基于Wild Thumper的ROS机器人设计
我之前已经建造了一些机器人，但从未能够使用它们进行真正的导航，例如成功地从客厅驾驶到厨房。原因是一些红外和声纳传感器不足以进行“真实”导航。您可以避免遇到障碍，但不能超过其他。直到几年前我通过rviz gui发现ros（机器人操作系统）后，我的软件才更适合于此。由于具备ros的现成机器人有些昂贵，因此我决定围绕wild thumper 4wd底盘建造一个新机器人。几周内，硬件和电子设备几乎完成。从那时起，我花了一些时间进行调整。目标是能够通过slam（同时进行定位和地图绘制）在室内导航，并使用gps在室外进行导航。背面的自由空间应该在将来某个地方承载机械臂。
细节 ：
机械：wild thumper 4wd底盘 电机升级编码器 总重量：3.3公斤
电源：电池：2x 7.2v nimh，融合30a（慢速） 通过稳压器d24v50f5（5a）提供5v，与3a融合（快速） 两个电池分别使用lm5050-2有源或电路并联连接。另一个lm5050-2可以并联连接，用于扩展坞电源。
电脑：固态运行悍马板（i.mx6 arm cortex-a9双核1ghz，2gb ram） avr atmega32用于电机控制 用于i / o的avr atmega328（arduino nano）
外围设备：悍马板：gps（uart），imu（usb），3d摄像头（usb），通过i2c的2xavr，pca9517“电平转换i2c总线中继器”，以将3.3v与5v i2c桥接。
电机控制：
电机由4个vnh2sp30驱动，在20khz pwm上各一个 车轮编码器的速度控制（pid）和里程表在atmega328上计算。
atmega328上的输入/输出：
3个声纳传感器，2个红外距离传感器，电池电压
里程表计算：
使用tinkerforge imu brick 2.0和kalman滤波校正的车轮里程表
传感器：
xtion pro实时深度相机
2个ir 2d120x（左1个，右1个）
3个声纳srf05（2个前置，1个后置）
声纳传感器的目的是在不到0.5m的距离内校正深度摄像机的死区
软件：
debian拉伸
机器人操作系统（ros）动力学
对象如下：
借助超宽带（uwb）模块，机器人可以跟随目标，在下面的视频中，它是遥控车：
gps测试视频：
以下视频显示了机器人通过四个gps航路点自动驾驶广场的过程。前置摄像头显示在左下方，rviz地图视频显示在左上方。
原文标题：基于wild thumper的ros机器人，室外导航，走起~
文章出处：【微信公众号：电路设计技能】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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