: 任务结束前，没有release.
schedule table
区别于rtos, 这里有调度表，属于静态配置的调度器。可以说是一系列的event的组合。
下面也给了schedule table 和 event的对比。用起来相当的方便。
这里简单介绍两个schedule table 的api
•start absolute point
•start relative point
一般情况下我们系统里只需要一条schedule table即可。所以这些api 在外部用的也很少。这里只需要直到，如果当架构设计需要多条schedule table的时候，我们可以通过一系列条件，手动的调度起来。让这上面的point 内部的task 以此运行。
配置
配置也相对比较简单。也基本不需要配置，因为在左外swc 设计，完成rte 的配置之后。这个table的属性就已经被定义好了。只是通过os 将其生成代码。
stack monitor 栈监控
最上面提到task的一个配置参数，栈的使用。
这里面就是可以激活os 对栈使用的监控。os将会自动monitor
下面截取一段代码，解释了一下os如何获取栈的使用情况。在使用过程中，我们用户可以利用这个api进行一些自己的monitor.
当然实现方式千千万，我们还是要了解一下实际的原理。
下图可以看出来。不同地方调用 getstackusage结果可能是不同的。
所以一般来说，我们可以选择高优先级的任务进行执行该api. 进而获取
time protection 时间保护
对于时间保护我们一般采类似于下面的时间约束。
这是什么意思呢。
1ms的任务 如果在5ms内 没有被执行完，则认为有问题。
3ms的任务 如果在10ms内没有被执行完，则认为有问题。
5ms的任务 如果在15ms内没有被执行完，则认为有问题。
下面有个例子。
看似是c 没有执行完。确实os 报错 应该报的是c 任务没有规定时间内完成。
但是原因缺失上面的a 和 b。所以实际情况，还是需要根据调度关系进行分析。问题不一定处在报错的任务。
关于配置方面也很简单。
memory protection 内存保护
内存保护的机制通过os-application 的 trust 和 non-trust 进行隔离开。
对读写的限制，对运行的隔离。
当其中一个os-application 发生故障，可以独立的关闭其中一个os-application ,其他的os-application 不受影响。
对外设的访问，对内存特殊区域的访问的约束。可以通过trust non-trust 来约束。
这样可以一定程度上减少 让os崩溃的可能发生
频谱分配改变5G价值链 运营商如何保级？
一加7高清图赏
在这仅有的一个绿色地球中，我们该如何维护好水资源
苹果亚马逊争夺智能音箱市场,苹果落后三年
如何挑选滚珠螺杆的润滑油脂？
一文入门AUTOSAR OS
中国电信切片技术在2B场景发力，赋能产业升级
6.4寸屏双摄+3g运存+杜比音效，联想这台手机已跌至988
IS-95A/B演进到CDMA20001x有什么变化？
5G元年 连接器深受影响
“拯救”Meta的元宇宙，上万元的Quest Pro能否启动VR办公领域新潜力
浅析电解电容故障的现象
变压器骨架为什么可以选用阻燃PP材料
努比亚Z17S评测，外观性能升级价格良心
新年送蓝牙耳机怎么样？低音效果好的蓝牙耳机推荐
MOS管引起静电击穿的原因及解决方法
SDK用于电动汽车中锂离子电池设计的新产品，预计将于2021年3月投产
如何选择一家高质量的无人机超声马达厂家是非常重要的
三星Note9已经发布，相比过去带来了哪些变化？带你快速了解三星Note9
GPS北斗定位模块智能手环除了打电话，还能这样用