斜三角履带底盘的制作

1.运动功能说明斜三角履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。
前进与后退
原地转向
大半径转向
2.结构说明该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现 3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
basra主控板（兼容arduino uno）、bigfish2.1扩展板、7.4v锂电池
3.2 电路连接将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（d5,d6）以及（d9,d10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.3 编写程序编程环境：arduino 1.8.19
前进功能的代码
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版权说明：copyright 2022 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved.
distributed under mit license.see file license for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/mit
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现斜三角履带底盘前进.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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右侧车轮接:d5,d6
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voidforward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
voidloop() {
forward();
}
//封装小车前进动作子程序
voidforward() {
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , low ); //左轮前进
digitalwrite( 10 , high );
}
后退功能的代码
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实验功能：
实现斜三角履带底盘后退.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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右侧车轮接:d5,d6
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voidbackward();// 后退
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车后退
voidloop(){
backward();
}
//封装小车后退动作子程序
voidbackward() {
digitalwrite( 5 , high ); //右轮后退
digitalwrite( 6 , low );
digitalwrite( 9 , high ); //左轮后退
digitalwrite( 10 , low);
}
原地转向功能的代码
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实验功能：
实现斜三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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右侧车轮接:d5,d6
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voidturn_left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
voidloop() {
turn_left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
voidturn_left(){
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , high ); //左轮后退
digitalwrite( 10 , low);
}
大半径转向功能的代码
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实验功能：
实现斜三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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| |【车头】|
| |-------*
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右侧车轮接:d5,d6
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voidbig_turn();// 大半径转向
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车走弧形路径
voidloop() {
big_turn();
}
//封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速）
voidbig_turn() {
analogwrite( 5 , 0 ); //右轮以255速度前进
analogwrite( 6 , 255);
analogwrite( 9 , 0 ); //左轮以150速度前进
analogwrite( 10 , 150 );
}
4.资料内容 ① 样机3d文件
② 例程源代码
资料下载链接请参考https://www.robotway.com/h-col-125.html