百度Apollo开放平台介绍
上周，阿波君与大家讨论了自动驾驶的核心问题——安全性。本期，我们将为大家具体介绍百度apollo开放平台。这是apollo创立之初就遵循的16字金句：开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢。
话不多说，欢迎各位开发者一起进入进阶课程第四期。
百度apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（reference vehicle platform）、参考硬件平台（reference hardware platform）、软件开放平台（open software platform）、云端服务平台（cloud service platform）。
最底下一层是线控车辆平台（reference vehicle platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
再往上一层是参考硬件平台（reference hardware platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片drive px。这一层还包含各种传感器。例如：camera摄像头、lidar、radar、gps mu等。
我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同。
像radar毫米波雷达，可以穿透毫米级别的障碍物。lidar是一种纳米级别的激光波，现在比较流行的有两种：905纳米和1550纳米。
1550纳米由于其波长与可见光相差的更远，对眼睛伤害更小，所以我们通常把它的功率调的比较大。相比905纳米，1550纳米可以打得更远，价格也更贵。
除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的hmi device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
apollo技术架构
再往上的两层就是百度的技术优势所在。
软件开放平台（open software platform）这整块是开源的，可以在github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。
最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。
所以云端包含这些服务：hd map，百度子公司有采集地图的资质。simulation，帮助我们理解路况。此外还有，data platform、security、ota、dueros。
2017年7月我们发布了apollo 1.0 循迹自动驾驶。所谓循迹自动驾驶就是人开一段，然后车记录下人开的轨迹，再沿着这个轨迹不停的回放。apollo 1.0发布之时我们有五十几家合作伙伴，典型的代表是农用机器人——阿波牛。
农用机器人阿波牛
apollo 1.0里有很多技术框架都没有点亮，在apollo 1.0里不需要camera，也不需要sensor，只需要一个gps。也不需要做规划，有精准的定位就行。
apollo 1.0在内部用的时候，我们都只是用来测量车的线控系统是否完备、运动学参数是否匹配。
但是当我们开放以后，突然发现，开放的力量是无穷的。开发者基于apollo 1.0做了一个农用场景阿波牛，在田间地头不停地穿梭，因为田埂是不会改变的。
apollo 1.5
2017年9月我们紧接着发布了apollo 1.5 固定车道自动驾驶。
所谓固定车道自动驾驶，就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为，比如跟车、在车道内行进等。
大家可以发现，到1.5版本时我们做了很多技术进步，加上了lidar、map、perception、planning等。基于apollo 1.5也有合作伙伴，比如专门为老年人或残障人士设计的漫步车。
apollo 2.0
接下来是apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了，我们加入了camera、radar、security、ota等。
到2.5版本的时候，apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
长沙智能研究院结合 apollo 2.5 限定区域高速自动驾驶发布了高速物流卡车自动驾驶解决方案。
apollo 1.0-2.5
最近发布的apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。
因为我们加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用，apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。
虽然场景只限定在园区内，但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。
apollo 3.0
在apollo 3.0我们除了量产解决方案之外，同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件，可以让开发者自行配置。
同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级，只要符合要求都可以进入。这样接入apollo的成本会大大降低，开发者也会有更多的选择。
apollo hw development platform
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最底下一层是线控车辆平台（reference vehicle platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
再往上一层是参考硬件平台（reference hardware platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片drive px。这一层还包含各种传感器。例如：camera摄像头、lidar、radar、gps mu等。
我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同。
像radar毫米波雷达，可以穿透毫米级别的障碍物。lidar是一种纳米级别的激光波，现在比较流行的有两种：905纳米和1550纳米。
1550纳米由于其波长与可见光相差的更远，对眼睛伤害更小，所以我们通常把它的功率调的比较大。相比905纳米，1550纳米可以打得更远，价格也更贵。
除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的hmi device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
apollo技术架构
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最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。
所以云端包含这些服务：hd map，百度子公司有采集地图的资质。simulation，帮助我们理解路况。此外还有，data platform、security、ota、dueros。
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农用机器人阿波牛
apollo 1.0里有很多技术框架都没有点亮，在apollo 1.0里不需要camera，也不需要sensor，只需要一个gps。也不需要做规划，有精准的定位就行。
apollo 1.0在内部用的时候，我们都只是用来测量车的线控系统是否完备、运动学参数是否匹配。
但是当我们开放以后，突然发现，开放的力量是无穷的。开发者基于apollo 1.0做了一个农用场景阿波牛，在田间地头不停地穿梭，因为田埂是不会改变的。
apollo 1.5
2017年9月我们紧接着发布了apollo 1.5 固定车道自动驾驶。
所谓固定车道自动驾驶，就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为，比如跟车、在车道内行进等。
大家可以发现，到1.5版本时我们做了很多技术进步，加上了lidar、map、perception、planning等。基于apollo 1.5也有合作伙伴，比如专门为老年人或残障人士设计的漫步车。
apollo 2.0
接下来是apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了，我们加入了camera、radar、security、ota等。
到2.5版本的时候，apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
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apollo 1.0-2.5
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apollo 3.0
在apollo 3.0我们除了量产解决方案之外，同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件，可以让开发者自行配置。
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